本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種獨居者監(jiān)控機器人和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，獨居者越來越多。而隨著年紀增加，獨居者在日常出現(xiàn)摔倒、生病等緊急情況的概率也越來越大。而在出現(xiàn)緊急情況時如果不能及時對獨居者進行救治會造成獨居者生命危險甚至去世。所以，需要對獨居者的生活起居進行監(jiān)控，以在獨居者出現(xiàn)緊急情況時能夠?qū)ζ溥M行及時救治。

相關(guān)技術(shù)中，為了對獨居者的生活起居進行監(jiān)控，往往會對獨居者配備保姆，由保姆對獨居者進行照顧。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

保姆在對獨居者進行照顧的過程中，會外出或者休息，若在保姆外出或者休息時獨居者出現(xiàn)緊急情況，那么仍然會使獨居者得不到及時救治。所以保姆并不能對獨居者進行24小時實時監(jiān)控，導(dǎo)致監(jiān)控效果不佳。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種獨居者監(jiān)控機器人和系統(tǒng)，以對獨居者進行24小時實時監(jiān)控。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種獨居者監(jiān)控機器人，放置在獨居者的活動空間內(nèi)，包括：

機器人本體、行走機構(gòu)、監(jiān)控機構(gòu)和控制機構(gòu)；所述行走機構(gòu)安裝在所述機器人本體底部，所述控制機構(gòu)安裝在所述機器人本體內(nèi)部，所述監(jiān)控機構(gòu)安裝在所述機器人本體頂部；

所述行走機構(gòu)包括履帶架及行走電機，履帶架上設(shè)置有驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、若干個支撐輪以及履帶；所述驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；所述行走電機用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；所述導(dǎo)向輪具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；所述左導(dǎo)向輪和所述右導(dǎo)向輪分別在所述行走電機驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；所述行走機構(gòu)的履帶架上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器，所述導(dǎo)向輪設(shè)置所述導(dǎo)向輪張緊器上；

所述控制機構(gòu)包括：控制模塊和無線通信模塊；所述控制模塊，分別與所述無線通信模塊、所述行走機構(gòu)和所述監(jiān)控機構(gòu)連接；

所述控制模塊，用于分析所述監(jiān)控機構(gòu)采集到的獨居者的獨居者圖像，并當確定所述獨居者出現(xiàn)緊急情況時將所述監(jiān)控機構(gòu)采集的獨居者圖像通過所述無線通信模塊發(fā)送到救護人員的移動終端；

所述監(jiān)控機構(gòu)包括：升降旋轉(zhuǎn)平臺、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機和圖像采集裝置；所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機和所述圖像采集裝置均設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與所述控制模塊連接；

所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機，用于對所述圖像采集裝置采集到的獨居者圖像進行存儲；

所述圖像采集裝置，具有測量與拍攝物體距離功能，用于采集獨居者的獨居者圖像，并將采集到的獨居者圖像發(fā)送到控制模塊。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述監(jiān)控機構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機；所述第一旋轉(zhuǎn)電機、所述第二旋轉(zhuǎn)電機和所述升降電機分別與所述控制模塊連接；

所述第一旋轉(zhuǎn)電機和所述升降電機設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制所述升降旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)升降；

所述圖像采集裝置，安裝在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺上；

所述第二旋轉(zhuǎn)電機設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與所述圖像采集裝置連接，用于控制所述圖像采集裝置在采集獨居者圖像過程中俯仰，調(diào)節(jié)所述圖像采集裝置的圖像采集角度；

所述無線通信模塊設(shè)置在所述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：所述控制模塊，具體用于：

獲取所述圖像采集裝置采集到的獨居者圖像；

查詢出預(yù)存的人體異常檢測圖像，所述人體異常檢測圖像，包括：表情異常檢測圖像和姿態(tài)異常檢測圖像；

將每張人體異常檢測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

從多個所述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進行拼接，得到多個檢測子圖像，其中，多個所述圖像區(qū)域由所述人體異常檢測圖像自上而下平均劃分得到，m表示所述人體異常檢測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

