本發(fā)明涉及機(jī)械手，具體涉及應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累。機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。其中，平面平行平移型夾鉗式機(jī)械手主要用于搬運(yùn)表面光滑的物體，現(xiàn)有技術(shù)中的平面平移型鉗式機(jī)械手主要依靠手指的水平擠壓產(chǎn)生的豎直摩擦力對(duì)被搬運(yùn)物體進(jìn)行固定，存在的問(wèn)題是物體表面過(guò)于光滑，其摩擦力較小，不能對(duì)物體進(jìn)行有效固定，容易產(chǎn)生物體損傷，不利于生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是物體表面過(guò)于光滑，其摩擦力較小，不能對(duì)物體進(jìn)行有效固定，目的在于提供應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，在豎直方向上增加外力，對(duì)物體進(jìn)行有效固定，保證物體的安全運(yùn)輸。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)軸、隔離板、驅(qū)動(dòng)元件、驅(qū)動(dòng)連桿、從動(dòng)連桿、平移手指，所述隔離板水平放置，所述驅(qū)動(dòng)軸豎直穿過(guò)隔離板中部；所述驅(qū)動(dòng)元件呈長(zhǎng)條形板狀結(jié)構(gòu)，經(jīng)過(guò)兩處彎折形成沒(méi)有下底邊的等腰梯形狀，驅(qū)動(dòng)元件設(shè)置在隔離板下側(cè)，驅(qū)動(dòng)元件的上底邊與驅(qū)動(dòng)軸下端連接，驅(qū)動(dòng)元件兩條斜邊有對(duì)稱的鏤空部位；驅(qū)動(dòng)連桿有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊驅(qū)動(dòng)連桿的上端連接在隔離板下側(cè)，并對(duì)稱分布在驅(qū)動(dòng)軸的兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)元件兩斜邊的鏤空部位通過(guò)絞銷分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿連接；從動(dòng)連桿有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊從動(dòng)連桿的上端連接在隔離板下側(cè)，并對(duì)稱分布在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸的兩側(cè)；所述平移手指有兩個(gè)，分別對(duì)稱設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸向下延伸線的兩側(cè)，每一個(gè)平移手指連接在處于同一側(cè)的從動(dòng)連桿和驅(qū)動(dòng)連桿的下端，并且，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿和兩個(gè)從動(dòng)連桿兩兩平行，兩個(gè)平移手指相對(duì)的面是平整的，并且相互平行；所述驅(qū)動(dòng)元件上底邊的下側(cè)設(shè)置有吸附裝置。

本發(fā)明中，隔離板的上側(cè)設(shè)置有一根空心的連接柱，驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置在連接柱的內(nèi)部空心中，驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)隔離板，能在驅(qū)動(dòng)力的作用下在隔離板以及連接柱的內(nèi)部進(jìn)行上下移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸的上下移動(dòng)就帶動(dòng)了驅(qū)動(dòng)元件的上下移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)元件的兩斜邊的鏤空部位通過(guò)絞銷與兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)連桿進(jìn)行連接，驅(qū)動(dòng)元件的上下移動(dòng)，迫使絞銷在鏤空部位中產(chǎn)生滑動(dòng)，并且鏤空部位形成的空腔不是豎直的或水平的，因此會(huì)導(dǎo)致絞銷運(yùn)動(dòng)的軌跡是圓心在絞銷水平面上側(cè)的弧形軌跡，這樣就迫使驅(qū)動(dòng)連桿以驅(qū)動(dòng)連桿與隔離層的連接點(diǎn)為圓心進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)，并且，驅(qū)動(dòng)連桿與從動(dòng)連桿在豎直狀態(tài)下都是平行的，驅(qū)動(dòng)連桿的運(yùn)動(dòng)也會(huì)帶動(dòng)從動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)連桿和從動(dòng)連桿都是平行的，由此，平移手指也會(huì)由于驅(qū)動(dòng)連桿以及從動(dòng)連桿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行擺動(dòng)，驅(qū)動(dòng)連桿和從動(dòng)連桿的下端始終都是與水平面平行，平移手指相對(duì)的兩個(gè)面始終保持平行，從而實(shí)現(xiàn)夾取物體的功能；設(shè)置在驅(qū)動(dòng)元件上底邊的下側(cè)的吸附裝置在平移手指夾取物體的時(shí)候能夠吸附在被夾取物體的上表面，從而實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的對(duì)被夾取物體進(jìn)行固定，保證物體在搬運(yùn)過(guò)程中的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，吸附裝置包括上側(cè)連桿、彈簧、下側(cè)連桿和吸盤，所述上側(cè)連桿的上端固定連接在驅(qū)動(dòng)元件上底邊的下側(cè)，下側(cè)連桿的上端套接在上側(cè)連桿的內(nèi)部，下側(cè)連桿的下端連接在吸盤的頂部；所述彈簧套接在上側(cè)連桿和下側(cè)連桿的外表面，彈簧的上側(cè)固定在驅(qū)動(dòng)元件上底邊的下側(cè)，彈簧的下側(cè)固定在吸盤的頂部。

