本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種雙機器人運行裝置。

背景技術：

現(xiàn)有的工業(yè)機器人通常體型較大，并且較多用于針對大型設備進行作業(yè)的過程中，具體地通常針對大型設備的外部進行作業(yè)。由于工業(yè)機器人體型的緣故，其靈活性較差，因此現(xiàn)有的工業(yè)機器人無法同時滿足大型設備的內外作業(yè)，并且，在對大型設備的內部進行作業(yè)時容易與設備發(fā)生干涉和碰撞，從而無法較好地完成設備內部的作業(yè)。換言之，現(xiàn)有的工業(yè)機器人的應用范圍具有一定的局限性。

技術實現(xiàn)要素：

根據(jù)現(xiàn)有技術中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種雙機器人運行裝置的技術方案，旨在解決工業(yè)機器人在大型設備內部無法靈活作業(yè)的問題，拓展了工業(yè)機器人的應用范圍。

上述技術方案具體包括：

一種雙機器人運行裝置，其中，包括一第一機器人和一第二機器人；

所述第一機器人包括第一底座和第一機械臂，所述第一機械臂連接在所述第一底座上，并且以所述第一底座為基準運動；

所述第一機器人還包括一第一旋轉件，所述第一旋轉件設置在所述第一機械臂的末端，所述第一旋轉件可沿多方向自由旋轉；

所述第二機器人包括第二底座和第二機械臂，所述第二底座連接在所述第一旋轉件上，所述第二機械臂連接在所述第二底座上，并且以所述第二底座為基準運動。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第一機械臂中包括第一子臂和第二子臂；

所述第一子臂通過一第一關節(jié)件可活動地連接在所述第一底座上；

所述第二子臂通過一第二關節(jié)件可活動地連接在所述第一子臂未連接所述第一底座的一端；

所述第二子臂未連接所述第一子臂的一端連接所述第一旋轉件。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機械臂中包括第三子臂和第四子臂；

所述第三子臂通過一第三關節(jié)件可活動地連接在所述第二底座上；

所述第四子臂通過一第四關節(jié)件可活動地連接在所述第三子臂未連接所述第二底座的一端；

所述第四子臂未連接所述第三子臂的一端連接一第二旋轉件。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第一旋轉件為J6軸。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二旋轉件為J6軸。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機器人的尺寸小于所述第一機器人的尺寸。

優(yōu)選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機器人為協(xié)作機器人。

上述技術方案的有益效果是：提供一種雙機器人運行裝置，能夠解決工業(yè)機器人在大型設備內部無法靈活作業(yè)的問題，拓展了工業(yè)機器人的應用范圍。

附圖說明

圖1是本實用新型的較佳的實施例中，一種雙機器人運行裝置的結構示意圖；

圖2-3是本實用新型的較佳的實施例中，于圖1的基礎上，雙機器人運行裝置的分結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為本實用新型的限定。

本實用新型的較佳的實施例中，基于現(xiàn)有技術中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種雙機器人運行裝置，該裝置具體如圖1所示，包括一個第一機器人A和一個第二機器人B。圖1中，第一機器人A和第二機器人B分別以虛線框劃定。

如圖1中所示：

上述第一機器人A包括第一底座A1和第一機械臂A2，上述第一機械臂A2連接在第一底座A1上，并且以第一底座A1為基準運動。

上述第一機器人A中還包括一第一旋轉件A3，第一旋轉件A3設置在第一機械臂A2的末端，第一旋轉件A3可沿多方向自由旋轉；

上述第二機器人B中包括第二底座B1和第二機械臂B2，第二底座B1連接在上述第一旋轉件A3上，第二機械臂B2連接在第二底座B1上，并且以第二底座B1為基準運動。

具體地，上述實施例中，上述第一機器人A包括第一底座A1和第一機械臂A2。上述第一機械臂A2設置在第一底座A1上，并且可以以第一底座A1為基準自由運動。換言之，可以通過上述第一機器人A中的第一機械臂A2以第一底座A1為基準運動的方式實現(xiàn)第一機器人A的各類操作。上述第一機器人A中除了上述第一底座A1和第一機械臂A2之外還可以包括其他機械部件，但是在本實用新型中只關注上述兩個機械部件及其相匹配的零部件。

