本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人。

背景技術(shù)：

中國專利201610396453.x公布了一種伐木機(jī)器人，通過四個(gè)驅(qū)動輪的移動，實(shí)現(xiàn)切割的定位，工作精度和柔性低，運(yùn)動空間小，只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國專利201610419380.1公開了一種用于伐木機(jī)的全液壓自動伐木裝置，此伐木裝置由全液壓元件組成，其液壓元件精度要求高，液壓系統(tǒng)制造成本高，工作壽命不長，易漏油，也只能實(shí)現(xiàn)伐木任務(wù)；中國專利201210335835.3公開了一種伐樹截木一體機(jī)，此伐樹截木機(jī)，僅用于伐樹截木，不能用于樹木整枝、修剪，且此伐木機(jī)只能與工程機(jī)械配合使用；中國專利201310427637.4公開了一種電動植物整枝機(jī)，此植物整枝機(jī)，僅用于植物整枝，不能用于伐木、截木。因此有必要設(shè)計(jì)一種穩(wěn)定輸出，柔性化，運(yùn)動空間大，制造成本低，工作壽命長，維護(hù)保養(yǎng)簡單，兼具樹木整枝、伐樹和木材截取功能的樹木整枝伐樹機(jī)器人。

將變胞機(jī)構(gòu)應(yīng)用于樹木整枝伐樹機(jī)器人的設(shè)計(jì)，將產(chǎn)生一類新型的變胞機(jī)構(gòu)式樹木整枝伐樹機(jī)器人。

目前尚未見到一種能夠在三維工作空間內(nèi)全方位調(diào)節(jié)，柔性混合驅(qū)動控制，并兼具穩(wěn)定輸出和柔性化作業(yè)、運(yùn)動空間大、工作精度高、制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡單特點(diǎn)，又能夠完成樹木整枝、修剪、伐樹和木材分段截取功能的樹木整枝伐樹機(jī)器人的創(chuàng)新發(fā)明設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人，它能夠在三維工作空間內(nèi)全方位調(diào)節(jié)，柔性混合驅(qū)動控制，穩(wěn)定輸出和柔性化作業(yè)、運(yùn)動空間大、工作精度高、維護(hù)保養(yǎng)簡單，能夠完成樹木整枝、修剪、伐樹和木材分段截取。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人，包括舉升液壓缸、大功率常規(guī)電機(jī)、小功率伺服電機(jī)、行走系統(tǒng)、底盤、機(jī)架、連桿機(jī)構(gòu)、銷軸、液壓缸、虎克鉸和鋸頭裝置，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述舉升液壓缸包括第一舉升液壓缸和第二舉升液壓缸，所述第一舉升液壓缸一端通過第十三銷軸與底盤連接，另一端通過第十四銷軸與機(jī)架連接，所述第二舉升液壓缸一端通過第十五銷軸與底盤連接，另一端通過第十六銷軸與機(jī)架連接，通過兩個(gè)舉升液壓缸的相互作用，即第一舉升液壓缸伸展，第二舉升液壓缸壓縮，或者相反，達(dá)到整機(jī)傾斜狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)樹木整枝伐樹機(jī)器人的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；

所述大功率常規(guī)電機(jī)和機(jī)架固性連接，驅(qū)動中搖桿；

所述小功率伺服電機(jī)包括第一小功率伺服電機(jī)和第二小功率伺服電機(jī)，第一小功率伺服電機(jī)和機(jī)架固性連接，驅(qū)動后搖桿，第二小功率伺服電機(jī)和機(jī)架固性連接，驅(qū)動前搖桿；

所述行走系統(tǒng)通過轉(zhuǎn)動副與底盤連接；

所述底盤一端通過第十一銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第十二銷軸與機(jī)架連接；

所述連桿機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動連桿、傳動連桿和輸出連桿；所述驅(qū)動連桿包括前搖桿、中搖桿和后搖桿，所述前搖桿一端通過第九銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第五銷軸與前連桿連接，所述中搖桿一端通過第四銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第七銷軸與中連桿連接，所述后搖桿一端通過第八銷軸與機(jī)架連接，另一端通過第三銷軸與曲桿連接；所述傳動連桿包括前連桿、中連桿和曲桿，所述前連桿一端通過第五銷軸與前搖桿連接，另一端通過第二銷軸與曲桿連接，所述中連桿一端通過第七銷軸與中搖桿連接，另一端通過第一銷軸與輸出連桿連接，所述曲桿一端通過第三銷軸與后搖桿連接，中部通過第二銷軸與前連桿連接，另一端通過第六銷軸與輸出連桿連接；所述輸出連桿一端通過第一銷軸與中連桿連接，中部通過第六銷軸與曲桿連接，另一端通過第十銷軸與虎克鉸連接，輸出連桿通過第一球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接；