下側(cè)連桿套接在上側(cè)連桿的下端中部，上側(cè)連桿是空心的套筒，下側(cè)連桿是實(shí)心的，下側(cè)連桿能在上側(cè)連桿的內(nèi)部上下伸縮。當(dāng)平移手指放置在被夾持物體的兩側(cè)表面時(shí)，驅(qū)動(dòng)桿下壓，上側(cè)連桿與下側(cè)連桿會(huì)承受一個(gè)壓力，迫使吸盤吸附在被夾持物體的表面，彈簧在這個(gè)時(shí)候能緩沖，防止驅(qū)動(dòng)桿下降過(guò)多，而導(dǎo)致上側(cè)連桿和下側(cè)連桿承受的力量過(guò)大而損壞，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿向上提升時(shí)，平移手指對(duì)被夾持物體施加水平方向的擠壓力，同時(shí)向上提升，上側(cè)連桿和下側(cè)連桿受到豎直方向的拉力，此時(shí)，彈簧是為了防止，物體在平移手指中滑下距離過(guò)多的時(shí)候，上側(cè)連桿和下側(cè)連桿承受力過(guò)大，導(dǎo)致連桿以及吸盤損壞的情況發(fā)生。吸盤吸附在物體表面，使被夾持物體在豎直方向上增加了一個(gè)吸盤的拉力，保證了物體的安全運(yùn)輸。

進(jìn)一步地，吸盤的直徑等于兩個(gè)平移手指之間最近的距離。這樣的距離設(shè)置使得吸盤達(dá)到最大范圍吸附面積，同時(shí)吸盤與平移手指之間不存在沖突。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)連桿和從動(dòng)連桿的兩端均通過(guò)軸承與相應(yīng)的部件進(jìn)行連接。軸承能減小驅(qū)動(dòng)連桿、從動(dòng)連桿與隔離層、平移手指之間連接的摩擦力，減小了驅(qū)動(dòng)軸所輸出的驅(qū)動(dòng)力，延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)元件的斜邊與上底邊之間的夾角范圍是110°～160°。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明設(shè)置在驅(qū)動(dòng)元件上底邊的下側(cè)的吸附裝置在平移手指夾取物體的時(shí)候能夠吸附在被夾取物體的上表面，從而實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的對(duì)被夾取物體進(jìn)行固定，保證物體在搬運(yùn)過(guò)程中的穩(wěn)定性；

2、本發(fā)明在驅(qū)動(dòng)連桿和從動(dòng)連桿的兩端均通過(guò)軸承與相應(yīng)的部件進(jìn)行連接，軸承能減小驅(qū)動(dòng)連桿、從動(dòng)連桿與隔離層、平移手指之間連接的摩擦力，減小了驅(qū)動(dòng)軸所輸出的驅(qū)動(dòng)力，延長(zhǎng)機(jī)械手的使用壽命。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明吸附裝置示意圖。

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱：

1-驅(qū)動(dòng)軸，2-隔離板，3-軸承，4-驅(qū)動(dòng)元件，5-驅(qū)動(dòng)連桿，6-從動(dòng)連桿，7-吸附裝置，8-平移手指，71-上側(cè)連桿，72-彈簧，73-下側(cè)連桿，74-吸盤。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1和圖2所示，應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)軸1、隔離板2、驅(qū)動(dòng)元件4、驅(qū)動(dòng)連桿5、從動(dòng)連桿6、平移手指8，所述隔離板2水平放置，所述驅(qū)動(dòng)軸2豎直穿過(guò)隔離板2中部；所述驅(qū)動(dòng)元件4呈長(zhǎng)條形板狀結(jié)構(gòu)，經(jīng)過(guò)兩處彎折形成沒(méi)有下底邊的等腰梯形狀，驅(qū)動(dòng)元件4設(shè)置在隔離板2下側(cè)，驅(qū)動(dòng)元件4的上底邊與驅(qū)動(dòng)軸1下端連接，驅(qū)動(dòng)元件4兩條斜邊有對(duì)稱的鏤空部位；驅(qū)動(dòng)連桿5有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊驅(qū)動(dòng)連桿5的上端連接在隔離板2下側(cè)，并對(duì)稱分布在驅(qū)動(dòng)軸1的兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)元件4兩斜邊的鏤空部位通過(guò)絞銷分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5連接；從動(dòng)連桿6有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊從動(dòng)連桿6的上端連接在隔離板2下側(cè)，并對(duì)稱分布在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸1的兩側(cè)；所述平移手指8有兩個(gè)，分別對(duì)稱設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸1向下延伸線的兩側(cè)，每一個(gè)平移手指8連接在處于同一側(cè)的從動(dòng)連桿6和驅(qū)動(dòng)連桿5的下端，并且，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5和兩個(gè)從動(dòng)連桿6兩兩平行，兩個(gè)平移手指8相對(duì)的面是平整的，并且相互平行；所述驅(qū)動(dòng)元件4上底邊的下側(cè)設(shè)置有吸附裝置7。

吸附裝置7包括上側(cè)連桿71、彈簧72、下側(cè)連桿73和吸盤74，所述上側(cè)連桿71的上端固定連接在驅(qū)動(dòng)元件4上底邊的下側(cè)，下側(cè)連桿72的上端套接在上側(cè)連桿72的內(nèi)部，下側(cè)連桿72的下端連接在吸盤74的頂部；所述彈簧72套接在上側(cè)連桿71和下側(cè)連桿73的外表面，彈簧72的上側(cè)固定在驅(qū)動(dòng)元件4上底邊的下側(cè)，彈簧72的下側(cè)固定在吸盤74的頂部。

吸盤72的直徑等于兩個(gè)平移手指8之間最近的距離。

驅(qū)動(dòng)連桿5和從動(dòng)連桿6的兩端均通過(guò)軸承3與相應(yīng)的部件進(jìn)行連接。

驅(qū)動(dòng)元件4的斜邊與上底邊之間的夾角范圍是135°。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。