1.一種機器人內部通信系統(tǒng)，其特征在于：
包括直流電源以及與直流電源相連的電力線，還包括用于驅動機器人動作的若干驅動模塊以及用于控制所述驅動模塊運作的若干控制模塊；
還包括分別串接在所述驅動模塊與電力線之間以及串接在所述控制模塊與電力線之間的若干通信裝置，所述通信裝置包括耦合模塊、接收模塊、功放模塊、整形濾波模塊和PL3105擴頻芯片；所述耦合模塊包括接入端和輸出端；所述電力線、接入端、接收模塊和PL3105擴頻芯片順次相連；所述PL3105擴頻芯片、功放模塊、整形濾波模塊和電力線順次相連；所述PL3105擴頻芯片還用于連接驅動模塊或控制模塊。
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述直流電源為線性穩(wěn)壓直流電源。
3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述驅動模塊包括機器人關節(jié)驅動器。
4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述控制模塊包括機器人主控制器和從控制器。
5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述PL3105擴頻芯片使用DCSK對通信信號進行調制和解調。
6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述電力線中還串接有RC濾波電路，所述RC濾波電路和直流電源之間還串接有濾波電感。
7.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：
所述通信裝置與對應的驅動模塊或控制模塊集成于同一電路板，或者所述通信裝置與對應的驅動模塊或控制模塊分別集成到不同電路板。
8.一種機器人，其特征在于：
包括權利要求1-7任意一項所述的機器人內部通信系統(tǒng)。