本發(fā)明涉及樹木整枝伐樹機器人領域，特別是一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人。

背景技術：

中國專利201610396453.x公布了一種伐木機器人，通過四個驅(qū)動輪的移動，實現(xiàn)切割的定位，工作精度和柔性低，運動空間小，只能實現(xiàn)伐木任務；中國專利201610419380.1公開了一種用于伐木機的全液壓自動伐木裝置，但只能實現(xiàn)伐木任務，且工作柔性低，工作空間小，機身不能全方位傾斜調(diào)節(jié)；中國專利201210335835.3公開了一種伐樹截木一體機，此伐樹截木機，僅用于伐樹截木，不能用于樹木整枝、修剪，且此伐木機只能與工程機械配合使用；中國專利201310427637.4公開了一種電動植物整枝機，此植物整枝機，僅用于植物整枝，不能用于伐木、截木?，F(xiàn)有有關伐樹機器人的設計，均功能單一，工作空間小，穩(wěn)定性不足，精度低，平穩(wěn)度差，噪音大且承載能力低，不能根據(jù)功能需求或者環(huán)境的變化，靈活改變構型以適應不同任務和場合，柔性低。

目前，尚未見有一種能夠運動平穩(wěn)、質(zhì)量輕、承載能力大且噪音小的液壓驅(qū)動，能夠全方位調(diào)節(jié)，并能實現(xiàn)兩種構態(tài)變換，其兼具大工作空間、高精度、低成本和養(yǎng)護簡單特征，并且其驅(qū)動液壓馬達均安裝在機架上，減少各構件負載，使其運動高動態(tài)穩(wěn)定性，又能具有樹木整枝、伐樹和分段截取功能的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的創(chuàng)新發(fā)明設計。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人，通過運動平穩(wěn)、質(zhì)量輕、承載能力大且噪音小的液壓驅(qū)動，全方位調(diào)節(jié)，實現(xiàn)兩種構態(tài)變換，在大工作空間、高精度、高動態(tài)穩(wěn)定性狀態(tài)下對樹木進行整枝、伐樹和分段截取。

本發(fā)明的技術方案是：一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人，包括舉升液壓缸、液壓馬達、行走裝置、底盤、機架、連桿機構、鉸鏈、液壓缸、虎克鉸和整枝伐木鋸組件，具體結構和連接關系為：

所述舉升液壓缸包括第一舉升液壓缸和第二舉升液壓缸，所述第一舉升液壓缸一端通過第十六鉸鏈與底盤連接，另一端通過第十七鉸鏈與機架連接，所述第二舉升液壓缸一端通過第十八鉸鏈與底盤連接，另一端通過第十九鉸鏈與機架連接，通過兩個舉升液壓缸的相互作用，即第一舉升液壓缸伸展，第二舉升液壓缸壓縮，或者相反，達到整機傾斜狀態(tài)，實現(xiàn)樹木整枝伐樹機的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；

所述液壓馬達包括第一液壓馬達、第二液壓馬達、第三液壓馬達、第四液壓馬達和第五液壓馬達，第一液壓馬達、第二液壓馬達和第三液壓馬達安裝在機架上，第四液壓馬達與馬達支座固定連接，第五液壓馬達通過轉(zhuǎn)動副和絲桿連接；

所述行走裝置通過轉(zhuǎn)動副與底盤連接；

所述底盤一端通過第十四鉸鏈與機架連接，另一端通過第十五鉸鏈與機架連接；

所述連桿機構包括驅(qū)動連桿、傳動連桿和執(zhí)行連桿；所述驅(qū)動連桿包括第五連桿、第三連桿和第一連桿，所述第五連桿一端通過第十二鉸鏈與機架連接，另一端通過第十一鉸鏈與第六連桿連接，所述第三連桿一端通過第六鉸鏈與機架連接，另一端通過第四鉸鏈與第四連桿連接，所述第一連桿一端通過第五鉸鏈與機架連接，另一端通過第三鉸鏈與第七連桿連接；所述傳動連桿包括第六連桿、第四連桿、第二連桿、第八連桿和第七連桿，所述第六連桿一端通過第十一鉸鏈與第五連桿連接，另一端通過第九鉸鏈與第八連桿連接，所述第四連桿一端通過第四鉸鏈與第三連桿連接，另一端通過第一鉸鏈與執(zhí)行連桿連接，所述第二連桿一端通過第三鉸鏈與第一連桿連接，另一端通過第二鉸鏈與第七連桿連接，所述第八連桿一端通過第七鉸鏈與機架連接，中部通過第九鉸鏈與第六連桿連接，另一端通過第八鉸鏈與第七連桿連接，所述第七連桿一端通過第二鉸鏈與第二連桿連接，中部通過第八鉸鏈與第八連桿連接，另一端通過第十鉸鏈與執(zhí)行連桿連接；所述執(zhí)行連桿一端通過第一鉸鏈與第四連桿連接，中部通過第十鉸鏈與第七連桿連接，另一端通過第十三鉸鏈與虎克鉸連接，執(zhí)行連桿通過第一球副機構與液壓缸連接；

