本發(fā)明涉及機器人夾具技術領域，具體涉及一種可自動更換夾具的機器人用夾具。

背景技術：

中國的機器人專家從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人，這和中國的分類是一致的。

現如今很多搬運機器人工作站的末端工作部分都是由人工完成?；蛘咭慌_機器人只能單獨進行一個工位的工作。數控機床通過氣動夾持裝置目前可以做到自動更換刀具的能力。

現有技術的缺點是：

缺點是：如果人工更換嚴重影響工作效率，夾具過大也會造成不必要的安全隱患；單獨工位會造成設備的產能浪費。

導致原因：主要因為目前還沒有能夠代替人工更換的設備。

技術實現要素：

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發(fā)明提供了一種可自動更換夾具的機器人用夾具，用于解決人工更換嚴重影響工作效率，夾具過大也會造成不必要的安全隱患；單獨工位會造成設備的產能浪費的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現：

一種可自動更換夾具的機器人用夾具，其特征在于：包括橡膠墊、軸承、大齒輪、齒輪、伺服電機、外殼、下殼和密封法蘭；所述伺服電機連接有減速機，所述伺服電機經減速機控制帶動齒輪旋轉，所述齒輪安裝于外殼和下內部的兩個軸承，所述齒輪可以在外殼中自由轉動，所述橡膠墊均設置在自動夾具的組合點防止氣體外漏，所述齒輪配對速比為1:2，所述齒輪經過1:5速比帶動大齒輪。

優(yōu)選的，所述伺服電機為50W，額定轉速為每分鐘3000轉，所述伺服電機與所述減速機的速比為1:20。

優(yōu)選的，所述伺服電機經減速機輸出的轉速為150轉每分鐘，及每秒2.5轉。

優(yōu)選的，所述伺服電機經過自身減速1:20速比再經由1:2齒輪傳動最后輸出轉速為1.2轉/S。

優(yōu)選的，自動夾具齒輪中心的內齒定位于標準夾頭上端的外齒，由于電機給出的旋轉動作使標準夾頭自動擰入夾具。

優(yōu)選的，氣源經過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內部根據箭頭方向從內部經過再有標準夾頭側面?zhèn)鞒觥?/p>

(三)有益效果

主要優(yōu)點是

1.自動化，不需要人工去用時間更換夾具，只需要在更換產品時機器人通過自帶示教指令自行找到下一個產品的對應夾具自行更換，省時省力

2.開放性，可已用到很多自動上下料搬運行業(yè)，不用考慮它使用的局限性，同重量范圍內的物品只需準備夾頭即可實現，使機器人在這類行業(yè)不再單一化一個工位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的安裝示意圖；

圖3是本發(fā)明運用到6kg機器人上的效果圖；

圖中的標號分別代表：

1、橡膠墊；2、軸承；3、大齒輪；4、齒輪；5、伺服電機；6、外殼；7、下殼；8、密封法蘭。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1-3所示的一種可自動更換夾具的機器人用夾具，其特征在于：包括橡膠墊、軸承、大齒輪、齒輪、伺服電機、外殼、下殼和密封法蘭；伺服電機連接有減速機，伺服電機經減速機控制帶動齒輪旋轉，齒輪安裝于外殼和下內部的兩個軸承，齒輪可以在外殼中自由轉動，橡膠墊均設置在自動夾具的組合點防止氣體外漏，齒輪配對速比為1:2，齒輪經過1:5速比帶動大齒輪。

伺服電機為50W，額定轉速為每分鐘3000轉，伺服電機與減速機的速比為1:20。

伺服電機經減速機輸出的轉速為150轉每分鐘，及每秒2.5轉。

伺服電機經過自身減速1:20速比再經由1:2齒輪傳動最后輸出轉速為1.2轉/S。

自動夾具齒輪中心的內齒定位于標準夾頭上端的外齒，由于電機給出的旋轉動作使標準夾頭自動擰入夾具。

氣源經過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內部根據箭頭方向從內部經過再有標準夾頭側面?zhèn)鞒觥?/p>

伺服電機通過自帶減速機轉動，伺服電機以50W為例，額定轉速為每分鐘3000轉，自帶減速機速比為1:20則輸出轉速為150轉每分鐘，及每秒2.5轉，齒輪配對速比為1:2，則伺服電機經過自身減速1:20速比再經由1:2齒輪傳動最后輸出轉速為1.2轉/S(實際使用情況下可以根據以上速比數據更改齒輪大小更改整個夾頭體積。可以根據標準夾頭下端設計部分選取大功率電機產生跟高輸出扭矩)；利用夾頭放置臺圖二的卡槽固定住夾頭(卡槽深度25，夾頭插入卡槽部分高度20，夾頭于夾具連接螺紋螺距20，這樣可以保證夾頭裝緊前不會因為已經畫出放置臺上的卡槽造成未擰緊)，自動夾具齒輪中心的內齒定位于標準夾頭上端的外齒，由于電機給出的旋轉動作使標準夾頭自動擰入夾具。

本專利以氣動夾持裝置為例，氣源經過自動夾頭的快接頭位置將氣體送入整個夾具內部根據箭頭方向從內部經過再有標準夾頭側面?zhèn)鞒?為了防止氣體外漏所以在自動夾具的組合點均加裝橡膠墊防止氣體外漏)，這樣設計的作用是只要安裝好本體的氣源接口以及夾頭的氣管連接，即可不需要人工去調試夾具。

本發(fā)明不需要人工去用時間更換夾具，只需要在更換產品時機器人通過自帶示教指令自行找到下一個產品的對應夾具自行更換，省時省力，可以用到很多自動上下料搬運行業(yè)，不用考慮它使用的局限性，同重量范圍內的物品只需準備夾頭即可實現，使機器人在這類行業(yè)不再單一化一個工位。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。