本實用新型涉及一種碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)。

背景技術(shù)：

角鋼軋制后，經(jīng)冷卻、定尺、矯直后，必須以合乎標(biāo)準(zhǔn)和市場的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式推碼成垛向客戶交付產(chǎn)品，以便實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸運輸?shù)任锪骰顒印Ｄ壳敖卿摯a垛大多采用人工碼垛方式或“行車式”碼垛方式，人工碼垛，工作強度大，所需工人數(shù)量多，人工成本高，且工作效率低，而“行車式”碼垛采用自動碼垛系統(tǒng)，雖然降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節(jié)奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點。

現(xiàn)階段擺臂式型材碼垛機器正處于研發(fā)階段，其中一個主要的問題是擺臂端部的手腕部件在運動過程中如何保持水平姿態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供一種保持機械手腕部平移的碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本實用新型碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)包括機架、通過第一鉸接軸與機架鉸接的吊臂、通過第二鉸接軸鉸接在吊臂下端的腕部、驅(qū)動所述吊臂運動的吊臂驅(qū)動裝置以及保持所述腕部水平的平移機構(gòu)；

所述平移機構(gòu)包括平移連桿，所述平移連桿上端通過第三鉸接軸與所述機架鉸接，所述平移連桿下端通過第四鉸接軸與所述腕部鉸接；所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面平行；所述平移連桿的軸線與所述吊臂的軸線平行。

進(jìn)一步地，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面和第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面均為水平面。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動裝置包括兩端分別與所述吊臂和所述機架鉸接的伸縮機構(gòu)。

具體地，所述伸縮機構(gòu)包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機架鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動所述搖桿的搖桿驅(qū)動機構(gòu)；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接。

具體地，所述伸縮機構(gòu)為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂和機架鉸接。

具體地，所述搖桿驅(qū)動機構(gòu)包括伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿與所述連桿或所述搖桿鉸接，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的缸體與所述機架鉸接。

具體地，所述搖桿為拐臂的其中一個臂，所述拐臂的另一個臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述機架鉸接。

具體地，所述伸縮機構(gòu)前端與所述水平段的距離小于所述伸縮機構(gòu)前端與所述吊臂底端的距離。

具體地，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸通過補償機構(gòu)與所述機架鉸接；所述補償機構(gòu)包括與所述機架垂直的水平支撐、與所述水平支撐鉸接的補償?shù)鬃约膀?qū)動所述補償?shù)鬃\動的補償驅(qū)動機構(gòu)；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸與所述補償?shù)鬃q接，所述補償驅(qū)動機構(gòu)為補償液壓缸、補償氣缸或補償電缸；所述補償驅(qū)動機構(gòu)的精度小于所述伸縮機構(gòu)。

具體地，所述搖桿驅(qū)動機構(gòu)通過補償機構(gòu)與所述機架鉸接，所述補償機構(gòu)包括與所述機架鉸接的補償?shù)鬃约膀?qū)動所述補償?shù)鬃\動的補償驅(qū)動機構(gòu)，所述搖桿驅(qū)動機構(gòu)與所述補償?shù)鬃q接，所述補償驅(qū)動機構(gòu)為補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的伸縮桿與所述補償?shù)鬃q接，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的缸體與所述機架鉸接。

本實用新型分碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)將各個腕部通過第一同步軸與進(jìn)行防轉(zhuǎn)連接，并且將腕部通過平移連桿與機架連接，這樣，能夠使腕部的運動始終保持平動，不會發(fā)生旋轉(zhuǎn)，適于應(yīng)用在通過平移進(jìn)行碼垛的小規(guī)格型鋼的碼垛。

附圖說明

圖1是本實用新型碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)的吊臂通過連桿機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的一種優(yōu)選實施例；

圖2是本實用新型碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)通過伸縮機構(gòu)直接驅(qū)動吊臂的一種優(yōu)選實施例。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型做進(jìn)一步的描述。

本發(fā)明中，機架的“前”是指機架朝向升降平臺的方向，“后”是指機架背向升降平臺的方向。運動過程中的“前”是指在運動時先經(jīng)過的區(qū)域，“后”是指在運動時后經(jīng)過的區(qū)域。

本發(fā)明中，所述腕部為用于連接吊臂和翻轉(zhuǎn)磁鐵；或者連接橫梁和翻轉(zhuǎn)磁鐵的連接結(jié)構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)為設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)磁鐵兩側(cè)的兩塊連接板、設(shè)置在翻轉(zhuǎn)磁鐵一側(cè)的一塊連接板或其他連接結(jié)構(gòu)。