對得到的所述多個檢測子圖像以及所述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像的特征差值圖；

對得到的所述特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像的對比結(jié)果，所述對比結(jié)果包括相似和不相似；

當?shù)玫剿鋈梭w異常檢測圖像和所述獨居者圖像相似的對比結(jié)果時，向救護人員的移動終端發(fā)送救護信息，所述救護人員包括：醫(yī)務(wù)人員和獨居者親屬。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述多個檢測子圖像以及所述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像的特征差值圖，包括：

對多個所述檢測子圖像和所述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖；

以預(yù)設(shè)的像素點坐標集合中存儲的各像素點坐標為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當前第一獨居者圖像特征圖和所述第二獨居者圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

從所述多個第一特征值區(qū)域和所述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

以所述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成所述當前第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖的特征差值圖。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對多個所述檢測子圖像和所述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個所述第一獨居者圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到所述第二獨居者圖像特征圖，其中，所述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述控制模塊對得到的所述特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像的對比結(jié)果，包括：

對得到的每個特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到每個所述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與所述獨居者圖像的相似參數(shù)；

確定最大的相似參數(shù)作為所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像的相似度；

當所述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到所述人體異常檢測圖像和所述獨居者圖像相似的對比結(jié)果。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中：所述監(jiān)控機構(gòu)還包括：分別與所述控制模塊連接的紅外測距傳感器和射頻標簽讀寫器；

所述紅外測距傳感器，用于當圖像采集裝置采集獨居者圖像時，測量獨居者監(jiān)控機器人與所述獨居者的距離，得到距離信息，并將測量的所述距離信息反饋給所述控制模塊；

所述射頻標簽讀寫器，用于讀取預(yù)設(shè)在所述獨居者身上的射頻識別標簽中的射頻標簽信息；

當獲取到所述距離信息時，所述控制模塊，具體用于：

將所述距離信息添加到相應(yīng)獨居者圖像的屬性信息中，并將所述屬性信息與相應(yīng)獨居者圖像存儲在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機；

判斷所述距離信息中記錄的距離數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的距離閾值；

如果是，則計算所述距離數(shù)據(jù)與距離閾值的距離差，并把計算得到的距離差作為行走距離；

通過所述射頻標簽讀寫器讀取預(yù)先在所述獨居者身上設(shè)置的射頻識別標簽的射頻標簽信息，確定所述獨居者所在位置；

根據(jù)所述獨居者所在位置確定行走方向；

根據(jù)所述行走距離和所述行走方向，控制行走機構(gòu)向所述獨居者移動；

如果否，則獲取所述獨居者圖像的屬性信息，并根據(jù)所述獨居者圖像的屬性信息中記錄的距離信息，從預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的與獨居者距離列表中確定該距離信息下的人體占整個圖像的面積閾值；

計算所述獨居者圖像中人體面積，并根據(jù)得到的所述人體面積確定人體占整個圖像的面積百分比；

對比計算得到的面積百分比與預(yù)設(shè)的面積閾值；

當確定面積百分比小于預(yù)設(shè)的面積閾值時，計算預(yù)設(shè)的面積閾值與所述面積百分比的面積百分數(shù)差值；

根據(jù)預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的面積百分數(shù)差值與移動距離的對應(yīng)關(guān)系表，確定面積百分數(shù)差值的移動距離；

通過所述射頻標簽讀寫器讀取預(yù)先在所述獨居者身上設(shè)置的射頻識別標簽的射頻標簽信息，確定所述獨居者所在位置；

根據(jù)所述獨居者所在位置確定移動方向；

根據(jù)所述移動距離和所述移動方向，控制所述行走機構(gòu)向所述獨居者移動。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中：所述控制模塊向救護人員的移動終端發(fā)送救護信息，包括：

