本發(fā)明涉及一種遠程監(jiān)護機器人。

背景技術(shù)：

隨著老齡化社會的到來，老年人口增長快，高齡化、空巢化趨勢明顯，需要照料的半失能老人越來越多。由于社會競爭的激烈，工作和生活節(jié)奏的加快，人們無暇照顧年邁或病弱的親人，老年、病弱群體的護理已經(jīng)成為一個棘手的社會問題。為此，大量的人體健康監(jiān)測產(chǎn)品應(yīng)運而生，基于人體基本生理參數(shù)檢測的各種監(jiān)護儀器走進人們的生活。尤其是隨著微電子技術(shù)和機電一體化的發(fā)展，特別是新一代傳感器件的相繼開發(fā)，多功能健康狀態(tài)檢測儀的性能變得更加可靠，功能更加完善，為人們的家庭醫(yī)療監(jiān)護提供了極大的方便。

申請?zhí)枮?006100148831、名稱為《便攜式多參數(shù)監(jiān)護設(shè)備》的發(fā)明，公開了一種可以通過GPRS通信網(wǎng)絡(luò)傳輸病人生理信息的裝置，遠程監(jiān)視利用心電導(dǎo)聯(lián)、脈搏探頭等傳感器采集病人的生理信息。不過，此發(fā)明所述的生理信息傳感器采用傳統(tǒng)的傳感器技術(shù)，這些傳感器敷設(shè)于病人身體特定部位，其連接線纜還會對肢體造成纏繞，給需要長年監(jiān)護的老年、病弱對象帶來了不便。目前，公知的大部分生理參數(shù)遠程監(jiān)護設(shè)備與此發(fā)明技術(shù)類似。

申請?zhí)枮?004100887492、名稱為《一種非接觸式心動和呼吸檢測技術(shù)》的發(fā)明，利用壓力傳感器測量人體心跳及呼吸，病人可以擺脫傳感器在身體上的敷設(shè)，但是必需依靠在一個安置了壓力傳感器的床墊或靠墊上才能實現(xiàn)檢測，此發(fā)明仍然限制了被監(jiān)測人員身體的自由活動。

申請?zhí)枮?2224624X、名稱為《雷達非接觸式生命參數(shù)探測裝置》的發(fā)明，利用雷達技術(shù)探測人體呼吸、脈搏引起的身體微動，在一定距離的范圍內(nèi)非接觸監(jiān)測人體主要生命參數(shù)，擺脫了傳統(tǒng)傳感器敷設(shè)人體及其連接線纜對肢體的纏繞，但此發(fā)明公開的僅僅是生命參數(shù)探測裝置本身的電路結(jié)構(gòu)，未涉及探測裝置的自動跟蹤、遠程監(jiān)護技術(shù)，在實用上有諸多不便。

近年來，機器人技術(shù)的發(fā)展給監(jiān)護技術(shù)帶來新的機遇，其人性化的運行方式得到人們的青睞。申請?zhí)枮?38229145、名稱為《醫(yī)學(xué)遠程機器人系統(tǒng)》的發(fā)明，公開了一種通過機器人遠程監(jiān)護病人的系統(tǒng)，利用寬帶網(wǎng)、照相機、監(jiān)視器技術(shù)，位于遠程位置的監(jiān)護人員可看到病人的圖像、病歷，還可遙控移動機器人提示病人服藥。但醫(yī)學(xué)遠程機器人系統(tǒng)僅以遠程視頻監(jiān)控為主，未實現(xiàn)對被監(jiān)護人生命參數(shù)的自主檢測，無法實現(xiàn)生命體征異常時的自動報警。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明的主要目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種使用方便、可遠程監(jiān)控且安全可靠的遠程監(jiān)護機器人。

本發(fā)明提供了一種遠程監(jiān)護機器人，包括機器人本體以及附設(shè)于機器人本體上的生命體征監(jiān)測裝置和遠程報警裝置，所述機器人本體由行走機構(gòu)、機器人機身、行走驅(qū)動電路、主控制器、運動傳感器組以及機器人供電裝置組成，其中：

所述行走機構(gòu)包括底盤、緩沖裝置以及多個行走輪，所述底盤設(shè)置在所述機器人機身底部，所述多個行走輪設(shè)置在所述底盤的底部，所述緩沖裝置設(shè)置在所述機器人機身底部與所述底盤上端面之間，其中，所述緩沖裝置包括緩沖支撐板以及多個第一緩沖彈簧，所述緩沖支撐板設(shè)置在所述機器人機身底部，所述機器人機身、緩沖支撐板以及底盤通過多個導(dǎo)柱連接，所述多個第一緩沖彈簧均勻設(shè)置在所述緩沖支撐板下表面與所述底盤上表面之間，所述行走輪中心貫穿設(shè)置有支撐軸，所述支撐軸通過設(shè)置在其兩側(cè)的第一支架和第二支架與所述底盤固定連接；

