本申請屬于高壓配電線路驗電及接地線領域，具體涉及一種基于高壓配電線路驗電及接地線作業(yè)的機器人系統(tǒng)。

背景技術：

在電力生產中，停電、驗電、掛接地線是保證電力線路工作安全的三大技術措施。驗電是掛接地線前必不可少的步驟，是對停電現(xiàn)場的確認手續(xù)，是判斷能否進入掛接地線的依據(jù)，能有效地消除停錯電或者要停電而未停電的人為失誤對人身安全的威脅，實現(xiàn)線路工作人員的自我保護以及其他用電人員的人身及財產安全。接地線是保護檢修人員的一道安全屏障，是電力員工的生命線，可防止突然來電對人體的傷害。但在實際工作中，由于接地線使用頻繁且操作簡單，容易使人產生麻痹思想忽視其重要性，經常出現(xiàn)不正確的使用情況，導致降低甚至有時失去了接地線的安全保護作用。

目前，高壓配電線路電力施工過程中驗電、裝設接地線均由作業(yè)人員完成，主要存在以下問題：

1)安全隱患大：由于配電網絡的復雜導致人員信息溝通不及時和操作人員不負責，省略部分步驟導致意外安全事故的發(fā)生；現(xiàn)場作業(yè)中多存在配網T接(主線路帶電，T接出線停電)、交叉跨越等復雜情況，導致意外觸電或誤操作；作業(yè)人員需在高處雙手利用工具操作的同時控制自身的平衡，具有高空作業(yè)的危險性；作業(yè)時可能遭遇突然送電、感應電荷、雷電等突發(fā)情況產生觸電事故；

2)勞動強度大：驗電時需直接操作幾米甚至十余米且末端接有驗電器的絕緣桿，掛設接地線時需要作業(yè)人員蹬塔或爬電線桿進行高空作業(yè)，作業(yè)人員的勞動強度大；

3)作業(yè)質量問題：長絕緣桿可能會對操作的精度有影響；掛接地線時可能存在作業(yè)人員不細心接線順序混亂，掛接不牢固，甚至誤操作等現(xiàn)象，影響作業(yè)效果；

4)作業(yè)效率低：作業(yè)人員在高危、高強度的勞動環(huán)境下，會造成心理壓力大，身體疲勞，進而影響作業(yè)效率。

綜上，作業(yè)人員在驗電和裝設接地線作業(yè)中存在著自動化程度低、勞動強度大和危險性高等缺點，不利于整個電網系統(tǒng)的安全運行。

技術實現(xiàn)要素：

本申請的目的是為了解決現(xiàn)有作業(yè)人員在驗電和裝設接地線作業(yè)中存在的自動化程度低、勞動強度大和危險性高的問題。

為此，本實用新型提供了一種基于高壓配電線路驗電及接地線作業(yè)的機器人系統(tǒng)，包括機器人本體、手持控制終端、地面控制終端，

所述機器人本體包括相連接的移動機構、三自由度機械操作臂，所述機器人本體還包括安裝于所述機器人本體上的控制箱體，所述控制箱體的內部安裝有控制單元、第一電源模塊及第一通訊模塊；

所述第一電源模塊與控制單元連接，所述控制單元與驅動模塊連接，所述驅動模塊分別與所述移動機構、所述三自由度機械操作臂連接；

所述控制單元通過第一通訊模塊分別與所述手持控制終端、地面控制終端連接。

進一步地，所述移動機構包括上夾爪、下夾爪、伸縮機構；所述伸縮機構包括固定安裝于所述控制箱體外壁的第一伸縮機構、第二伸縮機構，所述上夾爪固定安裝于所述第一伸縮機構的端部，所述下夾爪固定安裝于所述第二伸縮機構的端部；所述第一伸縮機構、第二伸縮機構均與所述驅動模塊連接。

進一步地，所述三自由度機械操作臂包括相連接的三自由度定位平臺、工具接口，所述三自由度定位平臺實現(xiàn)機器人本體末端的定位，所述工具接口則用于實現(xiàn)對作業(yè)工具的更換和連接。