生成所述獨居者圖像的圖片鏈接；

獲取預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的所述獨居者的姓名和時間信息；

通過所述獨居者圖像的圖片鏈接、所述獨居者的姓名和時間信息生成救護信息；

獲取預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的救護人員的移動終端標識；

向所述移動終端標識指示的移動終端發(fā)送救護信息；

當獲取到移動終端發(fā)送的攜帶有移動終端屏幕尺寸信息的圖片鏈接打開指令時，從所述圖片鏈接打開指令中獲取所述移動終端屏幕尺寸信息；

根據(jù)所述移動終端屏幕尺寸信息，對所述獨居者圖片進行縮略剪裁操作，得到與所述移動終端屏幕尺寸信息相適應(yīng)的縮略圖片；

將得到的所述縮略圖片發(fā)送給所述移動終端，使得所述移動終端將所述縮略圖片展示給救護人員。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中：還包括與所述控制模塊連接的緊急情況按鈕；

所述控制模塊，具體用于：

監(jiān)測所述緊急情況按鈕的導(dǎo)通狀態(tài)，其中，所述緊急情況按鈕默認狀態(tài)下處于常開狀態(tài)，且在所述獨居者按壓下轉(zhuǎn)換為導(dǎo)通狀態(tài)；

當獲取到所述緊急情況按鈕的導(dǎo)通信號時，控制所述圖像采集裝置采集所述獨居者的緊急情況圖像；

獲取預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的所述獨居者的姓名和時間信息；

根據(jù)所述緊急情況圖像、所述獨居者的姓名和時間信息生成緊急情況信息；

獲取預(yù)存在所述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的救護人員的移動終端標識；

向所述移動終端標識指示的移動終端發(fā)送救護信息。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種獨居者監(jiān)控系統(tǒng)，包括：上述的獨居者監(jiān)控機器人和與所述獨居者監(jiān)控機器人進行交互的救護人員的移動終端。

本發(fā)明實施例提供的獨居者監(jiān)控機器人和系統(tǒng)，通過在獨居者的活動空間內(nèi)放置獨居者監(jiān)控機器人，與相關(guān)技術(shù)中通過保姆對獨居者進行監(jiān)控相比，獨居者監(jiān)控機器人不會外出或者休息，可以24小時對獨居者進行監(jiān)控，從而在獨居者出現(xiàn)緊急情況時可以及時通知救護人員，使救護人員對獨居者進行救治，保證了獨居者的生命安全。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種獨居者監(jiān)控機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的獨居者監(jiān)控機器人中，行走機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的獨居者監(jiān)控機器人中控制模塊確定是否向獨居者行走的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的一種獨居者監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標：100-機器人本體；102-行走機構(gòu)；104-監(jiān)控機構(gòu)；3-履帶架；11-履帶；12-導(dǎo)向輪；13-支撐輪；14-導(dǎo)向輪張緊器；17-驅(qū)動輪；400-獨居者監(jiān)控機器人；402-移動終端。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

目前，為了對獨居者的生活起居進行監(jiān)控，往往會對獨居者配備保姆，由保姆對獨居者進行照顧。保姆在對獨居者進行照顧的過程中，會外出或者休息，若在保姆外出或者休息時獨居者出現(xiàn)緊急情況，那么仍然會使獨居者得不到及時救治。所以保姆并不能對獨居者進行24小時實時監(jiān)控，導(dǎo)致監(jiān)控效果不佳?；诖?，本申請?zhí)峁┑囊环N獨居者監(jiān)控機器人和系統(tǒng)。

需要注意的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

另外，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

實施例1

參見圖1，本實施例提供一種獨居者監(jiān)控機器人，放置在獨居者的活動空間內(nèi)，包括：

機器人本體100、行走機構(gòu)102、監(jiān)控機構(gòu)104和控制機構(gòu)(圖1中未示出)；上述行走機構(gòu)102安裝在上述機器人本體底部，上述控制機構(gòu)安裝在上述機器人本體100內(nèi)部，上述監(jiān)控機構(gòu)104安裝在上述機器人本體100頂部；

參見圖2所示的上述行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，上述行走機構(gòu)包括履帶架3及行走電機，上述行走電機與上述控制機構(gòu)連接；履帶架3上設(shè)置有驅(qū)動輪17、導(dǎo)向輪12、若干個支撐輪13以及履帶11；上述驅(qū)動輪17包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；上述行走電機用于驅(qū)動左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；上述導(dǎo)向輪12具有驅(qū)動功能，包括左導(dǎo)向輪和右導(dǎo)向輪；上述左導(dǎo)向輪和上述右導(dǎo)向輪分別在上述行走電機驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；上述行走機構(gòu)的履帶架3上設(shè)置有導(dǎo)向輪張緊器14，上述導(dǎo)向輪12設(shè)置上述導(dǎo)向輪張緊器14上；