所述生命體征監(jiān)測裝置采用非接觸式人體生命體征監(jiān)測裝置，該裝置由雷達探測天線、雷達電路、信號處理電路組成，所述機器人本體還增設(shè)了人體跟蹤電路，用以控制雷達探測天線始終對準人體，控制機器人本體與人體保持設(shè)定距離；

所述非接觸生命體征監(jiān)測裝置的雷達探測天線采用定向天線，雷達探測天線或雷達探測天線與其相關(guān)電路一體設(shè)計的組合部件安裝于機器人本體的上部；

所述遠程報警裝置由監(jiān)護報警電路以及無線通信電路組成，通過無線通信網(wǎng)以語音或短信方式向設(shè)定的監(jiān)控電話發(fā)送報警信號；

所述機器人本體設(shè)置有遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置，遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置由攝像機組件、傳聲器、視音頻編碼電路、網(wǎng)絡(luò)通信電路組成，網(wǎng)絡(luò)通信電路通過無線網(wǎng)絡(luò)電路接入互聯(lián)網(wǎng),所述攝像機組件設(shè)置在所述雷達探測天線的上端，所述傳聲器設(shè)置在所述機器人機身頂部，且位于所述雷達探測天線下方。

可選的，所述監(jiān)護報警電路也可同時通過主控制器連接網(wǎng)絡(luò)通信電路，報警信號經(jīng)打包處理，通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)竭h端的計算機或智能終端。

可選的，當(dāng)安裝于機器人本體的攝像機組件配置云臺時，雷達探測天線或雷達探測天線與其相關(guān)電路一體設(shè)計的組合部件，與攝像機云臺保持聯(lián)動，以便同時對準被監(jiān)護對象。

可選的，當(dāng)所述攝像機組件配置云臺時，主控制器連接云臺控制電路，人體跟蹤電路的控制信號首先控制云臺自動跟蹤，當(dāng)跟蹤角度超出一定范圍時，再控制機器人本體自動跟蹤。

可選的，主控制器可連接網(wǎng)絡(luò)通信電路、行走驅(qū)動電路、云臺控制電路，監(jiān)護人員使用PC機或智能終端，通過寬帶網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控并遙控機器人本體及攝像機云臺的移動。

可選的，所述多個行走輪為四個行走輪，分別設(shè)置在所述底盤的四角。

可選的，所述機器人機身左側(cè)下部以及右側(cè)下部分別設(shè)置有第一防護裝置和第二防護裝置。

可選的，所述底盤左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)置有第一防碰撞裝置和第二防碰撞裝置，所述第一防碰撞裝置和第二防碰撞裝置分別通過緊固螺栓與所述底盤固定連接。

可選的，所述導(dǎo)柱上端和所述機器人機身固定連接，所述導(dǎo)柱貫穿所述緩沖支撐板和所述底盤，所述導(dǎo)柱下端通過緊固螺帽與所述底盤進行連接，所述導(dǎo)柱上套設(shè)有第二緩沖彈簧。

可選的，所述緩沖裝置還包括密封裝置，所述密封裝置包括第一密封墊和第二密封墊，所述第一密封墊設(shè)置在所述緩沖支撐板與所述底盤之間的左側(cè)，所述第二密封墊設(shè)置在所述緩沖支撐板與所述底盤之間的右側(cè)，且所述多個第一緩沖彈簧均設(shè)置在所述第一密封墊和第二密封墊之間。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點和有益效果：

1、本發(fā)明可自動或遙控跟蹤監(jiān)護對象，并在相隔一定距離的范圍內(nèi)非接觸監(jiān)測監(jiān)護對象的主要生命體征，被監(jiān)護人員可在一定范圍內(nèi)自由活動，擺脫了傳統(tǒng)監(jiān)護裝置對被監(jiān)護人員的行動限制，在所測生命體征參數(shù)異常時，可自動通過現(xiàn)有移動通信網(wǎng)絡(luò)及互聯(lián)網(wǎng)向遠端發(fā)送救急信號；

2、本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于獨居的老年、病弱群體的遠程監(jiān)護，為老齡化、快節(jié)奏社會下的家庭醫(yī)療護理提供了極大的方便；

