本申請涉及物流，尤其涉及一種機器人調(diào)度系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著電子商務等新興行業(yè)的興起，為建設(shè)高效率高流通性的自動化物流，目前企業(yè)常采用倉儲系統(tǒng)，通過機器人來實現(xiàn)貨物的自動搬運與存儲?，F(xiàn)有倉儲系統(tǒng)中的機器人搬運方案有：料箱傳輸單元(carton?transfer?unit，ctu)搬運方案、四向穿梭車搬運方案、單臺空中搬運單元(sky?transfer?unit，stu)搬運方案。但是這些搬運方案都存在一定的缺陷，會影響整個物流效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N機器人調(diào)度系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)，用于解決倉儲系統(tǒng)物流效率不高的問題。

2、為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本申請采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請實施例提供了一種機器人調(diào)度系統(tǒng)，包括調(diào)度設(shè)備、貨架、貨架對應多個搬運機器人；調(diào)度設(shè)備與多個搬運機器人通信連接；搬運機器人包括：立柱門架、搬運機構(gòu)和導軌；其中，立柱門架沿貨架的豎直方向安裝；搬運機構(gòu)設(shè)置于立柱門架上，用于在立柱門架上豎直移動以搬運貨架上不同高度的貨物；立柱門架與導軌可移動的連接，以使得立柱門架和搬運機構(gòu)沿導軌水平移動，以搬運貨架在長度方向上的貨物；調(diào)度設(shè)備被配置為，在接收到指示搬運目標貨架區(qū)域上貨物的訂單指令時，控制目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人進行工作；目標貨架區(qū)域為根據(jù)貨架的屬性信息和/或貨架上貨物的擺放規(guī)則，沿貨架的長度方向?qū)⒇浖苓M行劃分得到的多個貨架區(qū)域中的一個；一個貨架區(qū)域至少對應一個搬運機器人。

4、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案至少帶來以下有益效果：本申請采用的機器人調(diào)度系統(tǒng)中，根據(jù)貨架的屬性信息和/或貨架上貨物的擺放規(guī)則，將貨架劃分得到多個貨架區(qū)域，一個貨架區(qū)域至少對應一個搬運機器人。這樣，搬運機器人在進行搬運作業(yè)時，可以在各自對應的貨架區(qū)域內(nèi)移動，保證多個搬運機器人在一個貨架上協(xié)同作業(yè)的同時避免沖突的情況發(fā)生。因此，本申請的技術(shù)方案可以保證倉儲系統(tǒng)中作業(yè)任務的并發(fā)性，提高倉儲系統(tǒng)的物流效率。

5、在一種可能的實現(xiàn)方式中，調(diào)度設(shè)備具體被配置為，接收到指示搬運目標貨架區(qū)域上貨物的訂單指令時，確定貨物在貨架上的位置；根據(jù)貨物在貨架上的位置，確定目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人的水平移動距離和豎直移動距離；水平移動距離不超過目標貨架區(qū)域的長度；向目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人發(fā)送移動指令，以控制目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人進行工作；移動指令包括水平移動距離和豎直移動距離。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，屬性信息用于表征貨架的倉儲容量和/或貨架是否攜帶緩存位。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在屬性信息用于表征貨架的倉儲容量的情況下，多個貨架區(qū)域是根據(jù)貨架的倉儲容量，按照多個搬運機器人的數(shù)量劃分得到的。

8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，貨架的倉儲容量包括目標貨架在長度方向、高度方向和深度方向上的尺寸；不同的貨架區(qū)域?qū)膫}儲容量相同，或者不同的貨架區(qū)域在長度方向上的尺寸相同。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在屬性信息用于表征貨架是否攜帶緩存位的情況下，貨架中攜帶緩存位的部分劃分為第一貨架區(qū)域，貨架中不攜帶緩存位的部分劃分為第二貨架區(qū)域。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，屬性信息包括貨架的最底層的各處距離地面的高度；在貨架中最底層的各處距離地面的高度大于或等于預設(shè)閾值時，貨架不攜帶緩存位；在貨架中最底層的各處距離地面的高度小于預設(shè)閾值時，貨架攜帶緩存位。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，擺放規(guī)則用于表征貨架的各區(qū)域中貨物所滿足的屬性條件，屬性條件包括：貨物的類別和/或貨物的存取頻率。

12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在屬性條件包括貨物的類別的情況下，多個貨架區(qū)域是根據(jù)貨物的類型進行劃分得到的。

13、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在屬性條件包括貨物的存儲頻率的情況下，多個貨架區(qū)域是根據(jù)貨物的存取頻率進行劃分得到的，一個貨架區(qū)域?qū)嫒☆l率的一個預設(shè)數(shù)值區(qū)間。

