本發(fā)明涉及一種噴涂設(shè)備，特別涉及一種噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前噴涂行業(yè)對(duì)于一些異形件以及工件上較難吸附的陰角部位，大多采用人工噴涂。由于噴涂現(xiàn)場(chǎng)為多粉塵，工作環(huán)境惡劣，威脅工人的身體健康，此外人工噴涂均勻性差、效率低、且質(zhì)量不穩(wěn)定。

可見，現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種噴涂機(jī)器人，該噴涂機(jī)器人能夠噴涂異形件的陰角部位，噴涂效率高。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架,固定在機(jī)架上的升降組件,由升降組件驅(qū)動(dòng)其作豎直升降運(yùn)動(dòng)的平移組件,由平移組件驅(qū)動(dòng)其作水平平移運(yùn)動(dòng)的伸縮組件,由伸縮組件驅(qū)動(dòng)其作水平伸縮運(yùn)動(dòng)的噴涂組件,控制器,以及殼體；所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向與所述平移運(yùn)動(dòng)的方向垂直；所述噴涂組件包括可繞伸縮方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍座,以及設(shè)置在噴槍座上并可繞垂直伸縮方向的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍；所述升降組件、平移組件、伸縮組件、噴涂組件與所述控制器電性連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述升降組件包括豎直設(shè)置于機(jī)架上的升降導(dǎo)軌,豎直設(shè)置在升降導(dǎo)軌內(nèi)的升降絲杠,與升降絲杠相適配的升降絲杠螺母,與升降絲杠螺母固定連接并卡扣在升降導(dǎo)軌上的升降滑塊,以及用于驅(qū)動(dòng)升降絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的升降伺服電機(jī)；所述升降伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述平移組件包括水平固連在所述升降滑塊上的平移導(dǎo)軌,水平設(shè)置在平移導(dǎo)軌內(nèi)的平移絲杠,與平移絲杠相適配的平移絲杠螺母,與平移絲杠螺母固定連接并卡扣在平移導(dǎo)軌上的平移滑塊,以及用于驅(qū)動(dòng)平移絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的平移伺服電機(jī)；所述平移伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述伸縮組件包括水平固連在所述平移滑塊上的伸縮導(dǎo)筒,水平設(shè)置在伸縮導(dǎo)筒內(nèi)的伸縮絲杠,與伸縮絲杠相適配的伸縮絲杠螺母,用于驅(qū)動(dòng)伸縮絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的伸縮伺服電機(jī),以及與伸縮絲杠螺母固定連接的滑動(dòng)筒；所述伸縮導(dǎo)筒與所述平移導(dǎo)軌垂直；所述伸縮絲杠螺母固定在滑動(dòng)筒的后端，所述伸縮絲杠穿過伸縮絲杠螺母后伸進(jìn)滑動(dòng)筒內(nèi)；所述伸縮伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述噴槍座包括固定設(shè)置于所述滑動(dòng)筒前端的第一噴槍電機(jī),與第一噴槍電機(jī)輸出軸固連的噴槍架,以及設(shè)置于噴槍架下端的第二噴槍電機(jī)；所述噴槍與第二噴槍電機(jī)輸出軸固連，噴槍的初始方向與伸縮方向平行；所述第一噴槍電機(jī)的輸出軸與伸縮方向平行，所述第二噴槍電機(jī)的輸出軸與伸縮方向垂直；所述噴槍、第一噴槍電機(jī)、第二噴槍電機(jī)與所述控制器電性連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述噴槍座還包括設(shè)置于所述第一噴槍電機(jī)與所述噴槍架之間的第一固定盤和第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤,設(shè)置于噴槍架與所述噴槍之間的第二固定盤和第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤；所述第一固定盤與第一噴槍電機(jī)固連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定在噴槍架上并與第一噴槍電機(jī)輸出軸連接；所述第二固定盤與噴槍架固連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定在噴槍上并與第二噴槍電機(jī)輸出軸連接。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述升降滑塊包括與所述升降絲杠螺母固定連接并卡扣在升降導(dǎo)軌上的滑塊座、以及一體設(shè)置于滑塊座上用于固定所述平移導(dǎo)軌的導(dǎo)軌架。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述機(jī)架包括底板、頂板、以及若干連接底板和頂板的支柱；所述底板、頂板、及所述殼體構(gòu)成了用于安裝電氣設(shè)備的封閉空間，所述頂板上開設(shè)有用于電線通過的過線孔。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述機(jī)架底部設(shè)置有若干萬向輪、及若干伸縮支腳。