上述控制機構(gòu)包括：控制模塊和無線通信模塊；上述控制模塊，分別與上述無線通信模塊、上述行走機構(gòu)的行走電機和上述監(jiān)控機構(gòu)連接；

上述控制模塊，用于分析上述監(jiān)控機構(gòu)采集到的獨居者的獨居者圖像，并當確定上述獨居者出現(xiàn)緊急情況時將上述監(jiān)控機構(gòu)采集的獨居者圖像通過上述無線通信模塊發(fā)送到救護人員的移動終端；

上述監(jiān)控機構(gòu)包括：升降旋轉(zhuǎn)平臺、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機和圖像采集裝置；上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機和上述圖像采集裝置均設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上，并分別與上述控制模塊連接；

上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機，用于對上述圖像采集裝置采集到的獨居者圖像進行存儲；

上述圖像采集裝置，具有測量與拍攝物體距離功能，用于采集獨居者的獨居者圖像，并將采集到的獨居者圖像發(fā)送到控制模塊。

上述獨居者監(jiān)控機器人的高度在1米左右，寬度在50厘米左右。

上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機，除了存儲采集到的獨居者圖像之外，還會存儲獨居者監(jiān)控機器人對獨居者進行監(jiān)控時所使用的其他數(shù)據(jù)和信息，這里不再贅述。

綜上所述，本實施例提供的獨居者監(jiān)控機器人，通過在獨居者的活動空間內(nèi)放置獨居者監(jiān)控機器人，與相關(guān)技術(shù)中通過保姆對獨居者進行監(jiān)控相比，獨居者監(jiān)控機器人不會外出或者休息，可以24小時對獨居者進行監(jiān)控，從而在獨居者出現(xiàn)緊急情況時可以及時通知救護人員，使救護人員對獨居者進行救治，保證了獨居者的生命安全。

為了更好地對獨居者進行監(jiān)控，上述監(jiān)控機構(gòu)，還包括：第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機；上述第一旋轉(zhuǎn)電機、上述第二旋轉(zhuǎn)電機和上述升降電機分別與上述控制模塊連接；

上述第一旋轉(zhuǎn)電機和上述升降電機設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺底部，用于控制上述升降旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)升降；

上述圖像采集裝置，安裝在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺上；

上述第二旋轉(zhuǎn)電機設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，通過轉(zhuǎn)軸與上述圖像采集裝置連接，用于控制上述圖像采集裝置在采集獨居者圖像過程中俯仰，調(diào)節(jié)上述圖像采集裝置的圖像采集角度；

上述無線通信模塊設(shè)置在上述升降旋轉(zhuǎn)平臺頂部。

通過以上的描述可以看出，通過在升降旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)電機和升降電機，使得升降旋轉(zhuǎn)平臺可以旋轉(zhuǎn)升降且調(diào)節(jié)圖像采集裝置的圖像采集角度，可以提高采集獨居者圖像的效率。

為了確定獨居者的狀態(tài)，上述控制模塊，具體用于：

(1)獲取上述圖像采集裝置采集到的獨居者圖像；

(2)查詢出預(yù)存的人體異常檢測圖像，上述人體異常檢測圖像，包括：表情異常檢測圖像和姿態(tài)異常檢測圖像；

(3)將每張人體異常檢測圖像分別劃分為多個圖像區(qū)域；

(4)從多個上述圖像區(qū)域中，分別選擇k個圖像區(qū)域進行拼接，得到多個檢測子圖像，其中，多個上述圖像區(qū)域由上述人體異常檢測圖像自上而下平均劃分得到，m表示上述人體異常檢測圖像劃分的圖像區(qū)域數(shù)量；

(5)對得到的上述多個檢測子圖像以及上述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像的特征差值圖；

(6)對得到的上述特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像的對比結(jié)果，上述對比結(jié)果包括相似和不相似；