3、本發(fā)明通過設(shè)置的行走機構(gòu)，且該行走機構(gòu)包括底盤、緩沖裝置以及多個行走輪，以及設(shè)置在機器人機身左右兩側(cè)的第一防護裝置和第二防護裝置，同時底盤左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)置有第一防碰撞裝置和第二防碰撞裝置，可使該遠程監(jiān)護機器人具有減震緩沖以及防碰撞的功能，從而實現(xiàn)更加安全可靠的遠程監(jiān)護的目標，同時延長該遠程監(jiān)護機器人的使用壽命，進而提高該遠程監(jiān)護機器人的利用效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的遠程監(jiān)護機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的遠程監(jiān)護機器人的原理框圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面將參照附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

如圖1至2所示：本發(fā)明實施例的一種遠程監(jiān)護機器人，包括機器人本體以及附設(shè)于機器人本體上的生命體征監(jiān)測裝置和遠程報警裝置，機器人本體由行走機構(gòu)、機器人機身2、行走驅(qū)動電路19、主控制器8、運動傳感器組18以及機器人供電裝置組成，機器人機身2上部的云臺5上安裝了雷達探測天線3及攝像機組件4，兩者與云臺同步轉(zhuǎn)動，保證雷達探測天線3與攝像機組件4同時對準監(jiān)護對象，其中：行走機構(gòu)包括底盤31、緩沖裝置以及多個行走輪1，底盤31設(shè)置在機器人機身2底部，多個行走輪1設(shè)置在底盤31的底部，緩沖裝置設(shè)置在機器人機身2底部與底盤31上端面之間，該緩沖裝置用于提高該遠程監(jiān)護機器人在行走過程中的減震緩沖性能，以更好的實現(xiàn)遠程監(jiān)護的目標，其中，緩沖裝置包括緩沖支撐板25以及多個第一緩沖彈簧30，緩沖支撐板25設(shè)置在機器人機身2底部，機器人機身2、緩沖支撐板25以及底盤31通過多個導(dǎo)柱32連接，多個第一緩沖彈簧30均勻設(shè)置在緩沖支撐板25下表面與底盤31上表面之間，行走輪1中心貫穿設(shè)置有支撐軸36，支撐軸36通過設(shè)置在其兩側(cè)的第一支架34和第二支架35與底盤31固定連接，第一支架34和第二支架35分別通過螺栓33與底盤緊固連接，方便后期行走輪的維修或更換；生命體征監(jiān)測裝置采用非接觸式人體生命體征監(jiān)測裝置，該裝置由雷達探測天線3、雷達電路9、信號處理電路10組成，機器人本體還增設(shè)了人體跟蹤電路17，用以控制雷達探測天線3始終對準人體，控制機器人本體與人體保持設(shè)定距離；遠程報警裝置由監(jiān)護報警電路11以及無線通信電路12組成，通過無線通信網(wǎng)以語音或短信方式向設(shè)定的監(jiān)控電話發(fā)送報警信號；機器人本體設(shè)置有遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置，遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置由攝像機組件、傳聲器6、視音頻編碼電路、網(wǎng)絡(luò)通信電路組成，網(wǎng)絡(luò)通信電路通過無線網(wǎng)絡(luò)電路接入互聯(lián)網(wǎng),攝像機組件4設(shè)置在雷達探測天線3的上端，傳聲器6設(shè)置在機器人機身頂部，且位于雷達探測天線3下方以及云臺5上方。

本發(fā)明實施例中，機器人供電裝置包括電源控制電路15及蓄電池組及充放電控制電路16，蓄電池組及充放電控制電路16由蓄電池組及其充、放電控制電路組成，電路自動監(jiān)測蓄電池充放電狀態(tài)，需要充電時通過外置聲或光指示器報警，提醒及時充電，充電完成后自動停止充電并通過外置聲或光指示器顯示。也可配備外置自動充電座，在需要充電時，通過運動傳感器組18中的相關(guān)傳感器，探測、識別充電器位置，經(jīng)主控制器8及行走驅(qū)動電路19控制可行走機構(gòu)，自行移動到充電座前，實現(xiàn)自動充電。電源控制電路15從蓄電池組及充放電控制電路16取得供電，在主控制器8預(yù)設(shè)程序的管理下，管理各部分電路、設(shè)備供電的通、斷及休眠、喚醒、省電模式等狀態(tài)。

