本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)機器人定位的一體化智能相機。
背景技術：
現(xiàn)有的工業(yè)機器人定位用一體化智能相機不能實時拍攝工件并通過圖像計算，獲得工件的位置信息并傳送給機器人控制器，因此機器人進行位置校正很難實現(xiàn)。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供用于工業(yè)機器人定位的一體化智能相機，可實時拍攝工件并通過圖像計算，獲得工件的位置信息并傳送給機器人控制器，以供機器人進行位置校正。
為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了如下的技術方案：
一種用于工業(yè)機器人定位的一體化智能相機，該一體化智能相機包含鏡頭、圖像采集模塊、圖像分析模塊、通訊模塊、顯示模塊；所述智能相機還包含usb、rj45、rs485接口，并帶有一個模擬顯示器，通過rj45、rs485接口和機器人控制器進行通訊，所述智能相機可實時拍攝工件并通過圖像計算，獲得工件的位置信息并傳送給機器人控制器，以供機器人進行位置校正。
所述智能相機可安裝在工業(yè)機器人的關節(jié)上，進行過初始標定后，與機器人的坐標系重合，在機器人的作業(yè)范圍內(nèi)，對工件樣本生成模版；在工作過程中，通過模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，從而引導機器人對工件進行下一步操作。
本發(fā)明的一體化智能相機工作流程如下：
(1)通過標準標定板對機器人系統(tǒng)的坐標系和智能相機的坐標系進行標定，使兩個系統(tǒng)的坐標系形成線性映射關系；
(2)建立標準工件的模板，選擇標準工件的特征；
(3)依據(jù)模板識別工件，并判斷工件的位置和角度信息；
(4)經(jīng)過換算，將工件的位置信息換算成機器人坐標系的位置信息；
(5)將工件的位置信息通過通訊接口傳送給機器人控制器；
(6)機器人控制器修正位置信息，并進行相應的操作。
與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明的智能相機可實時拍攝工件并通過圖像計算，獲得工件的位置信息并傳送給機器人控制器，以供機器人進行位置校正。
具體實施方式
下面對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。
一種用于工業(yè)機器人定位的一體化智能相機，該一體化智能相機包含鏡頭、圖像采集模塊、圖像分析模塊、通訊模塊、顯示模塊；所述智能相機還包含usb、rj45、rs485接口，并帶有一個模擬顯示器，通過rj45、rs485接口和機器人控制器進行通訊，所述智能相機可實時拍攝工件并通過圖像計算，獲得工件的位置信息并傳送給機器人控制器，以供機器人進行位置校正。
智能相機可安裝在工業(yè)機器人的關節(jié)上，進行過初始標定后，與機器人的坐標系重合，在機器人的作業(yè)范圍內(nèi)，對工件樣本生成模版；在工作過程中，通過模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，從而引導機器人對工件進行下一步操作。
上述一體化智能相機工作流程如下：
(1)通過標準標定板對機器人系統(tǒng)的坐標系和智能相機的坐標系進行標定，使兩個系統(tǒng)的坐標系形成線性映射關系；
(2)建立標準工件的模板，選擇標準工件的特征；
(3)依據(jù)模板識別工件，并判斷工件的位置和角度信息；
(4)經(jīng)過換算，將工件的位置信息換算成機器人坐標系的位置信息；
(5)將工件的位置信息通過通訊接口傳送給機器人控制器；
(6)機器人控制器修正位置信息，并進行相應的操作。
雖然描述了本發(fā)明的實施方式，但是專利所有者可以在所附權利要求的范圍之內(nèi)做出各種變形或修改，只要不超過本發(fā)明的權利要求所描述的保護范圍，都應當在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。