所述刀鋸機(jī)構(gòu)包括刀鋸、滑塊、導(dǎo)桿、第三連桿、第四連桿、曲柄、第一小型電機(jī)、電機(jī)支座、絲桿和第二小型電機(jī)，所述刀鋸和滑塊固性連接，滑塊和導(dǎo)桿通過圓柱副連接，所述第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和滑塊連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第四連桿連接，所述曲柄一端通過轉(zhuǎn)動副和第四連桿連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第一小型電機(jī)連接，所述電機(jī)支座和第一小型電機(jī)固性連接，電機(jī)支座通過螺旋副和絲桿連接，所述第二小型電機(jī)通過轉(zhuǎn)動副和絲桿連接；

所述下夾抱機(jī)構(gòu)包括螺桿、固定支座、第一連桿、活動支座、螺母和第二連桿，所述固定支座固定于鋸頭裝置上，固定支座和活動支座通過螺桿連接，螺桿的一端連接螺母，所述第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和固定支座連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第二連桿連接，所述第二連桿一端通過轉(zhuǎn)動副和第一連桿連接，中部通過轉(zhuǎn)動副和活動支座連接；

所述滾輪末端與原動機(jī)輸出軸連接，原動機(jī)與鋸頭裝置固定連接，原動機(jī)設(shè)置于鋸頭裝置內(nèi)部，鋸頭裝置有兩個(gè)滾輪，沿豎直中心線對稱分布與鋸頭裝置兩側(cè)；

所述上夾抱機(jī)構(gòu)和下夾抱機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；

所述打枝刀設(shè)置于鋸頭裝置上部，與鋸頭裝置固定連接。

所述鋸頭裝置通過轉(zhuǎn)動副與虎克鉸連接，鋸頭裝置通過第二球副機(jī)構(gòu)與液壓缸連接。

所述鋸頭裝置包括刀鋸機(jī)構(gòu)、下夾抱機(jī)構(gòu)、滾輪、上夾抱機(jī)構(gòu)和打枝刀。

所述第一小功率伺服電機(jī)輸出軸和第三銷軸軸間距離與所述大功率常規(guī)電機(jī)輸出軸和第七銷軸軸間距離之和大于所述第一小功率伺服電機(jī)輸出軸和所述大功率常規(guī)電機(jī)輸出軸的軸間距離之和。

所述第一小功率伺服電機(jī)、第二小功率伺服電機(jī)和大功率常規(guī)電機(jī)均安裝在所述機(jī)架上。

所述銷軸包括第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、第四銷軸、第五銷軸、第六銷軸、第七銷軸、第八銷軸、第九銷軸、第十銷軸、第十一銷軸、第十二銷軸、第十三銷軸、第十四銷軸、第十五銷軸和第十六銷軸。

所述驅(qū)動連桿全部運(yùn)動時(shí)，實(shí)現(xiàn)八連桿兩自由度運(yùn)動；驅(qū)動連桿為前搖桿運(yùn)動時(shí)，所述中搖桿一端與后搖桿一端連接，實(shí)現(xiàn)四連桿單自由度運(yùn)動；驅(qū)動連桿全部制動時(shí)，所述中搖桿一端與后搖桿一端連接，前搖桿兩端均與機(jī)架連接，實(shí)現(xiàn)零自由度運(yùn)動。

本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于：

1.能夠靈活變胞，改變其運(yùn)動空間，通過運(yùn)動空間的疊加，實(shí)現(xiàn)在大運(yùn)動空間內(nèi)的作業(yè)，并可通過兩舉升液壓缸的相互作用，實(shí)現(xiàn)其三維工作空間內(nèi)全方位傾斜作業(yè)，且驅(qū)動運(yùn)動副在機(jī)架上，動態(tài)穩(wěn)定性能好，工作效率高。

2.通過大功率常規(guī)電機(jī)和小功率伺服電機(jī)驅(qū)動，能夠?qū)崿F(xiàn)混合控制驅(qū)動，柔性化程度高，林場作業(yè)時(shí)，因樹木生長形態(tài)復(fù)雜多變，該樹木整枝伐樹機(jī)器人可在其復(fù)雜狀況下柔性靈活作業(yè)。

