本實用新型涉及一種機器人控制系統(tǒng)。

背景技術：

人類所攝取的外界信息80％以上都靠“人眼”來實現(xiàn)的，在如今的各種工業(yè)生產線、交通監(jiān)管、身份識別應用領域都需要人眼的大量參與，要把人眼從密集強度、超出人眼分辨能力以及威脅視覺環(huán)境中解放出來，就需要利用機器視覺技術。機器視覺就是用機器代替人眼來做測量和判斷，通過機器人自動對視覺信息進行獲取和分析，在最短的時間內根據(jù)分析結果給出控制信息，完成對機器人的控制。但是，機器人不能直接理解圖像采集器采集到的信號，需要將采集到的圖像信號傳送給圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數(shù)字化信號，圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據(jù)判別的結果來控制機器人的相關動作。

由于機器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，而且易于自動處理，也易于同設計信息以及加工控制信息集成，因此，在現(xiàn)代自動化生產過程中，人們將機器視覺系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗和質量控制等領域。機器視覺系統(tǒng)可以提高生產的柔性和自動化程度，在一些不適合于人工作業(yè)的危險工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場合，常用機器視覺來替代人工視覺。同時在大批量工業(yè)生產過程中，用人工視覺檢查產品質量效率低且精度不高，用機器視覺檢測方法可以大大提高生產效率和生產的自動化程度。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題中存在的不足之處，本實用新型提供一種機器人控制系統(tǒng)，使機器人能自動對準目標實現(xiàn)抓取動作。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種機器人控制系統(tǒng)，包括：

機器人本體，其通過USB與計算機相連，并將運動數(shù)據(jù)發(fā)送至所述計算機，同時接收所述計算機下發(fā)的控制指令，完成各個關節(jié)的動作，所述機器人本體包括底座、第一連接座、第一關節(jié)、第二連接座、第二關節(jié)、第三連接座、第三關節(jié)、第四連接座、第四關節(jié)、第五連接座、第五關節(jié)、第六連接座、第六關節(jié)、兩個手爪、六個控制芯片和六個通信模塊，所述第一關節(jié)一端通過所述第一連接座與所述底座活動連接，所述第一關節(jié)另一端通過所述第二連接座與所述第二關節(jié)一端活動連接，所述第二關節(jié)另一端通過所述第三連接座與所述第三關節(jié)一端活動連接，所述第三關節(jié)另一端通過所述第四連接座與所述第四關節(jié)一端連接，所述第四關節(jié)另一端通過所述第五連接座與所述第五關節(jié)一端活動連接，所述第五關節(jié)另一端通過所述第六連接座與所述第六關節(jié)一端活動連接，所述第六關節(jié)另一端與兩個所述手爪連接，所述第一關節(jié)、所述第二關節(jié)、所述第三關節(jié)、所述第四關節(jié)、所述第五關節(jié)和所述第六關節(jié)內均設有一個所述控制芯片和一個所述通信模塊，各個控制芯片之間分別通過通信模塊連接；

圖像采集裝置，其通過串口與所述計算機相連，所述圖像采集裝置采集所述機器人本體運動的圖像數(shù)據(jù)，并將采集的圖像信息發(fā)送至所述計算機，同時，所述圖像采集裝置接收所述計算機下發(fā)的控制指令；

計算機，其接收所述機器人本體和所述圖像采集裝置的數(shù)據(jù)，并進行數(shù)據(jù)處理，同時，所述計算機發(fā)送控制指令給所述機器人本體和所述圖像采集裝置，使所述機器人本體和所述圖像采集裝置進行相應動作。

作為本實用新型進一步改進，所述圖像采集裝置為可旋轉、傾斜和變焦的高清攝像機。

作為本實用新型進一步改進，所述控制芯片為DSP處理器或單片機。

本實用新型的有益效果為：

1、通過六自由度的機器人代替人眼判斷，提高了判斷的準確性，能自動對準目標實現(xiàn)抓取動作；

2、可重復完成抓取動作，重復性好，能實現(xiàn)工業(yè)生產中同一產品的抓??；

3、可快速實現(xiàn)抓取動作，提高了工業(yè)生產中的工作效率；

4、能夠連續(xù)工作，降低工業(yè)生產中的成本。

附圖說明

圖1為本實用新型一種機器人控制系統(tǒng)的結構示意圖。

圖中：

1、底座；2、第一連接座；3、第一關節(jié)；4、第二連接座；5、第二關節(jié)；6、第三連接座；7、第三關節(jié)；8、第四連接座；9、第四關節(jié)；10、第五連接座；11、第五關節(jié)；12、第六連接座；13、第六關節(jié)；14、手爪；15、圖像采集裝置；16、計算機。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型實施例所述的一種機器人控制系統(tǒng)，包括機器人本體、圖像采集裝置和計算機。

機器人本體通過USB與計算機相連，并將運動數(shù)據(jù)發(fā)送至計算機，同時接收計算機下發(fā)的控制指令，完成各個關節(jié)的動作，機器人本體包括底座1、第一連接座2、第一關節(jié)3、第二連接座4、第二關節(jié)5、第三連接座6、第三關節(jié)7、第四連接座8、第四關節(jié)9、第五連接座10、第五關節(jié)11、第六連接座12、第六關節(jié)13、兩個手爪14、六個控制芯片和六個通信模塊，第一關節(jié)3一端通過第一連接座2與底座1活動連接，第一關節(jié)3另一端通過第二連接座4與第二關節(jié)5一端活動連接，第二關節(jié)5另一端通過第三連接座6與第三關節(jié)7一端活動連接，第三關節(jié)7另一端通過第四連接座8與第四關節(jié)9一端連接，第四關節(jié)9另一端通過第五連接座10與第五關節(jié)11一端活動連接，第五關節(jié)11另一端通過第六連接座12與第六關節(jié)13一端活動連接，第六關節(jié)13另一端與兩個手爪14連接，第一關節(jié)3、第二關節(jié)5、第三關節(jié)7、第四關節(jié)9、第五關節(jié)11和第六關節(jié)13內均設有一個控制芯片和一個通信模塊，各個控制芯片之間分別通過通信模塊連接。

圖像采集裝置通過串口與計算機相連，圖像采集裝置采集機器人本體運動的圖像數(shù)據(jù)，并將采集的圖像信息發(fā)送至計算機，同時，圖像采集裝置接收計算機下發(fā)的控制指令。

計算機接收機器人本體和圖像采集裝置的數(shù)據(jù)，并進行數(shù)據(jù)處理，同時，計算機發(fā)送控制指令給機器人本體和圖像采集裝置，使機器人本體和圖像采集裝置進行相應動作。

其中，圖像采集裝置為可旋轉、傾斜和變焦的高清攝像機。控制芯片為DSP處理器或單片機。通信模塊為無線通信模塊。

具體使用時，攝像機獲取抓取目標的位置信息，通過計算機處理后，得出各個關節(jié)轉動的控制信息，機器人各個關節(jié)接收到控制指令后，各個關節(jié)完成轉動使兩個手爪對準抓取目標實現(xiàn)對目標的抓取。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。