技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種被機械手夾取的物體的姿態(tài)變化檢測裝置及方法；檢測裝置包括：機械手夾取系統(tǒng)，所述機械手夾取系統(tǒng)包括機械手和兩個機械手指；所述機械手為橫桿，兩個機械手指均為與橫桿垂直的豎桿，兩個機械手指分別安裝在橫桿的兩端；所述兩個機械手指用于夾持物體；其中一個機械手指上內(nèi)嵌第一滑覺傳感器sensor1和第二滑覺傳感器sensor2，另外一個機械手指上內(nèi)嵌第三滑覺傳感器sensor3；每個滑覺傳感器均用于檢測滑動位移量和滑動方向；每個滑覺傳感器均通過對應的A/D轉換器與存儲器連接，所述存儲器與DSP連接，所述DSP通過USB接口與控制計算機連接。從而實現(xiàn)物體姿態(tài)變化的定量檢測。檢測方法可以進一步用于被夾取物體連續(xù)軌跡監(jiān)測和跟蹤。

技術研發(fā)人員：李學勇;趙凱
受保護的技術使用者：山東大學
技術研發(fā)日：2017.08.14
技術公布日：2017.11.07