本實用新型涉及一種自動化轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，特別是一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)組合機(jī)器人。

背景技術(shù)：

核工業(yè)的工作環(huán)境會附帶有大量的污染物，該類污染物對外界環(huán)境或人體都會造成巨大的損害，因此核工業(yè)的工作環(huán)境應(yīng)該盡量在全封閉的場地進(jìn)行，對工作設(shè)備要求具有高度的自動化和可靠性以幫助工作人員避免污染物帶來的威脅，另外核工業(yè)用的工作設(shè)備還需要具有可調(diào)整性，以適應(yīng)不同要求下的工作需要。

X軸和Z軸雙向運(yùn)動機(jī)器人在機(jī)械制造行業(yè)已較為常見，如中國專利公告CN204603115U公開了一種鈑金沖壓自動上下料機(jī)器人，通過現(xiàn)有的X軸直線單元和Z軸直線單元實現(xiàn)水平和豎直方向上的運(yùn)動，但該技術(shù)在核工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用存在以下問題：1、不滿足突發(fā)情況下的安全要求，如機(jī)器人在斷電時無自鎖功能會導(dǎo)致容器在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中掉落，從而引發(fā)嚴(yán)重的安全事故；2、在斷電或電機(jī)損壞時無法通過外界手動操作排除危險；3、難以維修，因為電機(jī)及相配合的如減速機(jī)設(shè)備均設(shè)置在設(shè)備內(nèi)部，維修時必須進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域范圍，這在核工業(yè)中存在不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)組合機(jī)器人，該容器轉(zhuǎn)運(yùn)組合機(jī)器人自動化和可靠性均能滿足核工業(yè)工作中的實際需求，且能夠在突發(fā)情況下避免意外并可通過手動調(diào)整排除危險。

本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)組合機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括X軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)包括X軸機(jī)架、X軸驅(qū)動件、X軸傳動件和第一安裝座，所述X軸驅(qū)動件和X軸傳動件設(shè)置在X軸機(jī)架上，所述第一安裝座連接在X軸傳動件上，所述X軸傳動件至少部分延伸出X軸機(jī)架呈X軸轉(zhuǎn)動件，所述X軸轉(zhuǎn)動件至少部分形狀呈多邊形；所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸機(jī)架、Z軸驅(qū)動件、蝸輪、蝸桿、Z軸傳動件和第二安裝座，所述Z軸機(jī)架設(shè)置在第一安裝座上，所述Z軸驅(qū)動件、蝸輪、蝸桿和Z軸傳動件設(shè)置在Z軸機(jī)架上，所述Z軸驅(qū)動件通過蝸輪和蝸桿連接Z軸傳動件，所述第二安裝座連接在Z軸傳動件上，所述蝸桿至少部分延伸出Z軸機(jī)架呈Z軸轉(zhuǎn)動件，所述Z軸轉(zhuǎn)動件至少部分形狀呈多邊形。通過X軸傳動件和延伸出X軸機(jī)架的X軸轉(zhuǎn)動件與蝸輪蝸桿和伸出Z軸機(jī)架的Z軸轉(zhuǎn)動件，使在斷電或電機(jī)損壞時可以通過X軸轉(zhuǎn)動件和Z軸轉(zhuǎn)動件進(jìn)行手動操作排除危險，將蝸輪和蝸桿結(jié)構(gòu)作為減速機(jī)構(gòu)使本機(jī)器人具有自鎖功能，當(dāng)Z軸驅(qū)動件突然失去動力時，Z軸傳動件由于一端連接蝸輪和蝸桿，第二安裝座能夠被固定在Z軸傳動件上，不會由于容器自身質(zhì)量下墜發(fā)生危險。

作為優(yōu)選，所述Z軸傳動件包括梯形絲杠，所述第二安裝座通過絲杠螺母與梯形絲杠連接。梯形絲杠與絲杠螺母也具有自鎖功能，可進(jìn)一步保證緊急情況下第二安裝座被固定。

作為優(yōu)選，所述Z軸機(jī)架與第一安裝座固定連接。為提高設(shè)備整體可靠性，Z軸機(jī)架應(yīng)與第一安裝座固定連接減少在特殊情況下Z軸機(jī)架出現(xiàn)危險的可能性。