上述實施例中，同樣地，上述第二機器人B包括第二底座B1和第二機械臂B2。上述第二機械臂B2設置在第二底座B1上，并且可以以第二底座B1為基準自由運動。換言之，可以通過上述第二機器人B中的第二機械臂B2以第二底座B1為基準運動的方式實現(xiàn)第二機器人B的各類操作。

上述實施例中，上述第一機器人A中還包括一第一旋轉件A3。該第一旋轉件A3設置在上述第一機械臂A2未連接上述第一底座A1的一端，具體地，設置在第一機械臂A2未連接上述第一底座A1的一端的末端。上述第二機器人B的第二底座B1設置在上述第一旋轉件A3上，因此上述第二底座B1可以通過第一旋轉件A3相對于上述第一機器人A自由多方向旋轉，從而帶動第二機器人B（包括其第二機械臂B2）自由多方向旋轉。

綜上所述，本實用新型技術方案中，提供兩個機器人：第一機器人和第二機器人。上述第一機器人作為基座機器人，其包括第一底座和第一機械臂，第一機械臂連接在第一底座上并可以以第一底座為基準自由運動。上述第二機器人同樣包括第二底座和第二機械臂，并且第二機械臂連接在第二底座上并以第二底座為基準自由運動。上述第一機器人和第二機器人之間通過設置在第一機器人的第一機械臂末端的第一旋轉件連接，因此第二機器人可以通過第一旋轉件，以第一機器人為基準自由運動。

本實用新型的較佳的實施例中，如圖2所示，上述第一機械臂A2中包括第一子臂A21和第二子臂A22；

上述第一子臂A21通過一第一關節(jié)件A23可活動地連接在第一底座A1上；

上述第二子臂A22通過一第二關節(jié)件A24可活動地連接在第一子臂A21未連接第一底座A1的一端；

上述第二子臂A22未連接第一子臂A21的一端連上述接第一旋轉件A3。

具體地，本實用新型的較佳的實施例中，上述第一子臂A21可以通過上述第一關節(jié)件A23相對于上述第一底座A1活動，同樣地，上述第二子臂A22可以通過上述第二關節(jié)件A24相對于上述第一子臂A21活動。因此，使用者可以通過控制上述第一關節(jié)件A23和/或第二關節(jié)件A24來控制整個第一機械臂A2相對于第一底座A1的運動。

同樣地，本實用新型的較佳的實施例中，如圖3所示，上述第二機械臂B2中包括第三子臂B21和第四子臂B22；

上述第三子臂B21通過一第三關節(jié)件B23可活動地連接在第三底座B1上；

上述第四子臂B22通過一第四關節(jié)件B24可活動地連接在第三子臂B21未連接第三底座B1的一端；

上述第四子臂B22未連接第三子臂B21的一端連上述接第三旋轉件B3。

具體地，本實用新型的較佳的實施例中，上述第三子臂B21可以通過上述第三關節(jié)件B23相對于上述第三底座B1活動，同樣地，上述第四子臂B22可以通過上述第四關節(jié)件B24相對于上述第三子臂B21活動。因此，使用者可以通過控制上述第三關節(jié)件B23和/或第四關節(jié)件B24來控制整個第二機械臂B2相對于第二底座B1的運動。

而本實用新型的較佳的實施例中，上述第二機器人B可通過第一旋轉件A3相對于第一機器人A運動，因此使用者可以通過控制上述第一關節(jié)件A23、第二關節(jié)件A24、第三關節(jié)件B23、第四關節(jié)件B24以及第一旋轉件A3來控制整個雙機器人運行裝置運動。

本實用新型的較佳的實施例中，上述第二旋轉件B3可以提供給上述第二機械臂B2連接其他機械部件。

本實用新型的較佳的實施例中，上述第一旋轉件A3為工業(yè)機器人的J6軸。 同樣地，上述第二旋轉件也可以為工業(yè)機器人的J6軸。

本實用新型的較佳的實施例中，上述雙機器人運行裝置通訊連接一控制裝置（圖中未示出）；

上述控制裝置控制雙機器人運行裝置以一第一運動方式或者以一第二運動狀態(tài)運行；

上述第一運動方式為第一機器人和第二機器人同時運動的運動方式；

上述第二運動方式為第一機器人和第二機器人交替運動的運動方式。

具體地，本實用新型的較佳的實施例中，上述第一運動方式為第一機器人和第二機器人同時運動的運動方式。該運動方式適合雙機器人運行裝置快速通過某些易干涉區(qū)域，通常多用于程序過渡點部分的運動過程中。