本實施例中的非接觸式人體生命體征監(jiān)測裝置由雷達探測天線3、雷達電路9、信號處理電路10組成，這里的雷達探測天線3采用微波定向天線，雷達探測天線3可與雷達電路9一體設(shè)計，其組合部件與攝像機組件4一起安裝于機器人本體上部的云臺5上。雷達電路9主要包括本地振蕩信號源及其功放、定向耦合器及環(huán)形器、回波信號放大器、混頻器及混頻信號處理電路。本地振蕩信號經(jīng)功放、定向耦合器及環(huán)形器、雷達探測天線3形成發(fā)射波束，直接照射到一定距離外的人體，載有呼吸、心跳微動信息的人體反射回波信號，被雷達探測天線3接收，經(jīng)環(huán)形器送回波信號放大器放大處理，在混頻器中與本地振蕩信號混頻，其輸出信號再通過信號處理電路10提取出呼吸、心跳等人體生命體征參數(shù)，供觀測監(jiān)護。同時，在監(jiān)護報警電路11中，可以預(yù)設(shè)生命體征參數(shù)異常的上下限值，當(dāng)實測參數(shù)達到限值后，立即通過主控制器8及無線通信電路12以語音或短信方式向設(shè)定的監(jiān)控電話發(fā)送報警信號。由于本實施例中配置了網(wǎng)絡(luò)通信電路13，監(jiān)護報警電路11也可同時通過主控制器8連接網(wǎng)絡(luò)通信電路13，報警信號經(jīng)打包處理，通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)竭h端的計算機或智能終端，此時，監(jiān)護人可立即利用計算機或智能終端相關(guān)軟件，觀察到遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置傳送來的監(jiān)護對象視頻實況。

本發(fā)明實施例所配置的遠程網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控裝置由攝像機組件4、傳聲器6、視音頻編碼電路7、網(wǎng)絡(luò)通信電路13組成，網(wǎng)絡(luò)通信電路13通過無線網(wǎng)絡(luò)電路14接入互聯(lián)網(wǎng)。通過網(wǎng)絡(luò)通信電路13也可以同時加入反向回傳的視音頻監(jiān)控裝置，其方案是：在機器人本體上加裝顯示器、揚聲器及視音頻解碼電路，這些均屬公知技術(shù)。簡單起見，甚至于直接在本發(fā)明所述的機器人本體上加裝一部連接網(wǎng)絡(luò)的平板電腦，即可顯示遠端傳來的圖像，實現(xiàn)監(jiān)護人員與監(jiān)護對象的視音頻信息交互。人體跟蹤電路17具有人體方位探測以及人體距離探測功能，其探測數(shù)據(jù)輸入主控制器，經(jīng)主控制器8運算處理，分別向云臺控制電路22及行走驅(qū)動電路19輸出指令，首先控制云臺5自動跟蹤人體，當(dāng)云臺5跟蹤角度超出一定范圍時，再控制機器人本體行走機構(gòu)轉(zhuǎn)動，保持自動跟蹤。當(dāng)機器人本體與人體距離太遠時，主控制器8控制行走驅(qū)動電路19驅(qū)動可行走機構(gòu)移動到人體附近，并保持設(shè)定距離。人體跟蹤電路17用到的方位探測以及距離探測技術(shù)，可采用公知的雷達探測、紅外、激光、超聲波探測技術(shù)。近年發(fā)展的攝像機人體運動圖像分析跟蹤技術(shù)，也可利用到本實施例的自動跟蹤中去。