所述的噴涂機(jī)器人，其中，所述升降導(dǎo)軌的根部設(shè)置有加強(qiáng)板。

有益效果：

本發(fā)明提供了一種噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的升降組件、由升降組件驅(qū)動(dòng)其作豎直升降運(yùn)動(dòng)的平移組件、由平移組件驅(qū)動(dòng)其作水平平移運(yùn)動(dòng)的伸縮組件、由伸縮組件驅(qū)動(dòng)其作水平伸縮運(yùn)動(dòng)的噴涂組件、控制器、以及殼體；所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向與所述平移運(yùn)動(dòng)的方向垂直；所述噴涂組件包括可繞伸縮方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍座、以及設(shè)置在噴槍座上并可繞垂直伸縮方向的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍；所述升降組件、平移組件、伸縮組件、噴涂組件與所述控制器電性連接。該噴涂機(jī)器人能夠噴涂異形件的陰角部位，噴涂效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明提供的噴涂機(jī)器人的立體圖。

圖3為本發(fā)明提供的噴涂機(jī)器人中，伸縮組件及噴涂組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖1中s部分的放大圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種噴涂機(jī)器人，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1-4，本發(fā)明提供一種噴涂機(jī)器人，一種噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架1,固定在機(jī)架上的升降組件2,由升降組件驅(qū)動(dòng)其作豎直升降運(yùn)動(dòng)的平移組件3,由平移組件驅(qū)動(dòng)其作水平平移運(yùn)動(dòng)的伸縮組件4,由伸縮組件驅(qū)動(dòng)其作水平伸縮運(yùn)動(dòng)的噴涂組件5,控制器（圖中沒畫）,以及殼體6；所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向與所述平移運(yùn)動(dòng)的方向垂直；所述噴涂組件5包括可繞伸縮方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍座51、以及設(shè)置在噴槍座上并可繞垂直伸縮方向的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍52；所述升降組件、平移組件、伸縮組件、噴涂組件與所述控制器電性連接。該噴涂機(jī)器人的噴槍通過三軸平移運(yùn)動(dòng)可到達(dá)需要噴涂的位置，再通過噴槍座的兩軸旋轉(zhuǎn)作用使噴槍的朝向具有大角度范圍的擺動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜工件的無死角噴涂。該噴涂機(jī)器人配合光電識(shí)別系統(tǒng)和工業(yè)計(jì)算機(jī)使用，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)識(shí)別與自動(dòng)噴涂。

具體的，見圖1，所述升降組件2包括豎直設(shè)置于機(jī)架上的升降導(dǎo)軌21,豎直設(shè)置在升降導(dǎo)軌內(nèi)的升降絲杠22,與升降絲杠相適配的升降絲杠螺母（圖中沒畫）,與升降絲杠螺母固定連接并卡扣在升降導(dǎo)軌上的升降滑塊23,以及用于驅(qū)動(dòng)升降絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的升降伺服電機(jī)24；所述升降伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。

進(jìn)一步的，見圖1，所述平移組件3包括水平固連在所述升降滑塊23上的平移導(dǎo)軌31,水平設(shè)置在平移導(dǎo)軌內(nèi)的平移絲杠（圖中沒畫）,與平移絲杠相適配的平移絲杠螺母（圖中沒畫）,與平移絲杠螺母固定連接并卡扣在平移導(dǎo)軌上的平移滑塊32,以及用于驅(qū)動(dòng)平移絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的平移伺服電機(jī)33；所述平移伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。

在本實(shí)施例中，見圖1、3，所述伸縮組件4包括水平固連在所述平移滑塊32上的伸縮導(dǎo)筒41,水平設(shè)置在伸縮導(dǎo)筒內(nèi)的伸縮絲杠42,與伸縮絲杠相適配的伸縮絲杠螺母43,用于驅(qū)動(dòng)伸縮絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的伸縮伺服電機(jī)44,以及與伸縮絲杠螺母固定連接的滑動(dòng)筒45；所述伸縮導(dǎo)筒41與所述平移導(dǎo)軌31垂直；所述伸縮絲杠螺母43固定在滑動(dòng)筒45的后端（此處，遠(yuǎn)離噴槍的一端為后端，另一端為前端），所述伸縮絲杠42穿過伸縮絲杠螺母43后伸進(jìn)滑動(dòng)筒45內(nèi)；所述伸縮伺服電機(jī)與所述控制器電性連接。具體的，伸縮絲杠螺母43可以用任何方式固定在滑動(dòng)筒45的后端，例如，可以把伸縮絲杠螺母固定在安裝板46上，然后安裝板46采用螺栓連接、焊接或者其他方式固定在滑動(dòng)筒后端，如圖3所示。由于伸縮絲杠和伸縮絲杠螺母在相對(duì)封閉的空間內(nèi)，能夠有效防止油漆進(jìn)入傳動(dòng)面，節(jié)省維護(hù)時(shí)間和成本。

優(yōu)選的，所述升降絲杠與升降絲杠螺母組成的絲杠傳動(dòng)副、所述平移絲杠與平移絲杠螺母組成的絲杠傳動(dòng)副、所述伸縮絲杠與伸縮絲杠螺母組成的絲杠傳動(dòng)副均為滾子絲杠傳動(dòng)副，以提高噴槍的定位精度。