(7)當?shù)玫缴鲜鋈梭w異常檢測圖像和上述獨居者圖像相似的對比結(jié)果時，向救護人員的移動終端發(fā)送救護信息，上述救護人員包括：醫(yī)務(wù)人員和獨居者親屬。

在上述步驟(2)中，表情異常檢測圖像和姿態(tài)異常檢測圖像，是獨居者監(jiān)控機器人的生產(chǎn)廠商在生產(chǎn)獨居者監(jiān)控機器人時對各種病痛患者進行調(diào)研過程中收集到的各種病痛患者圖像。生產(chǎn)廠商將收集到的圖像存儲到網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中，使得獨居者監(jiān)控機器人可以將實時采集獨居者圖像與表情異常檢測圖像和姿態(tài)異常檢測圖像進行對比，確定獨居者的狀態(tài)。

具體地，上述步驟(5)描述的上述控制模塊對得到的上述多個檢測子圖像以及上述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像的特征差值圖步驟，包括以下步驟(51)至步驟(55)：

(51)對多個上述檢測子圖像和上述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖；

(52)以預(yù)設(shè)的像素點坐標集合中存儲的各像素點坐標為特征值區(qū)域中心，按照預(yù)設(shè)的特征值區(qū)域尺寸，分別將當前第一獨居者圖像特征圖和上述第二獨居者圖像特征圖劃分為多個第一特征值區(qū)域和多個第二特征值區(qū)域；

(53)從上述多個第一特征值區(qū)域和上述多個第二特征值區(qū)域中分別獲取特征最大值；

(54)計算分別從具有相同特征值區(qū)域中心的第一特征值區(qū)域和第二特征值區(qū)域中獲取的特征最大值的差，得到多個特征差值；

(55)以上述多個特征差值為像素值，按照預(yù)設(shè)的特征差值圖尺寸，生成上述當前第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖的特征差值圖。

具體地，上述步驟(51)描述的上述控制模塊對多個上述檢測子圖像和上述獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個第一獨居者圖像特征圖和第二獨居者圖像特征圖步驟，包括：

通過第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對得到的檢測子圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到多個上述第一獨居者圖像特征圖；

通過第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對從圖像庫中選擇的任一獨居者圖像進行深度學(xué)習(xí)，得到上述第二獨居者圖像特征圖，其中，上述第二自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和上述第一自卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)相同。

具體地，上述步驟(6)描述的上述控制模塊對得到的上述特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像的對比結(jié)果步驟，包括以下具體步驟(61)至步驟(63)：

(61)對得到的每個特征差值圖進行深度學(xué)習(xí)，得到每個上述特征差值圖對應(yīng)的檢測子圖像與上述獨居者圖像的相似參數(shù)；

(62)確定最大的相似參數(shù)作為上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像的相似度；

(63)當上述相似度大于等于設(shè)定的相似度閾值時，得到上述人體異常檢測圖像和上述獨居者圖像相似的對比結(jié)果。

相關(guān)技術(shù)中，目前安裝的攝像頭拍攝范圍、角度均比較受安裝條件限制，如果獨居者移動到遠離攝像頭的拍攝范圍的區(qū)域，就不能對獨居者進行良好的監(jiān)控。為了對獨居者進行更好的監(jiān)控，本實施例中提出的獨居者監(jiān)控機器人，上述監(jiān)控機構(gòu)還包括：分別與上述控制模塊連接的紅外測距傳感器和射頻標簽讀寫器；

上述紅外測距傳感器，用于當圖像采集裝置采集獨居者圖像時，測量獨居者監(jiān)控機器人與上述獨居者的距離，得到距離信息，并將測量的上述距離信息反饋給上述控制模塊；

上述射頻標簽讀寫器，用于讀取預(yù)設(shè)在上述獨居者身上的射頻識別標簽中的射頻標簽信息；

當獲取到上述距離信息時，參見圖3所示的流程圖，上述控制模塊，具體用于執(zhí)行以下步驟：

步驟300、將上述距離信息添加到相應(yīng)獨居者圖像的屬性信息中，并將上述屬性信息與相應(yīng)獨居者圖像存儲在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機；