進一步地，所述三自由度定位平臺包括相連接的旋轉關節(jié)、伸縮關節(jié)及結構件，可以實現(xiàn)機器人在水平面內的偏轉、俯仰以及伸縮運動，從而實現(xiàn)機器人末端的定位。此外，旋轉關節(jié)及伸縮關節(jié)可以實現(xiàn)聯(lián)動，從而實現(xiàn)在笛卡爾空間上對機械操作臂的直接控制。

進一步地，所述手持控制終端包括嵌入式系統(tǒng)板、與所述嵌入式系統(tǒng)板分別連接的按鍵、指示燈、第二電源模塊、串口通訊模塊，所述串口通訊模塊還連接有無線通訊模塊、觸摸屏。

進一步地，所述手持控制終端還包括設置于所述嵌入式系統(tǒng)板上的多個接口，所述接口包括SCI接口、JTAG接口和AD接口。

進一步地，所述機器人本體還包括工業(yè)相機、圖像發(fā)射裝置。

進一步地，所述地面控制終端包括終端控制計算機、視頻圖像處理設備，所述視頻圖像處理設備包括圖像接收端、圖像采集卡，所述圖像接收端接收所述控制單元發(fā)出的圖像信號并轉換為視頻信號并將所述視頻信號轉發(fā)給所述圖像采集卡。

進一步地，所述第一電源模塊還連接有電源電量檢測模塊，所述電源電量檢測模塊為電流傳感器，用于檢測第一電源模塊的電量使用情況。

進一步地，所述第一通訊模塊包括串行通訊模塊、CAN通訊模塊，所述串行通訊模塊用于連接無線通訊模塊，實現(xiàn)機器人本體與手持控制終端或地面控制終端的無線通訊，所述CAN通訊模塊留作備用。

本申請?zhí)峁┑募夹g方案包括以下有益效果：所述機器人系統(tǒng)將機器人技術引入到高壓配電線路驗電和掛接地線作業(yè)中，通過地面控制終端及手持控制終端實現(xiàn)對機器人本體的控制，包括機器人在水平面內的轉動、向上或向下的運動，以及通過地面控制終端實現(xiàn)對機器人在作業(yè)過程中實時狀態(tài)的監(jiān)測。采用機器人替代現(xiàn)場作業(yè)人員完成高壓配電線路中驗電及接地線作業(yè)，可以使現(xiàn)場作業(yè)人員從危險、繁重的電力工作中解放出來，同時又提高了作業(yè)的質量和效率，克服了人工作業(yè)中存在的自動化程度低、勞動強度大、危險性高等缺點，還可以更好地配合高壓配電線路的相關作業(yè)，有利于維護整個電網系統(tǒng)的安全運行。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請實施例提供的一種基于高壓配電線路驗電及接地線作業(yè)的機器人系統(tǒng)的整體結構示意圖；

圖2為本申請實施例提供的機器人本體的結構示意圖；

圖3為本申請實施例提供的機器人系統(tǒng)的內部連接框圖；

圖4為本申請實施例提供的手持控制終端的內部連接框圖；

圖5為本申請實施例提供的地面控制終端的連接框圖。

附圖標記說明：1、機器人本體；2、手持控制終端；3、地面控制終端；4、第一通訊模塊；5、電源電量檢測模塊；10、移動機構；11、三自由度機械操作臂；12、控制單元；13、第一電源模塊；14、驅動模塊；20、按鍵；21、指示燈；22、嵌入式系統(tǒng)板；23、第二電源模塊；24、串口通訊模塊；25、無線通訊模塊；26、觸摸屏；30、終端控制計算機；31、視頻圖像處理設備；100、上夾爪；101、下夾爪；102、伸縮機構；110、三自由度定位平臺；111、工具接口。

具體實施方式

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本申請的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

實施例1：

參見圖1所示，為本申請?zhí)峁┑囊环N基于高壓配電線路驗電及接地線作業(yè)的機器人系統(tǒng)的整體結構示意圖，所述機器人系統(tǒng)包括機器人本體1、手持控制終端2、地面控制終端3，