14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，調(diào)度設(shè)備還被配置為，在相鄰兩個貨架區(qū)域存在重疊區(qū)域的情況下，根據(jù)任務完成時間和/或距離優(yōu)先級確定第一搬運機器人負責重疊區(qū)域；第一搬運機器人為相鄰兩個貨架區(qū)域?qū)膬蓚€搬運機器人中的一個。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，調(diào)度設(shè)備還被配置為，在檢測到第二搬運機器人故障的情況下，控制第三搬運機器人在第二搬運機器人對應的貨架區(qū)域進行工作；第三搬運機器人為貨架區(qū)域與第二搬運機器人的貨架區(qū)域相鄰的。

16、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N機器人調(diào)度方法，方法包括：接收訂單指令；在所述訂單指令指示搬運目標貨架區(qū)域上貨物的情況下，控制所述目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人進行工作；所述目標貨架區(qū)域為根據(jù)所述貨架的屬性信息和/或所述貨架上貨物的擺放規(guī)則，沿所述貨架的長度方向?qū)⑺鲐浖苓M行劃分得到的多個貨架區(qū)域中的一個；一個貨架區(qū)域至少對應一個搬運機器人。

17、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N計算設(shè)備，包括：一個或多個處理器；一個或多個存儲器；其中，一個或多個存儲器用于存儲計算機程序代碼，計算機程序代碼包括計算機指令，當一個或多個處理器執(zhí)行計算機指令時，計算設(shè)備執(zhí)行上述第二方面所提供的任一種機器人調(diào)度方法。

18、第四方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機執(zhí)行指令，當計算機執(zhí)行指令在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第二方面所提供的任一種機器人調(diào)度方法。

19、第五方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括計算機指令，當計算機指令在計算設(shè)備上運行時，使得計算設(shè)備執(zhí)行如第二方面及其任一種可能的設(shè)計方式所述的機器人調(diào)度方法。

20、本申請中第二方面到第五方面及其各種實現(xiàn)方式的具體描述，可以參考第一方面及其各種實現(xiàn)方式中的詳細描述；并且，第二方面到第五方面及其各種實現(xiàn)方式的有益效果，可以參考第一方面及其各種實現(xiàn)方式中的有益效果分析，此處不再贅述。

21、本申請的這些方面或其他方面在以下的描述中會更加簡明易懂。

技術(shù)特征：

1.一種機器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括調(diào)度設(shè)備、貨架、所述貨架對應多個搬運機器人；所述調(diào)度設(shè)備與所述多個搬運機器人通信連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度設(shè)備具體被配置為，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述屬性信息用于表征所述貨架的倉儲容量和/或所述貨架是否攜帶緩存位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述屬性信息用于表征所述貨架的倉儲容量的情況下，所述多個貨架區(qū)域是根據(jù)所述貨架的倉儲容量，按照所述多個搬運機器人的數(shù)量劃分得到的。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架的倉儲容量包括目標貨架在長度方向、高度方向和深度方向上的尺寸；不同的所述貨架區(qū)域?qū)膫}儲容量相同，或者不同的所述貨架區(qū)域在長度方向上的尺寸相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，在所述屬性信息用于表征所述貨架是否攜帶緩存位的情況下，所述貨架中攜帶緩存位的部分劃分為第一貨架區(qū)域，所述貨架中不攜帶緩存位的部分劃分為第二貨架區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述屬性信息包括所述貨架的最底層的各處距離地面的高度；

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述擺放規(guī)則用于表征所述貨架的各區(qū)域中貨物所滿足的屬性條件，所述屬性條件包括：貨物的類別和/或貨物的存取頻率。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述屬性條件包括貨物的類別的情況下，所述多個貨架區(qū)域是根據(jù)所述貨物的類別進行劃分得到的。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述屬性條件包括貨物的存儲頻率的情況下，所述多個貨架區(qū)域是根據(jù)所述貨物的存取頻率進行劃分得到的，一個貨架區(qū)域?qū)嫒☆l率的一個預設(shè)數(shù)值區(qū)間。

11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，

12.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，

13.一種機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機執(zhí)行指令，當所述計算機執(zhí)行指令在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行權(quán)利要求13所述的機器人調(diào)度方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開一種機器人調(diào)度系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)，涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，用于解決倉儲系統(tǒng)物流效率不高的問題。該系統(tǒng)包括：調(diào)度設(shè)備、貨架、貨架對應多個搬運機器人；調(diào)度設(shè)備與多個搬運機器人通信連接；調(diào)度設(shè)備被配置為，在接收到指示搬運目標貨架區(qū)域上貨物的訂單指令時，控制目標貨架區(qū)域?qū)陌徇\機器人進行工作；目標貨架區(qū)域為根據(jù)貨架的屬性信息和/或貨架上貨物的擺放規(guī)則，沿貨架的長度方向?qū)⒇浖苓M行劃分得到的多個貨架區(qū)域中的一個；一個貨架區(qū)域至少對應一個搬運機器人。

技術(shù)研發(fā)人員：曹渙岳,蘇權(quán),李必勇
受保護的技術(shù)使用者：杭州海康機器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26