所述整枝伐木鋸組件包括刀鋸機構、下夾抱機構、滾輪、上夾抱機構和打枝刀；

所述刀鋸機構包括刀鋸、滑塊、導桿、第十一連桿、第十二連桿、曲柄、第四液壓馬達、馬達支座、絲桿和第五液壓馬達，所述刀鋸和滑塊固定連接，滑塊和導桿通過圓柱副連接，所述第十一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和滑塊連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第十二連桿連接，所述曲柄一端通過轉(zhuǎn)動副和第十二連桿連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第四液壓馬達連接，所述馬達支座和第四液壓馬達固定連接，馬達支座通過螺旋副和絲桿連接，所述第五液壓馬達通過轉(zhuǎn)動副和絲桿連接；

所述下夾抱機構包括螺桿、固定支座、第九連桿、活動支座、螺母和第十連桿，所述固定支座固定于整枝伐木鋸組件上，固定支座和活動支座通過螺桿連接，螺桿的一端連接螺母，所述第九連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和固定支座連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第十連桿連接，所述第十連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和第九連桿連接，中部通過轉(zhuǎn)動副和活動支座連接；

所述滾輪末端與原動機輸出軸連接，原動機與整枝伐木鋸組件固定連接，原動機設置于整枝伐木鋸組件內(nèi)部，整枝伐木鋸組件有兩個滾輪，沿豎直中心線對稱分布與整枝伐木鋸組件兩側；

所述上夾抱機構和下夾抱機構結構相同，其零部件和零部件之間的連接關系均相同；

所述打枝刀設置于整枝伐木鋸組件上部，與整枝伐木鋸組件固定連接。

所述鉸鏈包括第一鉸鏈、第二鉸鏈、第三鉸鏈、第四鉸鏈、第五鉸鏈、第六鉸鏈、第七鉸鏈、第八鉸鏈、第九鉸鏈、第十鉸鏈、第十一鉸鏈、第十二鉸鏈、第十三鉸鏈、第十四鉸鏈、第十五鉸鏈、第十六鉸鏈、第十七鉸鏈、第十八鉸鏈和第十九鉸鏈。

所述整枝伐木鋸組件通過轉(zhuǎn)動副與虎克鉸連接，整枝伐木鋸組件通過第二球副機構與液壓缸連接。

所述刀鋸機構在整枝伐木鋸組件的最下方，往上依次是下夾抱機構、滾輪、上夾抱機構和打枝刀。

所述驅(qū)動連桿為第五連桿時，第二鉸鏈和第四鉸鏈處于重疊位置，實現(xiàn)八連桿單自由度運動；驅(qū)動連桿全部運動時，實現(xiàn)十連桿兩自由度運動；驅(qū)動連桿為第三連桿和第一連桿時，第五連桿兩端均與機架連接，實現(xiàn)七連桿兩自由度運動，此狀態(tài)為機構兩自由度構態(tài)時的特殊狀態(tài)。

本發(fā)明的突出優(yōu)點在于：

1.驅(qū)動采用全液壓馬達和液壓缸驅(qū)動，且安裝在機架上，運動平穩(wěn)，質(zhì)量輕、承載能力大且噪音小。

2.機身通過兩舉升液壓缸的相互作用全方位傾斜作業(yè)，調(diào)整機身不同位姿，有利于適應不同作業(yè)環(huán)境；并且能夠在兩個構態(tài)間靈活變換，機器人共由十個連桿構成，可靈活變胞，靈活改變工作空間，在兩自由度構態(tài)工作時，可以實現(xiàn)七連桿兩自由度和十連桿兩自由度工作，有效地增大了其工作空間，柔性化程度高，林場作業(yè)時，因樹木生長形態(tài)復雜多變，該機器人可在其復雜狀況下柔性靈活作業(yè)。