上述第二運動方式為第一機器人和第二機器人交替運動的運動方式，所謂交替運動的方式，即指下述兩種運動交替進行：

1）第二機器人保持不動，第一機器人以第一底座為基準運動；

2）第一機器人保持不動，第二機器人以第二底座為基準運動。

上述兩種運動交替進行，即行政雙機器人運行裝置的交替運動方式，也即第二運動方式。

本實用新型的較佳的實施例中，利用上述控制裝置，使用者還可以控制雙機器人運行裝置雙機器人運行裝置以一第一工作方式或者以一第二工作方式運行；

所謂第一工作方式為：

將第二機器人作為第一機器人的機械部件并保持不動，同時控制第一機器人工作；

所謂第二工作方式為：

將第一機器人作為第二機器人的基座并保持不動，同時控制第二機器人工作。

具體地，本實用新型的較佳的實施例中，上述第一工作方式為：

將第二機器人返回初始位置，隨后保持第二機器人不動，以作為第一機器人的第一機械臂末端的一個機械部件，再通過控制上述第一關節(jié)件和第二關節(jié)件來控制第一機器人工作。上述第一工作方式通常用于對大型設備進行外部作業(yè)。

上述第二工作方式為：

保持第一機器人位置不動，將第二機器人以第一旋轉件為基準運動，即以第一機器人為基準操作第二機器人。上述第二工作方式通常用于對大型設備進行內部作業(yè)。

則使用者通過上述與雙機器人運行裝置通訊連接的控制裝置可以將上述第一機器人和第二機器人的運行方式在第一運行方式和第二運行方式之間進行切換，以及在第一工作方式和第二工作方式之間進行切換。

本實用新型的較佳的實施例中，上述控制裝置和雙機器人運行裝置之間的通訊連接方式可以為無線連接（例如WiFi連接或者藍牙連接或者采用其他無線網(wǎng)絡連接的方式），也可以為有線連接。甚至可以將上述控制裝置安裝在雙機器人運行裝置上，例如在雙機器人運行裝置上設置一個或多個切換按鈕，并通過切換按鈕來實現(xiàn)雙機器人運行裝置在運行方式和工作方式上的切換操作。

本實用新型的較佳的實施例中，可以對上述雙機器人運行裝置進行程序示教。程序示教的過程可以與現(xiàn)有技術類似，在程序示教中，可以通過設置在上述雙機器人運行裝置上的“群組鍵”來切換不同的群組進行示教，即將上述第一機器人作為一個群組，并將上述第二機器人作為另一個群組，在程序示教時通過群組鍵在不同的群組間切換，以達到分別對第一機器人和第二機器人進行示教的目的。

本實用新型的較佳的實施例中，上述第二機器人的尺寸小于第一機器人的尺寸。通俗點說，上述第二機器人為一個較小型的機器人，上述第一機器人為一個較大型的工業(yè)機器人。上述兩個機器人之間尺寸的比較可以參照圖1。

本實用新型的較佳的實施例中，如上文中所述，上述第一機器人為基座機器人，即可以為傳統(tǒng)的工業(yè)機器人，上述第二機器人可以為協(xié)作機器人。

所謂協(xié)作機器人，是指能夠與人協(xié)同作業(yè)的機器人，在該協(xié)作機器人周圍不需要設置安全圍欄或者其他安全措施。具體地，該協(xié)作機器人的機器人本體上安裝有力傳感系統(tǒng)，協(xié)作機器人在觸碰到人后，會通過力傳感系統(tǒng)感應到受到外力的干擾并控制機器人本體停止運動，以避免對操作者造成傷害。因此，協(xié)作機器人可以保證在沒有安全圍欄等安全防護保護措施的作業(yè)環(huán)境中不對人員和外圍設備造成威脅。

本實用新型的其他實施例中，上述第二機器人也可以為其他類型的機器人，只需要滿足上文中所述的第二機器人的特征和功能即可。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本實用新型說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本實用新型的保護范圍內。