3.能夠?qū)崿F(xiàn)在面對樹木整枝和伐樹任務(wù)下的三種構(gòu)態(tài)變換，柔性化程度高，可完成復(fù)雜樹木整枝伐樹動作；另外，機(jī)構(gòu)由全桿件組成，制造成本低，工作壽命長，機(jī)構(gòu)維護(hù)保養(yǎng)簡單。

4.能夠?qū)崿F(xiàn)在環(huán)境惡劣、地勢崎嶇的森林里對任意生長形態(tài)的樹木進(jìn)行整枝、修剪、伐樹和木材分段截取作業(yè)動作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的零自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖4為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的零自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖5為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的單自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖6為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的單自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖7為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖8為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的兩自由度時(shí)第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的整機(jī)傾斜兩自由度時(shí)高處樹木整枝第一結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖10為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的整機(jī)傾斜兩自由度時(shí)高處樹木整枝第二結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖11為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的鋸頭裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的鋸頭裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的下夾抱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人的刀鋸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記為：1、第一銷軸；2、中連桿；3、第二銷軸；4、前連桿；5、曲桿；6、第三銷軸；7、后搖桿；8、中搖桿；9、第一小功率伺服電機(jī)；10、第四銷軸；11、第五銷軸；12、前搖桿；13、第二小功率伺服電機(jī)；14、機(jī)架；15、行走系統(tǒng)；16、輸出連桿；17、第六銷軸；18、第一球副機(jī)構(gòu)；19、液壓缸；20、虎克鉸；21、鋸頭裝置；22、滾輪；23、下夾抱機(jī)構(gòu)；231、螺桿；232、固定支座；233、第一連桿；234、活動支座；235、螺母；236、第二連桿；24、刀鋸機(jī)構(gòu)；241、滑塊；242、導(dǎo)桿；243、第三連桿；244、第四連桿；245、曲柄；246、第一小型電機(jī)；247、電機(jī)支座；248、絲桿；249、第二小型電機(jī)；2410、刀鋸；25、上夾抱機(jī)構(gòu)；26、打枝刀；27、第七銷軸；28、第八銷軸；29、大功率常規(guī)電機(jī)；30、第二球副機(jī)構(gòu)；31、第九銷軸；32、第十銷軸；33、第十一銷軸；34、第十二銷軸；35、第十三銷軸；36、第一舉升液壓缸；37、第十四銷軸；38、第十五銷軸；39、第二舉升液壓缸；40、第十六銷軸；41、底盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。

如圖1、圖2、圖3、圖11、圖12、圖13和圖14所示，本發(fā)明所述的一種可傾式混合驅(qū)動三構(gòu)態(tài)變胞式樹木整枝伐樹機(jī)器人，包括舉升液壓缸、大功率常規(guī)電機(jī)29、小功率伺服電機(jī)、行走系統(tǒng)15、底盤41、機(jī)架14、連桿機(jī)構(gòu)、銷軸、液壓缸19、虎克鉸20和鋸頭裝置21，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述舉升液壓缸包括第一舉升液壓缸36和第二舉升液壓缸39，所述第一舉升液壓缸36一端通過第十三銷軸35與底盤41連接，另一端通過第十四銷軸37與機(jī)架14連接，所述第二舉升液壓缸39一端通過第十五銷軸38與底盤41連接，另一端通過第十六銷軸40與機(jī)架14連接，通過兩個(gè)舉升液壓缸的相互作用，即第一舉升液壓缸36伸展，第二舉升液壓缸39壓縮，或者相反，達(dá)到整機(jī)傾斜狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)樹木整枝伐樹機(jī)器人的三維空間內(nèi)的全方位調(diào)節(jié)；

所述大功率常規(guī)電機(jī)29和機(jī)架14固性連接，驅(qū)動中搖桿8；

所述小功率伺服電機(jī)包括第一小功率伺服電機(jī)9和第二小功率伺服電機(jī)13，第一小功率伺服電機(jī)9和機(jī)架14固性連接，驅(qū)動后搖桿7，第二小功率伺服電機(jī)13和機(jī)架14固性連接，驅(qū)動前搖桿12；