步驟302、判斷上述距離信息中記錄的距離數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)的距離閾值，如果是則執(zhí)行步驟304，如果否則執(zhí)行步驟312；

步驟304、計算上述距離數(shù)據(jù)與距離閾值的距離差，并把計算得到的距離差作為行走距離；

步驟306、通過上述射頻標簽讀寫器讀取預(yù)先在上述獨居者身上設(shè)置的射頻識別標簽的射頻標簽信息，確定上述獨居者所在位置；

步驟308、根據(jù)上述獨居者所在位置確定行走方向；

步驟310、根據(jù)上述行走距離和上述行走方向，控制行走機構(gòu)向上述獨居者移動；

步驟312、獲取上述獨居者圖像的屬性信息，并根據(jù)上述獨居者圖像的屬性信息中記錄的距離信息，從預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的與獨居者距離列表中確定該距離信息下的人體占整個圖像的面積閾值；

步驟314、計算上述獨居者圖像中人體面積，并根據(jù)得到的上述人體面積確定人體占整個圖像的面積百分比；

步驟316、對比計算得到的面積百分比與預(yù)設(shè)的面積閾值；

步驟318、當確定面積百分比小于預(yù)設(shè)的面積閾值時，計算預(yù)設(shè)的面積閾值與上述面積百分比的面積百分數(shù)差值；

步驟320、根據(jù)預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的面積百分數(shù)差值與移動距離的對應(yīng)關(guān)系表，確定面積百分數(shù)差值的移動距離；

步驟322、通過上述射頻標簽讀寫器讀取預(yù)先在上述獨居者身上設(shè)置的射頻識別標簽的射頻標簽信息，確定上述獨居者所在位置；

步驟324、根據(jù)上述獨居者所在位置確定移動方向；

步驟326、根據(jù)上述移動距離和上述移動方向，控制上述行走機構(gòu)向上述獨居者移動。

在上述步驟302中，預(yù)設(shè)的距離閾值由生產(chǎn)廠商設(shè)置并存儲在網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中。預(yù)設(shè)的距離閾值一般被設(shè)置為3米至5米任一數(shù)值。

在上述步驟306中，根據(jù)獲取到的射頻識別標簽中記載的射頻標簽信息的入射信號的強度值、角度值和時間差，采取現(xiàn)有的任意基于參考標簽的射頻識別定位算法就可以確定上述獨居者所在位置。本實施例里不再一一贅述。

在上述步驟308中，控制模塊先通過預(yù)先與其連接的陀螺儀確定獨居者監(jiān)控機器人的所在位置，然后根據(jù)上述獨居者監(jiān)控機器人的所在位置和獨居者所在位置，確定行走方向。

在上述步驟320中，面積百分數(shù)差值與移動距離的對應(yīng)關(guān)系表是生產(chǎn)廠商通過大量拍攝實驗后得到的實驗結(jié)果。

上述步驟324中描述的確定行走方向的過程與上述步驟308中確定行走方向的過程類似，這里不再贅述。

綜上所述，控制模塊會實時計算獨居者監(jiān)控機器人與獨居者的距離和拍攝的獨居者圖像中人體圖像占整個獨居者圖像的面積百分比，以在確定獨居者監(jiān)控機器人距離獨居者較遠或者拍攝的人體圖像過小時，控制獨居者監(jiān)控機器人向獨居者靠近，從而使獨居者在任何情況下都在獨居者監(jiān)控機器人的監(jiān)控范圍內(nèi)，從而可以進一步提高對獨居者的監(jiān)控效率。