在必要的時候，例如監(jiān)護人員接到監(jiān)護對象生命體征異常報警后，監(jiān)護人員使用PC機或智能終端，通過互聯(lián)網(wǎng)，經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通信電路13、主控制器、行走驅(qū)動電路19、云臺控制電路22、鏡頭控制電路21，遙控機器人本體及攝像機云臺、鏡頭的運動。遠程監(jiān)護機器人的部分設(shè)備運行參數(shù)及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)可通過所述設(shè)備配置串口20直接配置，也可通過網(wǎng)絡(luò)連接，由系統(tǒng)遠端計算機進行遠程配置。主控制器預(yù)留了接口，在需要的時候，可擴展接入體溫的非接觸式紅外遙測系統(tǒng)及室內(nèi)其他事件的監(jiān)控報警系統(tǒng)。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，監(jiān)護報警電路11也可同時通過主控制器8連接網(wǎng)絡(luò)通信電路13，報警信號經(jīng)打包處理，通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)竭h端的計算機或智能終端。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，當(dāng)安裝于機器人本體的攝像機組件配置云臺時，雷達探測天線或雷達探測天線與其相關(guān)電路一體設(shè)計的組合部件，與攝像機云臺保持聯(lián)動，以便同時對準被監(jiān)護對象。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，當(dāng)攝像機組件配置云臺5時，主控制器連接云臺控制電路，人體跟蹤電路的控制信號首先控制云臺自動跟蹤，當(dāng)跟蹤角度超出一定范圍時，再控制機器人本體自動跟蹤。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，主控制器可連接網(wǎng)絡(luò)通信電路、行走驅(qū)動電路、云臺控制電路，監(jiān)護人員使用PC機或智能終端，通過寬帶網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控并遙控機器人本體及攝像機云臺的移動。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，多個行走輪1為四個行走輪，分別設(shè)置在底盤31的四角。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，機器人機身2左側(cè)下部以及右側(cè)下部分別設(shè)置有第一防護裝置23和第二防護裝置24，用于防護該機器人機身不受外部物體的碰撞，且該第一防護裝置和第二防護裝置可選用橡膠墊。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，底盤31左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)置有第一防碰撞裝置28和第二防碰撞裝置29，第一防碰撞裝置28和第二防碰撞裝置29分別通過緊固螺栓與底盤固定連接，進一步提高該遠程監(jiān)控機器人的防碰撞能力，提高其使用壽命。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，導(dǎo)柱32上端和機器人機身2固定連接，導(dǎo)柱32貫穿緩沖支撐板25和底盤31，導(dǎo)柱32下端通過緊固螺帽39與底盤31進行連接，導(dǎo)柱32上套設(shè)有第二緩沖彈簧38。

作為上述實施例的優(yōu)選實施方式，緩沖裝置還包括密封裝置，密封裝置包括第一密封墊37和第二密封墊27，第一密封墊37設(shè)置在緩沖支撐板25與底盤31之間的左側(cè)，第二密封墊27設(shè)置在緩沖支撐板與底盤之間的右側(cè)，且多個第一緩沖彈簧均設(shè)置在第一密封墊和第二密封墊之間，用于防止外部的灰塵或雜質(zhì)進入緩沖彈簧中，以避免影響緩沖彈簧的緩沖性能。

本發(fā)明技術(shù)方案中的非接觸式人體生命體征監(jiān)測裝置利用雷達探測技術(shù)，其原理是：發(fā)射波束直接照射到一定距離外的人體，人體反射的回波信號載有人體呼吸、心跳微動信息，回波信號在監(jiān)測裝置中與發(fā)射信號混頻，其輸出信號再通過信號分析處理電路提取出呼吸、心跳等人體生命體征參數(shù)，供觀測監(jiān)護。同時，在監(jiān)護報警電路中預(yù)設(shè)生命體征參數(shù)異常報警的上下限值，當(dāng)實測參數(shù)達到報警限值后，立即通過主控制器及無線通信電路、網(wǎng)絡(luò)傳輸發(fā)出報警信息。

[01]本發(fā)明具有以下優(yōu)點和有益效果：

[02]1、本發(fā)明可自動或遙控跟蹤監(jiān)護對象，并在相隔一定距離的范圍內(nèi)非接觸監(jiān)測監(jiān)護對象的主要生命體征，被監(jiān)護人員可在一定范圍內(nèi)自由活動，擺脫了傳統(tǒng)監(jiān)護裝置對被監(jiān)護人員的行動限制，在所測生命體征參數(shù)異常時，可自動通過現(xiàn)有移動通信網(wǎng)絡(luò)及互聯(lián)網(wǎng)向遠端發(fā)送救急信號；

[03]2、本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于獨居的老年、病弱群體的遠程監(jiān)護，為老齡化、快節(jié)奏社會下的家庭醫(yī)療護理提供了極大的方便；

[04]3、本發(fā)明通過設(shè)置的行走機構(gòu)，且該行走機構(gòu)包括底盤、緩沖裝置以及多個行走輪，以及設(shè)置在機器人機身左右兩側(cè)的第一防護裝置和第二防護裝置，同時底盤左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)置有第一防碰撞裝置和第二防碰撞裝置，可使該遠程監(jiān)護機器人具有減震緩沖以及防碰撞的功能，從而實現(xiàn)更加安全可靠的遠程監(jiān)護的目標，同時延長該遠程監(jiān)護機器人的使用壽命，進而提高該遠程監(jiān)護機器人的利用效率。

[05]最后應(yīng)說明的是：以上所述的各實施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。