參見圖2及圖3所示，所述機器人本體1包括相連接的移動機構10、三自由度機械操作臂11，所述機器人本體1還包括安裝于所述機器人本體1上的控制箱體，所述控制箱體的內部安裝有控制單元12、第一電源模塊13及第一通訊模塊4；

所述第一電源模塊13與控制單元12連接，所述控制單元12與驅動模塊14連接，所述驅動模塊14分別與所述移動機構10、所述三自由度機械操作臂11連接；

所述控制單元12通過第一通訊模塊4分別與所述手持控制終端2、地面控制終端3連接。

進一步地，參見圖2所示，所述移動機構10包括上夾爪100、下夾爪101、伸縮機構102，所述伸縮機構102包括固定安裝于所述控制箱體外壁的第一伸縮機構、第二伸縮機構，所述上夾爪100固定安裝于所述第一伸縮機構的端部，所述下夾爪101固定安裝于所述第二伸縮機構的端部；所述第一伸縮機構、第二伸縮機構均與所述驅動模塊14連接。在運動過程中，上夾爪100或者下夾爪101中的一個夾爪加緊電線桿，另一個夾爪松開；在作業(yè)狀態(tài)時，上夾爪100與下夾爪101均加緊電線桿，為三自由度機械操作臂11的操作提供穩(wěn)固的基礎。

進一步地，所述三自由度機械操作臂11包括相連接的三自由度定位平臺110、工具接口111，所述三自由度定位平臺110包括兩個旋轉關節(jié)，一個伸縮關節(jié)及相關結構件，可以實現(xiàn)機器人在水平面內的偏轉、俯仰以及伸縮運動，從而實現(xiàn)機器人末端的定位。所述兩個旋轉關節(jié)、一個伸縮關節(jié)可以實現(xiàn)聯(lián)動，從而實現(xiàn)在笛卡爾空間上對機械臂的直接控制。所述末端工具接口111可以實現(xiàn)對作業(yè)工具的更換和連接，所述三自由度機械操作臂11各關節(jié)均為機電一體化集成單元，包含完備的機械傳動、控制、傳感、通信等功能。

進一步地，參見圖4所示，所述手持控制終端2包括嵌入式系統(tǒng)板22、與所述嵌入式系統(tǒng)板22分別連接的按鍵20、指示燈21、第二電源模塊23、串口通訊模塊24，所述串口通訊模塊24還連接有無線通訊模塊25、觸摸屏26。

進一步地，所述手持控制終端2還包括設置于所述嵌入式系統(tǒng)板22上的多個接口，所述接口包括SCI接口、JTAG接口和AD接口。

進一步地，所述機器人本體1還包括工業(yè)相機、圖像發(fā)射裝置。

進一步地，參見圖5所示，所述地面控制終端3包括終端控制計算機30、視頻圖像處理設備31，所述視頻圖像處理設備31包括圖像接收端、圖像采集卡，所述圖像接收端接收所述控制單元12發(fā)出的圖像信號并轉換為視頻信號并將所述視頻信號轉發(fā)給所述圖像采集卡。

進一步地，所述第一電源模塊13還連接有電源電量檢測模塊5，所述電源電量檢測模塊5為電流傳感器。

進一步地，所述第一通訊模塊4包括串行通訊模塊、CAN通訊模塊。

實施例2：

在實施例1的基礎上，所述機器人系統(tǒng)采用基于DSP+CPLD的嵌入式控制系統(tǒng)，包括控制單元12、第一電源模塊13及第一通訊模塊4，

所述控制單元12選用電機驅動專用芯片TMS320F2812，其內嵌資源豐富，數(shù)據(jù)處理速度快，適合機器人系統(tǒng)使用。所述機器人系統(tǒng)的電機驅動和外圍輸入輸出控制等，采用ALTERA公司的可編程邏輯器件EPM1270做協(xié)處理器，用來產生部分PWM脈沖和進行QEP正交編碼脈沖計數(shù)工作等，所述CPLD芯片與TMS320F2812芯片的電壓匹配，配置芯片集成在內部且容量較大。