所述行走系統(tǒng)15通過轉(zhuǎn)動副與底盤41連接；

所述底盤41一端通過第十一銷軸33與機(jī)架14連接，另一端通過第十二銷軸34與機(jī)架14連接；

所述連桿機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動連桿、傳動連桿和輸出連桿16；所述驅(qū)動連桿包括前搖桿12、中搖桿8和后搖桿7，所述前搖桿12一端通過第九銷軸31與機(jī)架14連接，另一端通過第五銷軸11與前連桿4連接，所述中搖桿8一端通過第四銷軸10與機(jī)架14連接，另一端通過第七銷軸27與中連桿2連接，所述后搖桿7一端通過第八銷軸28與機(jī)架14連接，另一端通過第三銷軸6與曲桿5連接；所述傳動連桿包括前連桿4、中連桿2和曲桿5，所述前連桿4一端通過第五銷軸11與前搖桿12連接，另一端通過第二銷軸3與曲桿5連接，所述中連桿2一端通過第七銷軸27與中搖桿8連接，另一端通過第一銷軸1與輸出連桿16連接，所述曲桿5一端通過第三銷軸6與后搖桿7連接，中部通過第二銷軸3與前連桿4連接，另一端通過第六銷軸17與輸出連桿16連接；所述輸出連桿16一端通過第一銷軸1與中連桿2連接，中部通過第六銷軸17與曲桿5連接，另一端通過第十銷軸32與虎克鉸20連接，輸出連桿16通過第一球副機(jī)構(gòu)18與液壓缸19連接；

所述鋸頭裝置21包括刀鋸機(jī)構(gòu)24、下夾抱機(jī)構(gòu)23、滾輪22、上夾抱機(jī)構(gòu)25和打枝刀26：

所述刀鋸機(jī)構(gòu)24包括刀鋸2410、滑塊241、導(dǎo)桿242、第三連桿243、第四連桿244、曲柄245、第一小型電機(jī)246、電機(jī)支座247、絲桿248和第二小型電機(jī)249，所述刀鋸2410和滑塊241固性連接，滑塊241和導(dǎo)桿242通過圓柱副連接，所述第三連桿243一端通過轉(zhuǎn)動副和滑塊241連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第四連桿244連接，所述曲柄245一端通過轉(zhuǎn)動副和第四連桿244連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第一小型電機(jī)246連接，所述電機(jī)支座247和第一小型電機(jī)246固性連接，電機(jī)支座247通過螺旋副和絲桿248連接，所述第二小型電機(jī)249通過轉(zhuǎn)動副和絲桿248連接；

所述下夾抱機(jī)構(gòu)23和上夾抱機(jī)構(gòu)25為相同機(jī)構(gòu)，下夾抱機(jī)構(gòu)23包括螺桿231、固定支座232、第一連桿233、活動支座234、螺母235和第二連桿236，所述固定支座232固定于鋸頭裝置21上，固定支座232和活動支座234通過螺桿231連接，螺桿231的一端連接螺母235，所述第一連桿233一端通過轉(zhuǎn)動副和固定支座232連接，另一端通過轉(zhuǎn)動副和第二連桿236連接，所述第二連桿236一端通過轉(zhuǎn)動副和第一連桿233連接，中部通過轉(zhuǎn)動副和活動支座234連接；

所述滾輪22末端與原動機(jī)輸出軸連接，原動機(jī)與鋸頭裝置21固定連接，原動機(jī)設(shè)置于鋸頭裝置21內(nèi)部，鋸頭裝置21有兩個(gè)滾輪22，沿豎直中心線對稱分布與鋸頭裝置21兩側(cè)；

所述上夾抱機(jī)構(gòu)25和下夾抱機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)23相同，其零部件和零部件之間的連接關(guān)系均相同；

所述打枝刀26設(shè)置于鋸頭裝置21上部，與鋸頭裝置21固定連接。

所述鋸頭裝置21通過轉(zhuǎn)動副與虎克鉸20連接，鋸頭裝置21通過第二球副機(jī)構(gòu)30與液壓缸19連接。

所述刀鋸機(jī)構(gòu)24在鋸頭裝置21的最下方，往上依次是下夾抱機(jī)構(gòu)23、滾輪22、上夾抱機(jī)構(gòu)25和打枝刀26。

所述銷軸包括第一銷軸1、第二銷軸3、第三銷軸6、第四銷軸10、第五銷軸11、第六銷軸17、第七銷軸27、第八銷軸28、第九銷軸31、第十銷軸32、第十一銷軸33、第十二銷軸34、第十三銷軸35、第十四銷軸37、第十五銷軸38和第十六銷軸40。