3.驅(qū)動馬達均安裝在機架上，動態(tài)穩(wěn)定性高；并且機構由全桿件組成，制造成本低，工作壽命長，機構維護保養(yǎng)簡單。

4.能實現(xiàn)復雜動作，可在環(huán)境惡劣、地勢崎嶇的森林里進行樹木整枝、修剪，伐樹和木材分段截取作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的第一結構示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的第二結構示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的八連桿單自由度時的第一結構狀態(tài)圖。

圖4為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的八連桿單自由度時的第二結構狀態(tài)圖。

圖5為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的十連桿兩自由度時的第一結構狀態(tài)圖。

圖6為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的十連桿兩自由度時的第二結構狀態(tài)圖。

圖7為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的七連桿兩自由度時的第一結構狀態(tài)圖。

圖8為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的七連桿兩自由度時的第二結構狀態(tài)圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的整機傾斜十連桿兩自由度時高處樹木整枝的結構狀態(tài)圖。

圖10為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的整機傾斜七連桿兩自由度時高處樹木整枝的結構狀態(tài)圖。

圖11為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的整枝伐木鋸組件的第一結構示意圖。

圖12為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的整枝伐木鋸組件的第二結構示意圖。

圖13為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的下夾抱機構的結構示意圖。

圖14為本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人的刀鋸機構的結構示意圖。

圖中標記為：1、第一鉸鏈；2、第四連桿；3、第二鉸鏈；4、第七連桿；5、第二連桿；6、第三鉸鏈；7、第一連桿；8、第四鉸鏈；9、第三連桿；10、第五鉸鏈；11、第六鉸鏈；12、第八連桿；13、第七鉸鏈；14、第八鉸鏈；15、執(zhí)行連桿；16、第九鉸鏈；17、第六連桿；18、第十鉸鏈；19、第十一鉸鏈；20、第五連桿；21、第十二鉸鏈；22、機架；23、行走裝置；24、第一球副機構；25、液壓缸；26、第二球副機構；27、整枝伐木鋸組件；28、虎克鉸；29、第十三鉸鏈；30、刀鋸機構；301、滑塊；302、導桿；303、第十一連桿；304、第十二連桿；305、曲柄；306、第四液壓馬達；307、馬達支座；308、絲桿；309、第五液壓馬達；3010、刀鋸；31、下夾抱機構；311、螺桿；312、固定支座；313、第九連桿；314、活動支座；315、螺母；316、第十連桿；32、滾輪；33、上夾抱機構；34、打枝刀；35、第一液壓馬達；36、第二液壓馬達；37、第三液壓馬達；38、第十四鉸鏈；39、第十五鉸鏈；40、第十六鉸鏈；41、第一舉升液壓缸；42、第十七鉸鏈；43、第十八鉸鏈；44、第二舉升液壓缸；45、第十九鉸鏈；46、底盤。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步描述。

如圖1、圖2、圖6、圖11、圖12、圖13和圖14所示，本發(fā)明所述的一種可傾式液壓驅(qū)動大空間兩構態(tài)變胞式整枝伐樹機器人，包括舉升液壓缸、液壓馬達、行走裝置23、底盤46、機架22、連桿機構、鉸鏈、液壓缸25、虎克鉸28和整枝伐木鋸組件27，具體結構和連接關系為：

所述舉升液壓缸包括第一舉升液壓缸41和第二舉升液壓缸44，所述第一舉升液壓缸41一端通過第十六鉸鏈40與底盤46連接，另一端通過第十七鉸鏈42與機架22連接，所述第二舉升液壓缸44一端通過第十八鉸鏈43與底盤46連接，另一端通過第十九鉸鏈45與機架22連接，通過兩個舉升液壓缸的相互作用，即第一舉升液壓缸41伸展，第二舉升液壓缸44壓縮，或者相反，達到整機傾斜狀態(tài)，實現(xiàn)樹木整枝伐樹機的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；

所述液壓馬達包括第一液壓馬達35、第二液壓馬達36、第三液壓馬達37、第四液壓馬達306和第五液壓馬達309，第一液壓馬達35和機架22固定連接，第二液壓馬達36和機架22固定連接，第三液壓馬達37和機架22固定連接，第四液壓馬達306與馬達支座307固定連接，第五液壓馬達309通過轉(zhuǎn)動副和絲桿308連接；