所述第一電源模塊13采用24V的鋰離子電池供電，充電電池輸出電壓在23V與28V之間。為了防止電源接錯，對系統(tǒng)造成損壞，在電源輸入端接入整流橋電路。在該DSP+CPLD系統(tǒng)中，選擇寬電壓輸入電源轉換芯片LM2575-05，輸入7V-40V，輸出5V，給5V器件供電。選擇TPS75733芯片和TPS76801Q芯片分別對5V電壓進行轉換得到TMS320F2812芯片和EPM1270可編程邏輯器件需要的3.3V輸入/輸出電壓和1.8(或1.9)V的內核電壓。選擇LM2575-12芯片對充電電池的輸出電壓進行轉換，得到12V穩(wěn)定電壓作為驅動模塊14中電磁鐵的電源。

所述第一通訊模塊4包括芯片TMS320F2812自帶的SCIA、SCIB和CAN模塊三路通訊電路。所述SCIA串行通訊模塊用來連接手持控制終端2中的無線通訊模塊25，所述SCIB串行通訊模塊用來連接地面控制終端3中的無線通訊模塊，從而實現(xiàn)機器人本體1與手持控制終端2、地面控制終端3的無線通訊，是機器人本體1接收地面控制終端3的指令，并對控制指令做出回應并及時回傳機器人自身的運動狀態(tài)信息。所述芯片TMS320F2812內嵌了CAN2.0B協(xié)議的CAN通訊模塊，外部設計了CAN通訊電路，經過TLP113的高速光電隔離，保護硬件電路，CAN通訊模塊留作備用。

進一步地，所述驅動模塊14包括多臺驅動電機，保證機器人本體1具有多個自由度。在基于DSP+CPLD的嵌入式控制器中，利用DSP的事件管理器EVA和EVB模塊的比較模塊PWM輸出以及CPLD芯片編程脈沖發(fā)生器得到多路PWM輸出，送到直流電機驅動器，實現(xiàn)對移動機構10的運動控制。其中，電機驅動器采用直流電機驅動芯片LMD18200T，其連續(xù)工作電流為3A，峰值電流為6A，工作電壓高達55V，系統(tǒng)中采用+24V供電，完全可以滿足機器人自身的功率需求。

在所述機器人系統(tǒng)中，選用直流伺服電機。在所述直流電動機驅動系統(tǒng)中，將電機驅動器的輸出采樣電流利用對地電阻轉變?yōu)殡妷盒盘枺瑢Φ仉娮璧娜≈凳闺妷盒盘柼幵诰€性最好的范圍內，然后經過分壓和放大等調理電路后送到DSP內部的ADC模塊，經過A/D轉換后產生電流反饋信號，對電機的轉矩進行控制，同時起到保護驅動系統(tǒng)的作用。系統(tǒng)中采用增量式光電編碼器檢測電機的速度變化，將編碼器脈沖信號接入CPLD，在CPLD中運行正交編碼脈沖QEP的計數(shù)程序，由DSP通過外部數(shù)據(jù)總線讀取周期內的計數(shù)結果，從而獲得電機的速度反饋信號，同時很容易地實現(xiàn)對機器人本體1的位置控制。由于速度時間常數(shù)較大，設計每100或200個PWM周期對速度進行一次PID(比例積分微分)調節(jié)。通過以上處理，就可以在DSP內部完成對各電機進行電流和速度的雙閉環(huán)控制。

在每個PWM周期都進行一次電流采樣和電流PID調節(jié)，因此電流采樣周期與PWM周期相同，從而實現(xiàn)對驅動模塊14的實時控制。每個PWM周期中斷標志啟動DSP內部的ADC模塊，進行A/D轉換，轉換結束后申請ADC中斷.