實施例1

如圖1所示，碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)包括機架、通過第一鉸接軸201與機架鉸接的吊臂、通過第二鉸接軸204鉸接在吊臂下端的腕部、驅(qū)動所述吊臂運動的吊臂驅(qū)動裝置以及保持所述腕部水平的平移機構(gòu)；

所述平移機構(gòu)包括平移連桿209，所述平移連桿209上端通過第三鉸接軸203與所述機架鉸接，所述平移連桿209下端通過第四鉸接軸202與所述腕部鉸接；所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面平行；所述平移連桿209的軸線與所述吊臂的軸線平行。

本實施例分碼垛機機械手腕部平移機構(gòu)將各個腕部通過第一同步軸與進(jìn)行防轉(zhuǎn)連接，并且將腕部通過平移連桿209與機架連接，這樣，能夠使腕部的運動始終保持平動，不會發(fā)生旋轉(zhuǎn)，適于應(yīng)用在通過平移進(jìn)行碼垛的小規(guī)格型鋼的碼垛。

實施例2

在實施例1的基礎(chǔ)上，如圖1所示，所述吊臂驅(qū)動裝置包括兩端分別與所述吊臂和所述機架鉸接的伸縮機構(gòu)。

所述伸縮機構(gòu)包括前端與所述吊臂鉸接的連桿301、與所述機架鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動所述搖桿的搖桿驅(qū)動機構(gòu)302；其中，所述連桿301的后端與所述搖桿的前端鉸接。

所述搖桿為拐臂的其中一個臂，所述拐臂的另一個臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述機架鉸接。

本實施例通過拐臂和連桿301進(jìn)行傳動，這樣，能夠根據(jù)需要確定拐臂兩個臂的尺寸，這樣，能夠采用拐臂進(jìn)行變速，同時，拐臂能夠改變力的方向，這樣，能夠根據(jù)需要設(shè)計兩個臂之間的角度，從而將搖桿驅(qū)動機構(gòu)302設(shè)置在方便設(shè)置的位置。

實施例3

在上述實施例的基礎(chǔ)上，如圖1所示，所述搖桿驅(qū)動機構(gòu)通過補償機構(gòu)與所述機架鉸接，所述補償機構(gòu)包括與所述機架鉸接的補償?shù)鬃?01以及驅(qū)動所述補償?shù)鬃?01運動的補償驅(qū)動機構(gòu)402，所述搖桿驅(qū)動機構(gòu)與所述補償?shù)鬃?01鉸接，所述補償驅(qū)動機構(gòu)402為補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的伸縮桿與所述補償?shù)鬃?01鉸接，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的缸體與所述機架鉸接。

本實施例中將搖桿驅(qū)動機構(gòu)通過補償機構(gòu)與所述驅(qū)動連接結(jié)構(gòu)鉸接，并且驅(qū)動補償機構(gòu)的精度小于所述伸縮機構(gòu)，這樣，能夠在運動過程中采用搖桿驅(qū)動機構(gòu)使吊臂快速接近預(yù)定位置，并通過補償機構(gòu)來調(diào)整吊臂位置的準(zhǔn)確性，能夠兼顧運動速度與運動精度。

實施例4

在實施例1的基礎(chǔ)上，如圖2所示，所述伸縮機構(gòu)304為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂和機架鉸接。

本實施例將伸縮機構(gòu)304直接設(shè)置在豎直段與吊臂之間，這樣，能夠減少中間的傳動環(huán)節(jié)，能夠減少能量的損失，也能夠避免傳動環(huán)節(jié)的間隙引起的誤差。同時，本實施例中采用直接將伸縮機構(gòu)304設(shè)置在豎直段與所述吊臂之間，不設(shè)置傳動裝置，也能夠減少傳動過程中由于傳動機構(gòu)的自重引起的能量消耗，提高能量轉(zhuǎn)化效率。

實施例5

在實施例4的基礎(chǔ)上，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸通過補償機構(gòu)與所述機架鉸接；所述補償機構(gòu)包括與所述機架垂直的水平支撐、與所述水平支撐鉸接的補償?shù)鬃?01以及驅(qū)動所述補償?shù)鬃?01運動的補償驅(qū)動機構(gòu)402；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸與所述補償?shù)鬃?01鉸接，所述補償驅(qū)動機構(gòu)402為補償液壓缸、補償氣缸或補償電缸；所述補償驅(qū)動機構(gòu)402的精度小于所述伸縮機構(gòu)。

與實施例3相似，本實施例將伸縮裝置通過補償機構(gòu)與所述機架鉸接，這樣能夠用伸縮機構(gòu)快速將吊臂驅(qū)動到預(yù)定位置附近，然后通過補償驅(qū)動機構(gòu)402驅(qū)動吊臂精確的運動到預(yù)定位置，兼顧了運動速度和運動精度。

以上，僅為本實用新型的較佳實施例，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。