本發(fā)明創(chuàng)造屬于配線技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種適用于機(jī)器人執(zhí)行器的線纜約束裝置。

背景技術(shù)：

目前除噴涂機(jī)器人以外，大部分工業(yè)機(jī)器人采用外側(cè)安裝線纜方法，尤其在安裝需要連接線纜的末端執(zhí)行器時(shí)，需要在機(jī)器人小臂上固定線纜。一般情況下，在機(jī)器人小臂上安裝線纜支架來(lái)固定波紋管，使用波紋管套住線纜，但此種方法需要在固定座到執(zhí)行器之間留出較長(zhǎng)的線纜才能使末端執(zhí)行器進(jìn)行較大幅度的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，而且線纜位置狀態(tài)不可控，當(dāng)末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)角度較小或者處于未旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，線纜并不能纏繞在小臂上，而是隨機(jī)器人姿態(tài)隨意掛在小臂上，下垂較多，如果線纜材質(zhì)較硬，則會(huì)不定方向及姿態(tài)的向外伸出，容易造成運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生干涉，觸碰工件表面等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明創(chuàng)造旨在提出一種適用于機(jī)器人執(zhí)行器的線纜約束裝置，以解決線纜的走線問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種適用于機(jī)器人執(zhí)行器的線纜約束裝置，其特征在于，包括：

上半環(huán)；下半環(huán)，上半環(huán)與下半環(huán)的半徑相同，上半環(huán)與下半環(huán)拼接成完整的圓環(huán)，下半環(huán)與上半環(huán)的兩端固定連接；線纜固定座，所述線纜固定座為圓弧結(jié)構(gòu)，線纜固定座的內(nèi)壁上設(shè)置有若干軸向設(shè)置的圓弧形固定座凹槽，上半環(huán)的外壁上設(shè)置有若干與固定座凹槽對(duì)應(yīng)的上半環(huán)凹槽，固定座凹槽與上半環(huán)凹槽拼接成用于固定線纜的線纜孔，所述線纜固定座與上半環(huán)固接。

進(jìn)一步的，所述下半環(huán)與上半環(huán)分別為半圓環(huán)形結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述下半環(huán)與上半環(huán)的兩端分別通過(guò)螺栓固定連接，靠近兩端的下半環(huán)的外側(cè)壁上分別設(shè)置有內(nèi)凹的用于容納螺栓頭部的沉孔，下半環(huán)的兩端分別設(shè)置有同時(shí)貫穿下半環(huán)的兩端和沉孔的下半環(huán)通孔，與下半環(huán)相對(duì)的上半環(huán)的端部分別設(shè)置有與下半環(huán)通孔對(duì)應(yīng)的螺紋孔，螺栓的栓體依次穿過(guò)沉孔、下半環(huán)通孔后伸入螺紋孔內(nèi)部。

進(jìn)一步的，上半環(huán)與下半環(huán)組成的完整的圓環(huán)的內(nèi)徑略大于用于安裝線纜約束裝置的機(jī)器人執(zhí)行器的外徑。

進(jìn)一步的，所述線纜固定座的兩端分別與上半環(huán)通過(guò)螺栓固定連接。

進(jìn)一步的，所述固定座凹槽與上半環(huán)凹槽的數(shù)量分別為五個(gè)，固定座凹槽和上半環(huán)凹槽分別均勻等距分布。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明創(chuàng)造所述的一種適用于機(jī)器人執(zhí)行器的線纜約束裝置具有以下優(yōu)勢(shì)：

(1)本發(fā)明創(chuàng)造使線纜與機(jī)器人保持較近距離的同時(shí)，避免使用過(guò)程中因線纜姿態(tài)而導(dǎo)致的干涉等問題；

(2)本發(fā)明創(chuàng)造結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，提高了生產(chǎn)的安全和產(chǎn)品的質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本發(fā)明創(chuàng)造的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造的進(jìn)一步理解，本發(fā)明創(chuàng)造的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明創(chuàng)造，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明創(chuàng)造實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明創(chuàng)造實(shí)施例的主視圖；

圖3為本發(fā)明創(chuàng)造實(shí)施例的使用情況立體圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1-上半環(huán)；11-上半環(huán)凹槽；2-下半環(huán)；21-沉孔；3-線纜固定座；31-固定座凹槽。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明創(chuàng)造中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在本發(fā)明創(chuàng)造的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明創(chuàng)造和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明創(chuàng)造的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明創(chuàng)造的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過(guò)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明創(chuàng)造中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明創(chuàng)造。

