機器人手、機器人、以及機器人手的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人手、機器人、以及機器人手的制造方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人手安裝于機器人手臂的前端等，例如在伴隨著物體的保持、移動的各種作業(yè)中被利用(例如，參照專利文獻I)。對機器人手期待有能夠穩(wěn)定地保持物體的性能等，從而在此基礎(chǔ)上可適用于對與物體的接觸力等進行檢測。在專利文獻I中提出有具備由彈性部件形成且填充了非壓縮性流體的受壓部件、以及對非壓縮性流體的壓力進行檢測的壓力檢測器的機器人用手掌壓敏傳感器。
[0003]專利文獻1:日本特開平5-131387號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在上述的專利文獻I的機器人用手掌壓敏傳感器技術(shù)中，通過壓力對與物體的接觸力等進行檢測，但可能存在因由機器人手把持的物體滑動等而使物體落下的情況。本發(fā)明鑒于這樣的情況，其目的在于提供一種能夠穩(wěn)定地保持物體的機器人手、機器人、以及機器人手的制造方法。
[0005]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應(yīng)用例來實現(xiàn)。
[0006]應(yīng)用例I
[0007]本應(yīng)用例所涉及的機器人手的特征在于，是具有指部的機器人手，上述機器人手具備:彈性體，其設(shè)置于指部并包含吸附物體的吸附部；以及傳感器，其設(shè)置于指部并對彈性體的變形進行檢測。
[0008]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手在設(shè)置有包含吸附部的彈性體的指部設(shè)置有對彈性體的變形進行檢測的傳感器，因此能夠通過傳感器對物體的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行控制，從而例如能夠防止物體的落下等，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0009]應(yīng)用例2
[0010]在上述應(yīng)用例所涉及的機器人手中，吸附部也可以具有:隔壁，其配置于彈性體的表面；第一流體室，其被隔壁分隔并分放有流體；以及吸引口，其從第一流體室吸引流體。
[0011]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手的隔壁伴隨著從第一流體室吸引流體而變形，從而隔壁與物體之間被減壓，因此能夠吸附物體。
[0012]應(yīng)用例3
[0013]在上述應(yīng)用例所涉及的機器人手中，吸附部也可以具有:隔壁，其配置于彈性體的表面；第一流體室，其被隔壁分隔并分放有流體；以及線，其在第一流體室中連接于隔壁。
[0014]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手的隔壁通過線而變形，從而隔壁與物體之間被減壓，因此能夠吸附物體。
[0015]應(yīng)用例4
[0016]在上述應(yīng)用例所涉及的機器人手中，傳感器也可以配置為能夠?qū)νㄟ^彈性體的變形而產(chǎn)生壓力變化的壓力變化部的壓力進行檢測，壓力變化部包含分放有流體的第二流體室。
[0017]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手的第二流體室的壓力通過彈性體的變形而變化，從而通過傳感器對第二流體室的壓力進行檢測，因此能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，例如，能夠保持為不使物體落下、保持為不將物體壓碎等。
[0018]應(yīng)用例5
[0019]在上述應(yīng)用例所涉及的機器人手中，流體也可以包含氣體，傳感器配置為能夠?qū)怏w的壓力進行檢測。
[0020]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手與流體為液體的情況比較，能夠簡化或者省略因濕潤、污漬的附著而導(dǎo)致的維護，從而處理簡便。
[0021]應(yīng)用例6
[0022]在上述應(yīng)用例所涉及的機器人手中，在指部也可以設(shè)置有多個包含彈性體以及傳感器的構(gòu)造。
[0023]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手通過多個彈性體保持物體，并且能夠通過傳感器對各自的彈性體的吸附狀態(tài)進行檢測，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0024]應(yīng)用例7
[0025]上述應(yīng)用例所涉及的機器人手也可以具備多個指部。
[0026]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手能夠穩(wěn)定地保持多種物體，從而便利性較高。
[0027]應(yīng)用例8
[0028]本應(yīng)用例所涉及的機器人的特征在于，具備:機器人手，其具有指部，并具備設(shè)置于指部并包含吸附物體的吸附部的彈性體、以及設(shè)置于指部并對彈性體的變形進行檢測的傳感器；以及手臂，其對機器人手進行支承。
[0029]在這樣的結(jié)構(gòu)的機器人中，機器人手在設(shè)置有包含吸附部的彈性體的指部設(shè)置有對彈性體的變形進行檢測的傳感器，因此能夠通過傳感器對物體的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，該機器人能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行控制，從而例如能夠防止物體的落下等，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0030]應(yīng)用例9