在所述機器人系統(tǒng)中，為了實現(xiàn)機器人的姿態(tài)調整和機器人作業(yè)等動作，裝置了必要的開關器件。在基于DSP+CPLD的嵌入式控制系統(tǒng)中，設計了20路開關量輸入電路，每路輸入都經過了TLP521的光電隔離，保護硬件系統(tǒng)免受高電壓信號的沖擊造成損壞。同時，在隔離前后加了一個DC-DC電源模塊B0505S-1W，產生和輸入完全隔離的5V電源，實現(xiàn)真正的電氣隔離。

最后，為了保證機器人系統(tǒng)工作的可靠性，在機器人上裝置了多個模擬量傳感器。利用DSP自帶的多通道緩沖串行外設McBSP模塊，外擴了速度快功耗低的16位串行通訊模數(shù)轉換器件LTC1609，對機器人模擬信息進行模數(shù)轉換。采用16通道模擬選擇開關器件CD4067對LTC1609的16路輸入進行選擇。采用電源緩沖芯片CD7407對CD4067進行驅動。為了保證DSP+CPLD的嵌入式控制系統(tǒng)有充分的存儲空間，而且在調試的過程中不必每次都燒寫程序，利用DSP自帶的外部擴展地址總線和數(shù)據(jù)總線外擴256K的外部存儲器，所述存儲器選用SRAM-CY7C1020CV33芯片。

實施例3：

在實施例1的基礎上，所述手持控制終端2包括嵌入式系統(tǒng)板22、與所述嵌入式系統(tǒng)板22分別連接的按鍵20、指示燈21、第二電源模塊23、串口通訊模塊24，所述串口通訊模塊24還連接有無線通訊模塊25、觸摸屏26。

進一步地，所述手持控制終端2還包括設置于所述嵌入式系統(tǒng)板22上的多個接口，所述接口包括SCI接口、JTAG接口和AD接口。

進一步地，所述控制終端2為遠程控制機器人的遙控器，其具有易攜帶性、易操作性，主要用于實現(xiàn)機器人的前進、后退、停止等操作和狀態(tài)監(jiān)測，以及三自由度對機械臂的精準運動控制。

可選地，嵌入式系統(tǒng)板22以TMS320F2812為核心控制芯片，擴展了多路輸入/輸出接口、SCI接口、JTAG接口和AD接口。嵌入式系統(tǒng)板22采用3.7V的電池供電，板上集成穩(wěn)壓芯片，將3.7V電壓轉化為所需的12V、5V、3.3V和1.9V電壓，通過AD接口監(jiān)測電池輸入電壓值。

遙控器設計為無線通訊方式下工作，通過串口連接無線數(shù)傳模塊與機器人本體1進行通信。觸摸屏26作為人機交互接口，用于完成控制命令的輸入，包括控制機器人本體1的前進、后退、停止、轉向等操作和三自由度機械操作臂11的運動控制以及對機器人本體1的當前狀態(tài)進行實時的顯示。無線通訊模塊25為自主開發(fā)的無線數(shù)傳模塊，采用低功耗處理器和射頻芯片組成，具有體積小、功耗低、靈敏度高等特點，可用于機器人遠程控制、數(shù)據(jù)自動化采集、無線傳感器網絡等領域。觸摸屏26采用7.0英寸的觸摸屏，分辨率800*480，工作電壓12V，可實現(xiàn)對機器人本體1運動的控制指令的輸入，機器人自身的狀態(tài)信息、報警信息等的顯示。

可選地，所述控制終端2為便攜式控制器，其電源選用天津力神公司的聚合物鋰離子電池SP5758102SE，用電壓轉換芯片將電壓轉化為12V、5V、3.3V和1.9V，分別給嵌入式系統(tǒng)板22、觸摸屏26等供電。所述電池充電采用外部接口充電。

實施例4：

在實施例1的基礎上，所述地面控制終端3包括終端控制計算機30、視頻圖像處理設備31，所述視頻圖像處理設備31包括圖像接收端、圖像采集卡，可實現(xiàn)對機器人的遠程遙控和機器人狀態(tài)信息的反饋等，并將機器人采集到的圖像信息顯示和保存。

所述終端控制計算機30為加固筆機本，是地面控制終端3的核心，機器人的所有動作指令都是由操作人員通過地面控制終端3發(fā)出，機器人上的視頻信息和各種狀態(tài)信息也都通過工控機的顯示器顯示出來。