具體的，如圖3所示，所述噴槍座51包括固定設(shè)置于所述滑動(dòng)筒45前端的第一噴槍電機(jī)511,與第一噴槍電機(jī)輸出軸固連的噴槍架512,以及設(shè)置于噴槍架下端的第二噴槍電機(jī)513；所述噴槍52與第二噴槍電機(jī)513輸出軸固連，噴槍的初始方向與伸縮方向平行；所述第一噴槍電機(jī)511的輸出軸與伸縮方向平行，所述第二噴槍電機(jī)513的輸出軸與伸縮方向垂直；所述噴槍、第一噴槍電機(jī)、第二噴槍電機(jī)與所述控制器電性連接。其中，第一噴槍電機(jī)伸進(jìn)滑動(dòng)筒內(nèi)，并且可以通過安裝板固定在滑動(dòng)筒前端。較優(yōu)的是，所述第一噴槍電機(jī)能實(shí)現(xiàn)360°轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二噴槍電機(jī)能實(shí)現(xiàn)-45°～+45°擺動(dòng)。

優(yōu)選的，如圖3所示，所述噴槍座51還包括設(shè)置于所述第一噴槍電機(jī)511與所述噴槍架512之間的第一固定盤514和第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤515、設(shè)置于噴槍架512與所述噴槍52之間的第二固定盤516和第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤517；所述第一固定盤514與第一噴槍電機(jī)511固連，第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤514固定在噴槍架512上并與第一噴槍電機(jī)511輸出軸連接；所述第二固定盤516與噴槍架512固連，第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定在噴槍52上并與第二噴槍電機(jī)輸出軸連接。所述第一固定盤、第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤、第二固定盤、第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤的設(shè)置，能夠防止電機(jī)輸出軸由于長(zhǎng)時(shí)間承受彎矩而變形，保證噴槍的轉(zhuǎn)動(dòng)具有較高精度，較優(yōu)的是，第一固定盤、第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤、第二固定盤、第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤可采用耐磨材料制成，并采用可拆卸方式固定，這樣可以單獨(dú)更換且更換周期較長(zhǎng)，降低維護(hù)成本。

在本實(shí)施例中，如圖1所示，所述升降滑塊23包括與所述升降絲杠螺母固定連接并卡扣在升降導(dǎo)軌21上的滑塊座231,以及一體設(shè)置于滑塊座231上用于固定所述平移導(dǎo)軌31的導(dǎo)軌架232。為了提高控制精度，本發(fā)明的平移組件采用了懸臂結(jié)構(gòu)形式，為此，把平移導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌架上能夠提高受力面積，使平移導(dǎo)軌不易變形，降低維護(hù)成本。

具體的，如圖1所示，所述機(jī)架1包括底板11、頂板12、以及若干連接底板和頂板的支柱13；所述底板11、頂板12、及所述殼體6構(gòu)成了用于安裝電氣設(shè)備的封閉空間，所述頂板上開設(shè)有用于電線通過的過線孔14。這種結(jié)構(gòu)形式能夠有效防止油漆、灰塵進(jìn)入電氣設(shè)備內(nèi)，提高設(shè)備壽命。

進(jìn)一步的，如圖1所示，所述機(jī)架1底部設(shè)置有若干萬向輪15、及若干伸縮支腳16。當(dāng)噴涂機(jī)器人需要移動(dòng)時(shí)，伸縮支腳收起，當(dāng)噴涂機(jī)器人工作時(shí)，伸縮支腳伸出并支撐在地面上防止噴涂機(jī)器人移動(dòng)。

此外，如圖1、4所示，所述升降導(dǎo)軌21的根部設(shè)置有加強(qiáng)板211，使升降導(dǎo)軌根部不會(huì)由于長(zhǎng)時(shí)間承受彎矩而變形、斷裂。

綜上所述，本發(fā)明提供了一種噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的升降組件、由升降組件驅(qū)動(dòng)其作豎直升降運(yùn)動(dòng)的平移組件、由平移組件驅(qū)動(dòng)其作水平平移運(yùn)動(dòng)的伸縮組件、由伸縮組件驅(qū)動(dòng)其作水平伸縮運(yùn)動(dòng)的噴涂組件、控制器、以及殼體；所述伸縮運(yùn)動(dòng)的方向與所述平移運(yùn)動(dòng)的方向垂直；所述噴涂組件包括可繞伸縮方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍座、以及設(shè)置在噴槍座上并可繞垂直伸縮方向的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的噴槍；所述升降組件、平移組件、伸縮組件、噴涂組件與所述控制器電性連接。該噴涂機(jī)器人能夠噴涂異形件的陰角部位，噴涂效率高。此外，通過第一固定盤、第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤、第二固定盤、第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤的設(shè)置，能夠防止電機(jī)輸出軸由于長(zhǎng)時(shí)間承受彎矩而變形，保證噴槍的轉(zhuǎn)動(dòng)具有較高精度。

可以理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。