所述行走裝置23通過轉(zhuǎn)動副與底盤46連接；

所述底盤46一端通過第十四鉸鏈38與機架22連接，另一端通過第十五鉸鏈39與機架22連接；

所述連桿機構包括驅(qū)動連桿、傳動連桿和執(zhí)行連桿15；所述驅(qū)動連桿包括第五連桿20、第三連桿9和第一連桿7，所述第五連桿20一端通過第十二鉸鏈21與機架22連接，另一端通過第十一鉸鏈19與第六連桿17連接，所述第三連桿9一端通過第六鉸鏈11與機架22連接，另一端通過第四鉸鏈8與第四連桿2連接，所述第一連桿7一端通過第五鉸鏈10與機架22連接，另一端通過第三鉸鏈6與第七連桿4連接；所述傳動連桿包括第六連桿17、第四連桿2、第二連桿5、第八連桿12和第七連桿4，所述第六連桿17一端通過第十一鉸鏈19與第五連桿20連接，另一端通過第九鉸鏈16與第八連桿12連接，所述第四連桿2一端通過第四鉸鏈8與第三連桿9連接，另一端通過第一鉸鏈1與執(zhí)行連桿15連接，所述第二連桿5一端通過第三鉸鏈6與第一連桿7連接，另一端通過第二鉸鏈3與第七連桿4連接，所述第八連桿12一端通過第七鉸鏈13與機架22連接，中部通過第九鉸鏈16與第六連桿17連接，另一端通過第八鉸鏈14與第七連桿4連接，所述第七連桿4一端通過第二鉸鏈3與第二連桿5連接，中部通過第八鉸鏈14與第八連桿12連接，另一端通過第十鉸鏈18與執(zhí)行連桿15連接；所述執(zhí)行連桿15一端通過第一鉸鏈1與第四連桿2連接，中部通過第十鉸鏈18與第七連桿4連接，另一端通過第十三鉸鏈29與虎克鉸28連接，執(zhí)行連桿15通過第一球副機構24與液壓缸25連接；

所述整枝伐木鋸組件27包括刀鋸機構30、下夾抱機構31、滾輪32、上夾抱機構33和打枝刀34；

所述刀鋸機構30包括刀鋸3010、滑塊301、導桿302、第十一連桿303、第十二連桿304、曲柄305、第四液壓馬達306、馬達支座307、絲桿308和第五液壓馬達309，所述刀鋸3010和滑塊301固定連接，滑塊301和導桿302通過圓柱副連接，所述第十一連桿303一端通過轉(zhuǎn)動副和滑塊301連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第十二連桿304連接，所述曲柄305一端通過轉(zhuǎn)動副和第十二連桿304連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第四液壓馬達306連接，所述馬達支座307和第四液壓馬達306固定連接，馬達支座307通過螺旋副和絲桿308連接，所述第五液壓馬達309通過轉(zhuǎn)動副和絲桿308連接；

所述下夾抱機構31包括螺桿311、固定支座312、第九連桿313、活動支座315、螺母315和第十連桿316，所述固定支座312固定于整枝伐木鋸組件27上，固定支座312和活動支座314通過螺桿311連接，螺桿311的一端連接螺母315，所述第九連桿313一端通過轉(zhuǎn)動副和固定支座312連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第十連桿316連接，所述第十連桿316一端通過轉(zhuǎn)動副和第九連桿313連接，中部通過轉(zhuǎn)動副和活動支座314連接；

所述滾輪32末端與原動機輸出軸連接，原動機與整枝伐木鋸組件27固定連接，原動機設置于整枝伐木鋸組件27內(nèi)部，整枝伐木鋸組件27有兩個滾輪32，沿豎直中心線對稱分布與整枝伐木鋸組件27兩側；

所述上夾抱機構33和下夾抱機構31結構相同，其零部件和零部件之間的連接關系均相同；

所述打枝刀34設置于整枝伐木鋸組件27上部，與整枝伐木鋸組件27固定連接。

所述鉸鏈包括第一鉸鏈1、第二鉸鏈3、第三鉸鏈6、第四鉸鏈8、第五鉸鏈10、第六鉸鏈11、第七鉸鏈13、第八鉸鏈14、第九鉸鏈16、第十鉸鏈18、第十一鉸鏈19、第十二鉸鏈21、第十三鉸鏈29、第十四鉸鏈38、第十五鉸鏈39、第十六鉸鏈40、第十七鉸鏈42、第十八鉸鏈43和第十九鉸鏈45。