如圖1至圖3所示，一種適用于機(jī)器人執(zhí)行器的線纜約束裝置，包括：上半環(huán)1、下半環(huán)2和線纜固定座3。上半環(huán)1為半圓形圓環(huán)結(jié)構(gòu)。下半環(huán)2也為半圓形圓環(huán)結(jié)構(gòu)，上半環(huán)1與下半環(huán)2的半徑相同，厚度相同。上半環(huán)1與下半環(huán)2拼接成完整的圓環(huán)。線纜固定座3為圓弧結(jié)構(gòu)，線纜固定座3的圓弧長(zhǎng)度小于上半環(huán)1的圓弧長(zhǎng)度。線纜固定座3的內(nèi)壁上設(shè)置有若干軸向設(shè)置的圓弧形固定座凹槽31，上半環(huán)1的外壁上設(shè)置有若干與固定座凹槽31對(duì)應(yīng)的上半環(huán)凹槽11，固定座凹槽31與上半環(huán)凹槽11拼接成用于固定線纜的線纜孔。線纜固定座3的兩端分別與上半環(huán)1通過(guò)螺栓固定連接，螺栓為沉頭螺栓。下半環(huán)2與上半環(huán)1的兩端分別通過(guò)螺栓固定連接，靠近兩端的下半環(huán)2的外側(cè)壁上分別設(shè)置有內(nèi)凹的用于容納螺栓頭部的沉孔21，下半環(huán)2的兩端分別設(shè)置有同時(shí)貫穿下半環(huán)2的兩端和沉孔21的下半環(huán)通孔，與下半環(huán)2相對(duì)的上半環(huán)1的端部分別設(shè)置有與下半環(huán)通孔對(duì)應(yīng)的螺紋孔，螺栓的栓體依次穿過(guò)沉孔21、下半環(huán)通孔后伸入螺紋孔內(nèi)部。固定座凹槽31與上半環(huán)凹槽11的數(shù)量分別為五個(gè)，固定座凹槽31和上半環(huán)凹槽11分別均勻等距分布。

如圖3所示，上半環(huán)1與下半環(huán)2組成的完整的圓環(huán)的內(nèi)徑略大于用于安裝線纜約束裝置的機(jī)器人執(zhí)行器的外徑。這樣線纜約束裝置可以在圓柱形執(zhí)行器上轉(zhuǎn)動(dòng)。

同一機(jī)器人手臂或者執(zhí)行器可以視情況使用多組此線纜約束裝置，將末端執(zhí)行器的線纜固定好后，末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，線纜會(huì)帶動(dòng)線纜約束裝置在機(jī)器人手臂上轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)。而且線纜固定的位置距離機(jī)器人手臂軸心相對(duì)固定，所以線纜不會(huì)偏離很遠(yuǎn)，同時(shí)避免了線材磨損。當(dāng)末端執(zhí)行器并不旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，線纜由各組線纜約束裝置約束在機(jī)器人手臂周圍，自由線纜長(zhǎng)度較短，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)干涉情況減小到最低。末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)到最大角度時(shí)，多組滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)可以使線纜規(guī)則且均勻的纏繞在機(jī)器人手臂上，則使配線長(zhǎng)度達(dá)到最短。

本發(fā)明創(chuàng)造的滑環(huán)提供了一種隨末端執(zhí)行器姿態(tài)而約束線纜狀態(tài)的裝置，將線纜約束在機(jī)器人手臂周圍位置，使線纜下垂或者伸出距離減小，減少機(jī)器人因線纜較長(zhǎng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)干涉或者線纜碰撞其他零件表面的現(xiàn)象，生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量都有了一定的保證。

本發(fā)明創(chuàng)造同樣適用于圓筒狀零件外側(cè)需要布置管線的結(jié)構(gòu)，無(wú)需單獨(dú)增加線纜的導(dǎo)向零件，直接將零件按照需要做成所需要的大小，按照管線數(shù)量安排線纜孔的數(shù)量，套入圓筒狀零件即可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的線纜排布。

以上所述僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明創(chuàng)造，凡在本發(fā)明創(chuàng)造的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之內(nèi)。