本實(shí)用新型涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種基于wifi控制的偵察機(jī)器人。

背景技術(shù)：

智能機(jī)器人在當(dāng)今的社會中有很大的發(fā)展前景，能夠在各種的環(huán)境和情景下工作，因而引發(fā)了各個研究區(qū)域的關(guān)注。在智能機(jī)器人中基于WiFi控制的偵察機(jī)器人更是引起了廣泛的關(guān)注。基于無線控制的偵察機(jī)器人能夠在各種人身不能涉及的區(qū)域進(jìn)行除障偵察并完成實(shí)時的視頻傳輸。

目前，偵察機(jī)器人的研究是一個熱門領(lǐng)域，它針對敵情偵察，危險(xiǎn)探索、智能救援這些具有風(fēng)險(xiǎn)的任務(wù)，具有廣泛的應(yīng)用前景。

因此，本發(fā)明針對現(xiàn)有偵察機(jī)器人技術(shù)的不足，提供一種性能可靠的基于wifi控制的偵察機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型采用了主控芯片對機(jī)器人整體進(jìn)行控制，使用電機(jī)對小車實(shí)現(xiàn)各種行走操作，wifi通迅模塊信號傳輸和視頻攝像頭模塊信號采取對周圍環(huán)境實(shí)時偵測，當(dāng)遇到路障并能用機(jī)械手予以搬離。當(dāng)機(jī)器人在預(yù)設(shè)的目的地進(jìn)行偵察工作時，攝像頭模塊能實(shí)時的將周圍環(huán)境實(shí)時傳輸?shù)街糜谥悄茉O(shè)備的控制平臺端顯示，智能設(shè)備端發(fā)出的控制信號，經(jīng)wifi通訊模塊傳給主控芯片，來實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人整體的功能控制。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

一種基于wifi控制的偵察機(jī)器人，包括小車載體平臺、最小控制系統(tǒng)、舵機(jī)模塊、視頻攝像頭模塊、機(jī)械手模塊、wifi通迅模塊和控制平臺，其特征在于：所述的小車載體平臺包括雙驅(qū)小車底盤、開發(fā)板、電源模塊、電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動模塊，其中電源模塊銷釘于小車底盤上，所述的最小控制系統(tǒng)置于開發(fā)板上，該最小控制系統(tǒng)包括：單片機(jī)、陀螺儀模塊、控制程序，所述的舵機(jī)模塊置于小車載體平臺前端，該舵機(jī)具有上下-15-15度、左右-180-180度旋轉(zhuǎn)功能，所述的視頻攝像頭模塊螺栓固定于舵機(jī)上，所述的機(jī)械手模塊置于小車載體頂端中部，所述的wifi通訊模塊置于小車載體后部，所述的控制平臺安裝于智能設(shè)備上。

所述的小車載體平臺為雙驅(qū)智能小車。

所述的電機(jī)為直流減速電機(jī)。

所述的最小控制系統(tǒng)采用STC11F32EX芯片。

所述的電機(jī)驅(qū)動型號為L298P。

所述的舵機(jī)模塊由倆個MG995數(shù)字舵機(jī)和舵機(jī)驅(qū)動組成。

所訴的視頻攝像頭為HD720P的高清攝像頭。

所述的wifi通信模塊是GL-net路由器刷固件改制成的。

所述的控制平臺安裝在智能設(shè)備上，例如PC機(jī)、智能手機(jī)等。

采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下有益效果：

（1）本實(shí)用新型采用wifi通信擁有比其他無線如藍(lán)牙和紅外傳輸距離遠(yuǎn)，信號傳送速率快。

（2）本實(shí)用新型將視頻攝像頭模塊固定于舵機(jī)上，具有上下-15-15度、左右-180-180度旋轉(zhuǎn)功能，具有大視野偵察能力。

（3）本實(shí)用新型通過操作機(jī)械手臂，清除前進(jìn)道路上的障礙，可在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行偵察。

（4）本實(shí)用新型可根據(jù)安裝在智能設(shè)備上的控制平臺實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退，停止和操作機(jī)械手臂，具有可操控行強(qiáng)、便攜的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1為控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為電機(jī)驅(qū)動電路圖。

圖3為控制平臺主界面圖。

圖4為控制流程圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合以下實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

一種基于wifi控制的偵察機(jī)器人，包括小車載體平臺、最小控制系統(tǒng)、舵機(jī)模塊、視頻攝像頭模塊、機(jī)械手模塊、wifi通迅模塊和控制平臺，其特征在于：所述的小車載體平臺包括雙驅(qū)小車底盤、開發(fā)板、電源模塊、電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動模塊，其中電源模塊銷釘于小車地盤上，所述的最小控制系統(tǒng)置于開發(fā)板上，該最小控制系統(tǒng)包括：單片機(jī)、陀螺儀模塊、控制程序，所述的舵機(jī)模塊置于小車載體平臺前端，該舵機(jī)具有上下-15-15度、左右-180-180度旋轉(zhuǎn)功能，所述的視頻攝像頭模塊螺栓固定于舵機(jī)上，所述的機(jī)械手模塊置于小車載體頂端中部，所述的wifi通訊模塊置于小車載體后部，所述的控制平臺安裝于智能設(shè)備上。

參看圖2，電機(jī)驅(qū)動模塊采用擁有直接驅(qū)動的直流電機(jī)驅(qū)動，型號為L298P，而且其具有PWM調(diào)速模式和PLL鎖相環(huán)模式，使用跳線切換，驅(qū)動管腳D4,D5,D16,D17用來直接驅(qū)動電機(jī)，此次采用的電機(jī)驅(qū)動模塊大小是55*55mm。

最小控制系統(tǒng)采用STC11F32XE芯片，此芯片具有加密性強(qiáng)，速度快可靠性強(qiáng)，價(jià)格低廉功耗也小，抗干擾能力和靜電能力比其他的強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

電源調(diào)節(jié)模塊選用的是兩個LM2596S-ADJ，采用5腳封裝。能夠輸出3A的驅(qū)動電流還有固定輸出版本5V，而且在一定的電壓的輸入和負(fù)載輸出情形下，能夠使電壓的輸出在4%的左右，還具有自我保護(hù)功能 。

wifi通信模塊由GL-net路由器刷固件改制成的。GL-net路由器的協(xié)議和驅(qū)動擁有強(qiáng)大的FLASH和ram資源芯片和刷的linux系統(tǒng)，然后把wifi模塊引出的線接到P3.0接口，然后根據(jù)自己編寫的程序燒進(jìn)單片機(jī)后就可以通過wifi控制機(jī)器人。路由器的供電由控制板的插口供電，控制板有兩個穩(wěn)壓模塊，電路在上部分已給出。這個路由器采用的是802.11n，在2.4GHZ和5GHZ都可以工作最大的傳輸速度為600mbps可以實(shí)現(xiàn)720P視頻的高速率刷新保證信號穩(wěn)定傳輸。

舵機(jī)模塊，舵機(jī)有個三線的插口，一個接地線，一個接電壓（5V的）一個接控制信號（這個設(shè)計(jì)采用的是PWM）然后根據(jù)這三個插線提供電壓和控制信息。舵機(jī)包含兩個舵機(jī)用于實(shí)現(xiàn)具有上下-15-15度、左右-180-180度旋轉(zhuǎn)功能。使攝像頭擁有360°大視野偵察能力，避讓可能會對機(jī)器人產(chǎn)生損壞的行為。當(dāng)前方有簡單的障礙物可以根據(jù)機(jī)械手的操控將障礙搬離。