在向救護人員的移動終端發(fā)送救護信息時，上述控制模塊向救護人員的移動終端發(fā)送救護信息，包括以下具體步驟(1)至步驟(8)：

(1)生成上述獨居者圖像的圖片鏈接；

(2)獲取預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的上述獨居者的姓名和時間信息；

(3)通過上述獨居者圖像的圖片鏈接、上述獨居者的姓名和時間信息生成救護信息；

(4)獲取預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的救護人員的移動終端標識；

(5)向上述移動終端標識指示的移動終端發(fā)送救護信息；

(6)當獲取到移動終端發(fā)送的攜帶有移動終端屏幕尺寸信息的圖片鏈接打開指令時，從上述圖片鏈接打開指令中獲取上述移動終端屏幕尺寸信息；

(7)根據(jù)上述移動終端屏幕尺寸信息，對上述獨居者圖片進行縮略剪裁操作，得到與上述移動終端屏幕尺寸信息相適應(yīng)的縮略圖片；

(8)將得到的上述縮略圖片發(fā)送給上述移動終端，使得上述移動終端將上述縮略圖片展示給救護人員。

在上述步驟(1)中，可以采用現(xiàn)有任何對圖片進行處理并生成相應(yīng)圖片鏈接的方式生成上述獨居者圖像的圖片鏈接，這里不再贅述。

通過上述步驟(1)至步驟(8)的描述可以看出，在發(fā)送救護信息時只發(fā)送鏈接，不發(fā)送圖片，從而可以提高救護人員接收救護信息的效率；而且，在向救護人員展示圖片時會預(yù)先根據(jù)救護人員的移動終端的屏幕尺寸信息對圖片進行縮略剪裁操作，得到與上述移動終端屏幕尺寸信息相適應(yīng)的縮略圖片，使得救護人員的移動終端展示的獨居者圖片都與移動終端的尺寸相適應(yīng)，無需救護人員對得到的圖片進行縮放操作就可以看到完整的獨居者圖像，大大提高了救護人員觀看圖片的效率。

在一些突發(fā)情況下，獨居者如果感覺身體不舒服，也可以主動發(fā)出請求，讓救護人員過來醫(yī)治。為了使獨居者可以主動發(fā)出請求，上述獨居者監(jiān)控機器人，還包括與上述控制模塊連接的緊急情況按鈕；

上述控制模塊，具體用于執(zhí)行以下步驟：

(1)監(jiān)測上述緊急情況按鈕的導(dǎo)通狀態(tài)，其中，上述緊急情況按鈕默認狀態(tài)下處于常開狀態(tài)，且在上述獨居者按壓下轉(zhuǎn)換為導(dǎo)通狀態(tài)；

(2)當獲取到上述緊急情況按鈕的導(dǎo)通信號時，控制上述圖像采集裝置采集上述獨居者的緊急情況圖像；

(3)獲取預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的上述獨居者的姓名和時間信息；

(4)根據(jù)上述緊急情況圖像、上述獨居者的姓名和時間信息生成緊急情況信息；

(5)獲取預(yù)存在上述網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機中的救護人員的移動終端標識；

(6)向上述移動終端標識指示的移動終端發(fā)送救護信息。

在上述步驟(2)中，獨居者按下緊急情況按鈕后，使緊急情況按鈕導(dǎo)通，那么控制模塊就可以獲取到上述緊急情況按鈕的導(dǎo)通信號。

通過以上的描述可以看出，控制模塊通過監(jiān)測緊急情況按鈕的導(dǎo)通狀態(tài)，并在獲取到上述緊急情況按鈕的導(dǎo)通信號時生成上述緊急情況圖像、上述獨居者的姓名和時間信息的緊急情況信息，然后把緊急情況信息發(fā)送到救護人員的移動終端，使得獨居者在感到身體不舒服也可以觸發(fā)請求，通知救護人員對獨居者進行救護，進一步提高了救護效率。

如圖4所示，本實施例還提出一種獨居者監(jiān)控系統(tǒng)，包括：上述的獨居者監(jiān)控機器人400和與上述獨居者監(jiān)控機器人進行交互的救護人員的移動終端402。

綜上所述，本實施例提供的獨居者監(jiān)控系統(tǒng)，通過在獨居者的活動空間內(nèi)放置獨居者監(jiān)控機器人，與相關(guān)技術(shù)中通過保姆對獨居者進行監(jiān)控相比，獨居者監(jiān)控機器人不會外出或者休息，可以24小時對獨居者進行監(jiān)控，從而在獨居者出現(xiàn)緊急情況時可以及時通知救護人員，使救護人員對獨居者進行救治，保證了獨居者的生命安全。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。