工作原理及過程：

如圖1和圖2所示，前搖桿12繞著第九銷軸31轉(zhuǎn)動，由于前搖桿12和前連桿4通過第五銷軸11連接，進(jìn)而帶動前連桿4轉(zhuǎn)動，中搖桿8繞著第四銷軸10轉(zhuǎn)動，由于中搖桿8和中連桿2通過第七銷軸27連接，進(jìn)而帶動中連桿2轉(zhuǎn)動，后搖桿7繞著第八銷軸28轉(zhuǎn)動，由于后搖桿7和曲桿5通過第三銷軸6連接，前連桿4和曲桿5通過第二銷軸3連接，進(jìn)而使曲桿5作平面運(yùn)動，中連桿2與輸出連桿16通過第一銷軸1連接，曲桿5與輸出連桿16通過第六銷軸17連接，進(jìn)而使輸出連桿17作兩自由度運(yùn)動。

如圖5和圖6所示，第三銷軸6和第七銷軸17處于重疊位置時(shí)，中搖桿8和后搖桿7停止轉(zhuǎn)動，前搖桿12繞著第九銷軸31轉(zhuǎn)動，由于前搖桿12和前連桿4通過第五銷軸11連接，進(jìn)而帶動前連桿4轉(zhuǎn)動，前連桿4和曲桿5通過第二銷軸3連接，進(jìn)而帶動曲桿5轉(zhuǎn)動，而此時(shí)曲桿5、中連桿2和輸出連桿16可看做一根桿，即認(rèn)為輸出連桿16作單自由度運(yùn)動。

如圖3和4所示，第三銷軸6和第七銷軸17處于重疊位置時(shí)，中搖桿8和后搖桿7停止轉(zhuǎn)動，前搖桿12回轉(zhuǎn)至與機(jī)架14連接，前搖桿12停止轉(zhuǎn)動，即實(shí)現(xiàn)輸出連桿16零自由度運(yùn)動。

如圖13所示，由于驅(qū)動螺桿231轉(zhuǎn)動，由于螺桿231和固定支座232和活動支座234通過螺旋副連接，進(jìn)而帶動活動支座234的平動，由于固定支座232和第一連桿233通過轉(zhuǎn)動副連接，第二連桿236一端通過轉(zhuǎn)動副和第一連桿233連接，中部通過轉(zhuǎn)動副和活動支座234連接，進(jìn)而帶動第二連桿236的轉(zhuǎn)動。

如圖14所示，第二小型電機(jī)249驅(qū)動絲桿248轉(zhuǎn)動，由于絲桿248和電機(jī)支座247通過螺旋副連接，進(jìn)而帶動電機(jī)支座247的平動，第一小型電機(jī)246驅(qū)動曲柄245轉(zhuǎn)動，由于曲柄245和第四連桿244通過轉(zhuǎn)動副連接，第三連桿243一端通過轉(zhuǎn)動副和第四連桿244連接，一端通過轉(zhuǎn)動副和滑塊241連接，滑塊241和導(dǎo)桿242通過圓柱副連接，進(jìn)而帶動滑塊241在導(dǎo)桿242上的移動，由于滑塊241和刀鋸2410固性連接，進(jìn)而帶動刀鋸2410的移動。

如圖3、圖4、圖11和圖12所示，通過驅(qū)動液壓缸19，使液壓缸19伸長，進(jìn)而帶動虎克鉸20和鋸頭裝置21之間的轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)鋸頭裝置21的整體轉(zhuǎn)動。

如圖9和圖10所示，第二舉升液壓缸39處于伸展?fàn)顟B(tài)，第一舉升液壓缸36處于壓縮狀態(tài)，機(jī)架14和底盤41通過第十一銷軸33和第十二銷軸34連接，產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，整機(jī)處于傾斜狀態(tài)，完成三維空間內(nèi)的樹木整枝、修剪等工作。

如圖2、圖4、圖6和圖8所示，鋸頭裝置21處于豎直狀態(tài)時(shí)，樹木整枝伐樹機(jī)器人在較低位置進(jìn)行作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)整棵樹木伐鋸功能。

如圖1、圖3、圖5、圖7、圖9和圖10所示，鋸頭裝置21處于水平狀態(tài)，樹木整枝伐樹機(jī)器人在較低位置進(jìn)行作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)木材分段截取功能；在較高位置工作時(shí)，可實(shí)現(xiàn)樹木的整枝修整功能。