作為優(yōu)選，所述X軸驅(qū)動件設(shè)置在X軸機(jī)架外，所述X軸傳動件至少部分延伸出X軸機(jī)架與X軸驅(qū)動件配合。為了方便在核工業(yè)條件下維修，電機(jī)外置于機(jī)器人工作范圍之外。

作為優(yōu)選，所述Z軸驅(qū)動件設(shè)置在Z軸機(jī)架外，所述蝸輪和蝸桿整體設(shè)置在Z軸機(jī)架外。為了方便在核工業(yè)條件下維修，電機(jī)和減速機(jī)外置于機(jī)器人工作范圍之外。

本實用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)及效果：通過X軸傳動件和延伸出X軸機(jī)架的X軸轉(zhuǎn)動件與蝸輪蝸桿和伸出Z軸機(jī)架的Z軸轉(zhuǎn)動件，使在斷電或電機(jī)損壞時可以通過X軸轉(zhuǎn)動件和Z軸轉(zhuǎn)動件進(jìn)行手動操作排除危險，將蝸輪和蝸桿結(jié)構(gòu)作為減速機(jī)構(gòu)使本機(jī)器人具有自鎖功能，當(dāng)Z軸驅(qū)動件突然失去動力時，Z軸傳動件由于一端連接蝸輪和蝸桿，第二安裝座能夠被固定在Z軸傳動件上，不會由于容器自身質(zhì)量下墜發(fā)生危險；通過梯形絲杠與絲杠螺母及Z軸機(jī)架與第一安裝座固定的連接方式進(jìn)一步增加了機(jī)器人在緊急情況下的可靠性；通過X軸傳動件和減速機(jī)的結(jié)構(gòu)或位置調(diào)整使電機(jī)和減速機(jī)方便在核工業(yè)條件下維修。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為蝸輪蝸桿的剖視圖。

圖3為Z軸傳動件的剖視圖。

標(biāo)號說明：

X軸機(jī)架311X軸電機(jī)312X軸傳動件313

X軸轉(zhuǎn)動件3131第一安裝座314Z軸機(jī)架321

Z軸電機(jī)322蝸輪323蝸桿324

Z軸轉(zhuǎn)動件3241Z軸傳動件325梯形絲桿3251

絲桿螺母3252第二安裝座326

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本實用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。

實施例1：

如圖1至3所示，本實施例由X軸機(jī)架311和Z軸機(jī)架321組成，X軸機(jī)架311和Z軸機(jī)架321相互垂直設(shè)置。其中X軸機(jī)架311外側(cè)設(shè)置有X軸電機(jī)312，X軸電機(jī)312的輸出力通過X軸傳動件313帶動第一安裝座314平移，其中X軸傳動件313包括絲桿、螺母和萬向聯(lián)軸器，還可以設(shè)置導(dǎo)軌或錐齒輪，X軸傳動件313的絲桿一端通過萬向聯(lián)軸器與X軸電機(jī)312配合，另一端延伸出X軸機(jī)架311作為X軸轉(zhuǎn)動件3131，X軸轉(zhuǎn)動件3131為長方體形狀。Z軸機(jī)架321固定連接在第一安裝座314上，Z軸機(jī)架321上部外側(cè)設(shè)置有Z軸電機(jī)322，Z軸電機(jī)322的輸出軸與減速機(jī)配合，減速機(jī)由蝸輪323和蝸桿324組成，Z軸電機(jī)322帶動蝸桿324轉(zhuǎn)動，從蝸輪323向Z軸傳動件325輸出，Z軸傳動件325包括梯形絲桿3251和絲桿螺母3252，還可以設(shè)置導(dǎo)軌，第二安裝座326通過絲桿螺母3252在梯形絲桿3251上運(yùn)動，蝸桿324一端延伸出減速機(jī)并焊接有一長方體塊作為Z軸轉(zhuǎn)動件3241。

此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同。凡依本實用新型專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護(hù)范圍內(nèi)。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實用新型的保護(hù)范圍。