所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明專利屬于仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)

背景技術(shù)：

機(jī)器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門高新技術(shù)，它綜合了機(jī)械，微電子與計(jì)算機(jī)，自動控制，傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，是機(jī)電一體化技術(shù)的典型載體，是目前最活躍的研究領(lǐng)域之一。許多性能用途各異的機(jī)器人系統(tǒng)相繼問世。仿生機(jī)器人是一項(xiàng)新興的的研究熱點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本專利一種恐龍機(jī)器人的脖子和尾巴擺動機(jī)構(gòu)的頭部和脖子的連接處有2段可以擺動的關(guān)節(jié)，脖子與驅(qū)干的連接處有4段可以擺動關(guān)節(jié)，脖子的本體是一段彎曲的圓柱薄壁特征，三段機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)脖子的上下擺動頭的左右擺動。尾巴由6段可以擺動的關(guān)節(jié)和尾巴末端組成，6段關(guān)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)尾部水平方向的往復(fù)擺動。

附圖說明

圖1仿生恐龍機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)

圖2仿生恐龍機(jī)器人的尾部結(jié)構(gòu)

圖3仿生恐龍機(jī)器人的頭頸部連接結(jié)構(gòu)

圖4仿生恐龍機(jī)器人的脖子驅(qū)干連接結(jié)構(gòu)

圖中：頭部1，頸部關(guān)節(jié)2，脖子3，驅(qū)干4，尾部關(guān)節(jié)5，尾部末端結(jié)構(gòu)6，尾部與軀干連接框架7，尾部關(guān)節(jié)造型8，尾部液壓缸9，尾部關(guān)節(jié)連接鉸鏈10，尾部末端11，頭部連接支架12，頸部關(guān)節(jié)連接鉸鏈13，頸部關(guān)節(jié)造型14，頸部液壓缸15，脖子末端液壓缸17，脖子末段關(guān)節(jié)造型18，脖子末段關(guān)節(jié)連接鉸鏈19，脖子末段連接支架20。

具體實(shí)施方式

以下通過附圖對具體實(shí)施進(jìn)一步說明。

如圖1所示恐龍機(jī)器人頭部1與脖子3之間由2段關(guān)節(jié)相連接，脖子3與軀干4之間由4段關(guān)節(jié)相連，驅(qū)干4和尾部末端結(jié)構(gòu)6由尾部關(guān)節(jié)5相連。

如圖2所示尾部與軀干連接框架7和尾部關(guān)節(jié)造型8之間由尾部液壓缸9和兩段連桿之間的尾部關(guān)節(jié)連接鉸鏈10相連接，液壓缸的伸縮帶動尾部關(guān)節(jié)連接鉸鏈10的轉(zhuǎn)動可以實(shí)現(xiàn)相鄰的每一節(jié)尾部關(guān)節(jié)造型之間的角度變化，多個(gè)液壓缸協(xié)同動作可以實(shí)現(xiàn)尾部整體的擺動。第五段尾部關(guān)節(jié)造型和尾部末端結(jié)構(gòu)11相連。

如圖3所示頭部連接支架12和頸部關(guān)節(jié)造型14之間由頸部關(guān)節(jié)連接鉸鏈13和頸部液壓缸15相連，液壓缸的伸縮帶動頸部關(guān)節(jié)連接鉸鏈10的轉(zhuǎn)動可以實(shí)現(xiàn)每一節(jié)尾部關(guān)節(jié)造型之間的角度變化，多個(gè)液壓缸協(xié)同動作可以實(shí)現(xiàn)頭部的水平方向擺動。

如圖4所示脖子和脖子末段關(guān)節(jié)造型18由脖子末段關(guān)節(jié)連接鉸鏈19和脖子末段液壓缸20相連，液壓缸的伸縮帶動頸部關(guān)節(jié)連接鉸鏈10的轉(zhuǎn)動可以實(shí)現(xiàn)每一節(jié)尾部關(guān)節(jié)造型之間的角度變化，多個(gè)液壓缸協(xié)同動作可以實(shí)現(xiàn)脖子的上下擺動。

以上各構(gòu)件之間的轉(zhuǎn)動副都是鉸鏈連接。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明專利一種恐龍機(jī)器人的脖子和尾巴擺動機(jī)構(gòu)，屬于仿生機(jī)器人創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提供了一種具有多自由度可以靈活擺動的機(jī)器脖子和尾巴結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)采用分段式結(jié)構(gòu)由多個(gè)液壓缸，鉸鏈和關(guān)節(jié)框架相連接。頭部與脖子之間由2段機(jī)構(gòu)連接而成共2個(gè)自由度；脖子和驅(qū)干由4段機(jī)構(gòu)連接而成共4個(gè)自由度；驅(qū)干與尾巴末端由6段連接而成共6個(gè)自由度。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，通過液壓缸的伸縮和鉸鏈上轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)相鄰關(guān)節(jié)之間在一個(gè)平面上的往復(fù)擺動，這種擺動具有較好的靈活性，通用性，可用在其他相似的仿生擺動機(jī)構(gòu)上；液壓缸驅(qū)動安全可靠，靈活，便于控制，分段式結(jié)構(gòu)造型簡單易于加工，方便安裝和拆卸。

技術(shù)研發(fā)人員：袁立鵬;宮赤坤;麻森鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州恐龍園股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.22
技術(shù)公布日：2017.08.04