本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種模塊化機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，模塊化機器人由于其根據(jù)功能進行模塊化設(shè)計，便于根據(jù)需要自由組合，逐漸成為機器人發(fā)展的一個方向，現(xiàn)有的模塊化機器人系統(tǒng)，其主要存在以下缺點：

1、功能的單一化

現(xiàn)在機器人基本是單一的模塊，如機械臂模塊，如小車模塊，讓他們兩者結(jié)合在一塊進行系統(tǒng)的聯(lián)動，基本需要重新進行系統(tǒng)的軟硬件的開發(fā)；

2、不能體會到變化的樂趣

我們所購買的機器人模塊基本是一次性的，一般具有的功能的單一的固定，玩上一段時間，基本功能都熟悉，很快就會失去興趣；

3、隨著功能的增加，邏輯的實現(xiàn)較為復(fù)雜

如果單個機器人的系統(tǒng)功能比較復(fù)雜的情況下，就需要多個比較復(fù)雜的分支模塊，整體模塊的底層和應(yīng)用層就比較復(fù)雜，同時調(diào)試的過程也比較復(fù)雜，系統(tǒng)的問題的排查比較復(fù)雜；

4、想實現(xiàn)具體的功能需要開發(fā)者對系統(tǒng)的各個部分都要比較熟悉

對于一個初級的開發(fā)者想玩轉(zhuǎn)一個傳統(tǒng)的機器人比較復(fù)雜，需要了解的東西比較多。

因此，為解決以上技術(shù)問題，本實用新型提供一種新的技術(shù)方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種模塊化機器人系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)的應(yīng)用，解決了現(xiàn)有的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本實用新型為一種模塊化機器人系統(tǒng)，包括主控模塊、第一電機模塊、第二電機模塊、萬向輪模塊和超聲波輸入模塊，其中萬向輪模塊兩表面分別與主控模塊、超聲波輸入模塊相連；所述主控模塊兩相對面分別與第一電機模塊、第二電機模塊相連。

進一步地，所述超聲波輸入模塊用于檢測超聲波信號并將其經(jīng)萬向輪模塊傳輸至主控模塊；所述主控模塊對收到的超聲波信號分析處理后分別控制第一電機模塊、第二電機模塊動作。

進一步地，所述主控模塊、第一電機模塊、第二電機模塊、萬向輪模塊和超聲波輸入模塊均為正方體結(jié)構(gòu)，其中主控模塊每個面均設(shè)有電氣接口；所述第一電機模塊一表面和第二電機模塊一表面均連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；所述超聲波輸入模塊兩對稱面設(shè)有電氣接口。

本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型的各模塊設(shè)置有統(tǒng)一的電氣接口，操作特別便捷；通過將相應(yīng)功能模塊進行任意組合，從而獲得所需功能的機器人，不需要對底層的電路板和結(jié)構(gòu)進行重新的設(shè)計，只需要進行模塊的拆解和拼接，提高了機器人系統(tǒng)的靈活性和功能多樣性，同時也提高了機器人開發(fā)的效率。

當(dāng)然，實施本實用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的一種模塊化機器人系統(tǒng)的組成框圖；

圖2為本實用新型的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的主控模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的第一電機模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的第二電機模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型的超聲波輸入模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型的應(yīng)用參考圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1所示，本實用新型為一種模塊化機器人系統(tǒng)，包括主控模塊1、輸入模塊和輸出模塊，輸入模塊與主控模塊1相連，主控模塊1與輸出模塊相連。

如圖2所示，輸入模塊為超聲波輸入模塊5，輸出模塊包括第一電機模塊2、第二電機模塊3和萬向輪模塊4，其中超聲波輸入模塊5與萬向輪模塊4相連，萬向輪模塊4與主控模塊1相連，主控模塊1兩相對面分別與第一電機模塊2、第二電機模塊3相連，第一電機模塊2一表面和第二電機模塊3一表面均安裝有滾輪。

如圖2所示，超聲波輸入模塊5用于檢測超聲波信號并將其經(jīng)萬向輪模塊4傳輸至主控模塊1，主控模塊1對收到的超聲波信號分析處理后分別控制第一電機模塊2、第二電機模塊3動作，繼而控制滾輪轉(zhuǎn)動，滾輪的轉(zhuǎn)動使得機器人移動，同時帶動萬向輪模塊4移動。

如圖2-6所示，主控模塊1、第一電機模塊2、第二電機模塊3、萬向輪模塊4和超聲波輸入模塊5均為正方體結(jié)構(gòu)，其中主控模塊1每個面均設(shè)有電氣接口，用于與其他模塊連接；第一電機模塊2一表面連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；第二電機模塊3一表面連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；超聲波輸入模塊5其中兩對稱面設(shè)有電氣接口。

其中，超聲波輸入模塊5為輸入模塊，用于采集外部的距離信息和方向信息，從而讓設(shè)備判斷周圍是否有障礙物以及距障礙物的距離，同時獲取其前方、左方、右方的距離信息，該模塊獲取的距離信息通過通信協(xié)議的形式對外發(fā)送，讓外設(shè)可以從它這里獲取周圍的距離信息。

本實施例的一個具體應(yīng)用為：本實用新型通過超聲波輸入模塊5檢測超聲波信號，然后由主控模塊1對超聲波信號進行分析，繼而確定方向，然后控制第一電機模塊2和第二電機模塊3運作，從而驅(qū)動整個機器人移動。

如圖7所示，根據(jù)使用者需要，本實用新型主控模塊1通過總線任意連接相應(yīng)的輸入模塊、輸出模塊，即能實現(xiàn)相應(yīng)的功能；根據(jù)所需機器人的整體需求，選擇需要的輸入模塊和輸出模塊，如果系統(tǒng)有外形的需求的情況下，可根據(jù)模塊的外形和需求的外形進行連接方式和方法的確定，之后就把相關(guān)的模塊進行組裝連接，再對主控的程序進行編寫，用于系統(tǒng)完成既定的動作或者直接選擇內(nèi)部的運行模式，之后就上電進行機器人系統(tǒng)的測試驗證。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

最后需要說明的是，以上公開的本實用新型優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本實用新型。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該實用新型僅為所述的具體實施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本實用新型的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本實用新型。本實用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。