所述整枝伐木鋸組件27通過轉(zhuǎn)動副與虎克鉸28連接，整枝伐木鋸組件27通過第二球副機構26與液壓缸25連接。

所述刀鋸機構30在整枝伐木鋸組件27的最下方，往上依次是下夾抱機構31、滾輪32、上夾抱機構33和打枝刀34。

工作原理及過程：

如圖3和圖4所示，機構為八連桿單自由度時，第二鉸鏈3和第四鉸鏈8處于重疊位置時，第一連桿7、第二連桿5、第三連桿9和機架22可看成平面四連桿機構，第三連桿9、第七連桿4、第八連桿12和機架22可看成開鏈式四連桿機構，由于第七連桿4和第四連桿2通過第二鉸鏈3連接，第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過第一鉸鏈1連接，執(zhí)行連桿15和第七連桿4通過第十鉸鏈18連接，因此第七連桿4、第四連桿2和執(zhí)行連桿15可看成一根桿，第五連桿20繞著第十二鉸鏈21轉(zhuǎn)動，由于第五連桿20和第六連桿17通過第十一鉸鏈19連接，進而帶動第六連桿17轉(zhuǎn)動，第八連桿12和第六連桿17通過第九鉸鏈16連接，進而帶動第八連桿12繞著第七鉸鏈13轉(zhuǎn)動，第八連桿12和第七連桿4通過第八鉸鏈14連接，進而使執(zhí)行連桿15作單自由度運動。

如圖5和圖6所示，機構為十連桿兩自由度時，第五連桿20繞著第十二鉸鏈21轉(zhuǎn)動，由于第五連桿20和第六連桿17通過第十一鉸鏈19連接，進而帶動第六連桿17轉(zhuǎn)動，第八連桿12和第六連桿17通過第九鉸鏈16連接，進而帶動第八連桿12繞著第七鉸鏈13轉(zhuǎn)動，第三連桿9繞著第六鉸鏈11轉(zhuǎn)動，由于第三連桿9和第四連桿2通過第四鉸鏈8連接，進而帶動第四連桿2轉(zhuǎn)動，第一連桿7繞著第五鉸鏈10轉(zhuǎn)動，由于第一連桿7和第二連桿5通過第三鉸鏈6連接，進而帶動第二連桿5轉(zhuǎn)動，由于第二連桿5和第七連桿4通過第二鉸鏈3連接，第八連桿12和第七連桿4通過第八鉸鏈14連接，進而帶動第七連桿4作兩自由度運動，由于第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過第一鉸鏈1連接，第七連桿4和執(zhí)行連桿15通過第十鉸鏈18連接，進而使執(zhí)行連桿15作兩自由度運動。

如圖7和圖8所示，機構為七連桿兩自由度時，此狀態(tài)為機構兩自由度構態(tài)時的特殊狀態(tài)，即遠距離作業(yè)時狀態(tài)。第五連桿20兩端均與機架22連接，此時第五連桿20、第六連桿17和第八連桿12處于固定狀態(tài)，第三連桿9繞著第六鉸鏈11轉(zhuǎn)動，由于第三連桿9和第四連桿2通過第四鉸鏈8連接，進而帶動第四連桿2轉(zhuǎn)動，第一連桿7繞著第五鉸鏈10轉(zhuǎn)動，由于第一連桿7和第二連桿5通過第三鉸鏈6連接，進而帶動第二連桿5轉(zhuǎn)動，由于第二連桿5和第七連桿4通過第二鉸鏈3連接，第八連桿12和第七連桿4通過第八鉸鏈14連接，進而帶動第七連桿4作單自由度運動，由于第四連桿2和執(zhí)行連桿15通過第一鉸鏈1連接，第七連桿4和執(zhí)行連桿15通過第十鉸鏈18連接，進而使執(zhí)行連桿15作兩自由度運動。

如圖3、圖4、圖11和圖12所示，通過驅(qū)動液壓缸25，使液壓缸25伸長，進而帶動虎克鉸28和整枝伐木鋸組件27之間的轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)整枝伐木鋸組件27的整體轉(zhuǎn)動。

如圖9和圖10所示，第二舉升液壓缸44處于伸展狀態(tài)，第一舉升液壓缸41處于壓縮狀態(tài)，機架22和底盤46通過第十四鉸鏈38和第十五鉸鏈39連接，產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，整機處于傾斜狀態(tài)，完成三維空間內(nèi)的樹木整枝、修剪等工作。

如圖2、圖4、圖6和圖8所示，整枝伐木鋸組件27處于豎直狀態(tài)時，樹木整枝伐樹機器人在較低位置進行作業(yè)，可實現(xiàn)整棵樹木伐鋸功能。

如圖1、圖3、圖5、圖7、圖9和圖10所示，整枝伐木鋸組件27處于水平狀態(tài)，樹木整枝伐樹機器人在較低位置進行作業(yè)，可實現(xiàn)木材分段截取功能；在較高位置工作時，可實現(xiàn)樹木的整枝修整功能。