[0031]本應(yīng)用例所涉及的機器人手的制造方法的特征在于，是上述應(yīng)用例的機器人手的制造方法，在機器人手形成用于分放流體的空隙的工序包括如下步驟:在成為空隙的空間的周圍的一部分形成第一壁部的步驟；在第一壁部上的成為空隙的空間形成犧牲部的步驟；在犧牲部上形成與第一壁部共同包圍成為空隙的空間的第二壁部的步驟；以及除去犧牲部，使第一壁部以及第二壁部所包圍的空間成為空隙的步驟。
[0032]根據(jù)這樣的機器人手的制造方法，除去犧牲部，使第一壁部以及第二壁部所包圍的空間成為空隙，因此能夠使空隙與其周圍的部件一體地形成。因此，能夠減少可穩(wěn)定地保持物體的機器人手的部件數(shù)量。
[0033]方式I
[0034]本方式所涉及的機器人手的特征在于，是具有指部的機器人手，上述機器人手具備:彈性體，其設(shè)置于指部并包含吸附物體的吸附部；以及傳感器，其設(shè)置于指部并對彈性體的變形進行檢測，吸附部具有對流體進行吸引的吸引流路、以及與吸引流路連通的第一流體室。
[0035]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手在設(shè)置有包含吸附部的彈性體的指部設(shè)置有對彈性體的變形進行檢測的傳感器，因此能夠通過傳感器對物體的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行控制，從而例如能夠防止物體的落下等，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0036]方式2
[0037]在上述方式所涉及的機器人手中，傳感器也可以配置為能夠?qū)νㄟ^彈性體的變形而產(chǎn)生壓力變化的壓力變化部的壓力進行檢測，壓力變化部包含分放有流體的第二流體室。
[0038]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手的第二流體室的壓力通過彈性體的變形而變化，通過傳感器對第二流體室的壓力進行檢測，因此能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，例如，能夠不使物體落下地進行保持并且不將物體壓碎地進行保持等。
[0039]方式3
[0040]在上述方式所涉及的機器人手中，流體也可以包含氣體，傳感器配置為能夠?qū)怏w的壓力進行檢測。
[0041]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手與流體為液體的情況比較，能夠簡化或者省略因潮濕、污漬的附著而導(dǎo)致的維護，從而處理簡便。
[0042]方式4
[0043]在上述方式所涉及的機器人手中，在指部也可以設(shè)置有多個包含彈性體以及傳感器的構(gòu)造。
[0044]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手通過多個彈性體保持物體，并且能夠通過傳感器對各自的彈性體的吸附狀態(tài)進行檢測，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0045]方式5
[0046]上述方式所涉及的機器人手也可以具備多個指部。
[0047]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，機器人手能夠穩(wěn)定地保持多種物體，便利性高。
[0048]方式6
[0049]本方式所涉及的機器人的特征在于，具備:機器人手，其具有指部，并具備設(shè)置于指部并包含對物體進行吸附的吸附部的彈性體、以及設(shè)置于指部并對彈性體的變形進行檢測的傳感器，吸附部具有吸引流體的吸引流路以及與吸引流路連通的第一流體室；以及手臂，其對機器人手進行支承。
[0050]在這樣的結(jié)構(gòu)的機器人中，機器人手在設(shè)置有包含吸附部的彈性體的指部設(shè)置有對彈性體的變形進行檢測的傳感器，因此能夠通過傳感器對物體的吸附狀態(tài)高精度地進行檢測。其結(jié)果，該機器人能夠?qū)ξ矬w的吸附狀態(tài)高精度地進行控制，從而例如能夠防止物體的落下等，因此能夠穩(wěn)定地保持物體。
[0051]方式7
[0052]本方式所涉及的機器人手的制造方法的特征在于，是上述方式所涉及的機器人手的制造方法，在機器人手形成用于分放流體的空隙的工序包括以下步驟:在成為空隙的空間的周圍的一部分形成第一壁部的步驟；在第一壁部上的成為空隙的空間形成犧牲部的步驟；在犧牲部上形成與第一壁部共同包圍成為空隙的空間的第二壁部的步驟；以及除去犧牲部，使第一壁部以及第二壁部所包圍的空間成為空隙的步驟。
[0053]根據(jù)這樣的機器人手的制造方法，除去犧牲部，使第一壁部以及第二壁部所包圍的空間成為空隙，因此能夠使空隙與其周圍的部件一體地形成。因此，能夠減少可穩(wěn)定地保持物體的機器人手的部件數(shù)量。
【附圖說明】
[0054]圖1是表示第一實施方式所涉及的機器人手的立體圖。
[0055]圖2是表示第一實施方式所涉及的指部的剖視圖。
[0056]圖3是表示吸附動作中的流體室、流體室的壓力變化的一個例子的圖。
[0057]圖4A?圖4C是表示機器人手I的制造方法的工序圖。
[0058]圖5A?圖5C是接著圖4C所示的工序的工序圖。
[0059]圖6A?圖6C是接著圖5C所示的工序的工序圖。
[0060]圖7A?圖7C是接著圖6C所示的工序的工序圖。
[0061]圖8是表示第二實施方式所涉及的機器人手的指部的剖視圖。
[0062]圖9是表示第二實施方式所涉及的指部的吸附部的剖視圖。
[0063]圖10是表示吸附部的吸附力與壓力傳感器的檢測值的關(guān)系的圖。
[0064]圖1lA?圖1lC是表示機器人手I的制造方法的工序圖。
[0065]圖12A?圖12D是接著圖1lC所示的工序的工序圖。
[0066]圖13A?圖13D是接著圖12D所示的工序的工序圖。
[0067]圖14A?圖14D是接著圖13D所示的工序的工序圖。
[0068]圖15是表示第三實施方式所涉及的機器人手的指部的剖視圖。
[0069]圖16是表示第三實施方式所涉及的指部的吸附部的剖視圖。
[0070]圖17A?圖17C是表示機器人手I的制造方法的工序圖。
[0071]圖18A?圖18C是接著圖17C所示的工序的工序圖。