地面控制終端3的數(shù)傳電臺與機器人本體1控制單元12的數(shù)傳電臺是一樣的，主要作用也是發(fā)送和接收數(shù)據(jù)信息。地面控制終端3的數(shù)傳電臺與機器人控制器的數(shù)傳電臺之間為點對點的數(shù)據(jù)傳輸方式。

地面控制終端3的數(shù)傳電臺的串口與工控機的串口相連接，工控機通過串口將機器人控制指令傳給數(shù)傳電臺，再經過數(shù)傳電臺發(fā)送到遠處機器人本體1控制單元12的數(shù)傳電臺；同樣，機器人的狀態(tài)信息由機器人本體1控制單元12的數(shù)傳電臺發(fā)出，經數(shù)傳電臺接收后通過串口傳給工控機。

視頻圖像處理設備31包括圖像接收端和圖像采集卡，圖像接收端將機器人控制器所發(fā)出的圖像信號接收并轉換成視頻信號，同時再將視頻信號轉發(fā)給圖像采集卡。圖像采集卡將視頻信號解碼，再通過加固筆機本的顯示器顯示在屏幕。機器人每次工作所拍攝的內容都可以實時錄制下來。

該機器人系統(tǒng)具體的工作過程如下：1、手持控制終端2發(fā)出運動指令后，機器人本體1的控制單元12在接收到該運動指令后，控制移動機構10在電線桿上爬行：其具體的爬行流程如下：首先，上夾爪100夾緊電線桿，下夾爪101松開；下夾爪101隨爬行伸縮關節(jié)的運動向上運動；下夾爪101運動到達特定位置后，下夾爪101夾緊電線桿，隨后上夾爪100松開；上夾爪100隨伸縮關節(jié)的運動向上運動，運動到特定位置停下，上夾爪100、下夾爪101的夾緊狀態(tài)對調；依次完成一個運動循環(huán)。2、機器人驗電過程如下：移動機構10中的上夾爪100、下夾爪101均夾緊在電線桿上；機器人在作業(yè)工具包的輔助下自動安裝驗電作業(yè)工具；完成驗電器接地卡子與回流軌的連接，并檢查是否接觸良好，然后觸動驗電器復位按鈕；手持控制終端2向機器人本體1發(fā)送向上運動指令，機器人本體1的控制單元12進行逆運動學解算后，對各關節(jié)進行協(xié)調運動控制，實現(xiàn)機器人本體1末端的向上運動；在末端工具搭接機構的中間分支接近三項電路的中間匯流排后，通過單關節(jié)運動微調，精細調整機器人末端工具與匯流排的相對位姿，使驗電設備可靠地與匯流排接觸，并根據(jù)驗電結果發(fā)出相關反應或警報；調整三自由度機械操作臂11末端的位置，完成另兩相電路的檢測。3、機器人掛接地線流程如下：移動機構10中的上夾爪100、下夾爪101均夾緊在電線桿上；在機器人末端安裝相間放電工具；手持控制終端2向機器人本體1發(fā)送向上運動指令，機器人本體1的控制單元12進行逆運動學解算后，對各關節(jié)進行協(xié)調運動控制，實現(xiàn)機器人本體1末端的向上運動，相間放電工具與三相電線接觸，進行相間放電；機器人末端工具更換，安裝接地作業(yè)工具；人工完成接地線接地鎖扣與回流軌的連接，并檢查是否接觸良好；手持控制終端2向機器人本體1發(fā)送向上運動指令，機器人本體1的控制單元進行逆運動學解算后，對各關節(jié)進行協(xié)調運動控制，實現(xiàn)機器人本體1末端的向上運動；在末端工具搭接機構的中間分支接近三項電路的中間匯流排后，通過單關節(jié)運動微調，精細調整機器人末端工具與匯流排的相對位姿，使接地設備可靠地與匯流排接觸，根據(jù)接線線夾的類型分別進行相應壓緊操作；分別完成其他兩相電路的接地和壓緊操作，完成作業(yè)。

以上所述僅是本申請的具體實施方式，使本領域技術人員能夠理解或實現(xiàn)本申請。對這些實施例的多種修改對本領域的技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本申請將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。

應當理解的是，本申請并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本申請的范圍僅由所附的權利要求來限制。