本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)箱式抓手。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，在物流碼垛作業(yè)中，采用機(jī)器人抓手抓取箱件自動(dòng)碼垛，能降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高碼垛效率。

目前現(xiàn)有的箱式抓手存在一些問題:夾持精度低，在抓取過程中可能會(huì)出現(xiàn)箱體滑落現(xiàn)象；當(dāng)需要抓取另外尺寸的箱體時(shí)，調(diào)節(jié)不便；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有的抓手所存在的上述缺點(diǎn)，而提供一種自適應(yīng)箱式抓手，尤其是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)節(jié)方便且夾持精度高的自適應(yīng)箱式抓手。

本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

自適應(yīng)箱式抓手，其特征在于，它包括主架、設(shè)置在主架上的夾板機(jī)構(gòu)及吸取組件，所述的吸取組件包括并排設(shè)置的兩組吸盤，主架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)兩組吸盤相互靠近或遠(yuǎn)離的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，各吸盤的上部分別與主架連接，下部設(shè)置有吸取部用于吸附箱件，所述的夾板機(jī)構(gòu)用于吸盤吸附箱件后對(duì)箱件進(jìn)行夾緊，兩組吸盤均通過一吸盤固定板與主架滑動(dòng)連接，各組吸盤的上部分別與吸盤固定板固接，下部的吸取部上設(shè)置有若干吸盤孔，吸盤孔均勻地分布在吸取部上。

各組吸盤分別只設(shè)置了一個(gè)吸盤。

在上述的自適應(yīng)箱式抓手中，所述的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主架上的雙向絲桿及伺服電機(jī)，主架上設(shè)置有水平滑軌，各吸盤固定板上分別固設(shè)有滑塊，滑塊與滑軌滑動(dòng)連接，伺服電機(jī)與水平設(shè)置的雙向絲桿連接驅(qū)動(dòng)雙向絲桿旋轉(zhuǎn)，雙向絲桿上設(shè)置有能相向或反向運(yùn)動(dòng)的左螺旋件和右螺旋件，兩吸盤固定板對(duì)應(yīng)地與左螺旋件和右螺旋件固接。

在上述的自適應(yīng)箱式抓手中，所述的夾板機(jī)構(gòu)包括兩塊夾板，兩塊夾板一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在上述兩組吸盤固定板的上方，夾板與對(duì)應(yīng)的吸盤固定板通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各吸盤固定板上分別設(shè)置有驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)軸使夾板翻轉(zhuǎn)立于吸盤外側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩塊立起的夾板相向或反向運(yùn)動(dòng)。

在上述的自適應(yīng)箱式抓手中，所述的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)氣缸及齒條，水平驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿伸出與齒條固接驅(qū)動(dòng)齒條來回運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有一與齒條嚙合的齒輪，吸盤固定板上還設(shè)置有限制齒條沿直線運(yùn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)。

在上述的自適應(yīng)箱式抓手中，所述的主架上設(shè)置有連接法蘭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過設(shè)置吸取組件及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得本實(shí)用新型可以根據(jù)箱件的尺寸控制兩吸盤的張合尺寸，能適用各種尺寸箱件的抓取，當(dāng)箱件較重時(shí)，可以通過夾板機(jī)構(gòu)對(duì)箱件進(jìn)行輔助夾緊，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的仰視圖。

圖3為圖1的俯視圖。

圖中，1、主架；2、連接法蘭；3、吸盤；4、吸取部；5、吸盤固定板；6、吸盤孔；7、雙向絲桿；8、伺服電機(jī)；9、滑軌；10、滑塊；11、夾板；12、轉(zhuǎn)軸；13、水平驅(qū)動(dòng)氣缸；14、齒條；15、齒輪。

具體實(shí)施方式

以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。

如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型提供的自適應(yīng)箱式抓手，它包括主架1、設(shè)置在主架1上的連接法蘭2、夾板機(jī)構(gòu)及吸取組件，吸取組件包括并排設(shè)置的兩組吸盤3，主架1上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)兩組吸盤3相互靠近或遠(yuǎn)離的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

各吸盤3的上部分別與主架1連接，下部設(shè)置有吸取部4用于吸附箱件，兩組吸盤3均通過一吸盤固定板5與主架1滑動(dòng)連接，各組吸盤3的上部分別與吸盤固定板5固接，下部的吸取部4上設(shè)置有若干吸盤孔6，吸盤孔6均勻地分布在吸取部4上。各組吸盤3分別只設(shè)置了一個(gè)吸盤3。

該第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主架1上的雙向絲桿7及伺服電機(jī)8，主架1上設(shè)置有水平滑軌9，各吸盤固定板5上分別固設(shè)有滑塊10，滑塊10與滑軌9滑動(dòng)連接，伺服電機(jī)8與水平設(shè)置的雙向絲桿7連接驅(qū)動(dòng)雙向絲桿7旋轉(zhuǎn)，雙向絲桿7上設(shè)置有能相向或反向運(yùn)動(dòng)的左螺旋件和右螺旋件，兩吸盤固定板5對(duì)應(yīng)地與左螺旋件和右螺旋件固接。

夾板機(jī)構(gòu)用于吸盤3吸附箱件后對(duì)箱件進(jìn)行夾緊，本實(shí)用新型的夾板機(jī)構(gòu)包括兩塊夾板11，兩塊夾板11一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在上述兩組吸盤固定板5的上方，夾板11與對(duì)應(yīng)的吸盤固定板5通過轉(zhuǎn)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各吸盤固定板5上分別設(shè)置有驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)軸12使夾板11翻轉(zhuǎn)立于吸盤3外側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩塊立起的夾板11相向或反向運(yùn)動(dòng)。

第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)氣缸13及齒條14，水平驅(qū)動(dòng)氣缸13的活塞桿伸出與齒條14固接，驅(qū)動(dòng)齒條14沿著與滑軌9平行的方向來回運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸12上設(shè)置有一與齒條14嚙合的齒輪15，吸盤固定板5上還設(shè)置有限制齒條14沿直線運(yùn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型設(shè)置在機(jī)器人的末端，抓取箱件時(shí)，使兩吸盤3的吸取部4豎直向下貼到箱件的頂部，水平驅(qū)動(dòng)氣缸13的活塞桿運(yùn)動(dòng)使齒條14帶動(dòng)齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)的夾板11由水平狀態(tài)變成立起狀態(tài)夾于箱件的兩側(cè)，再通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使兩塊立起的夾板11相向運(yùn)動(dòng)夾緊箱件，吸盤3吸附箱件后，機(jī)器人末端抬起就可以對(duì)箱件進(jìn)行搬運(yùn)。

在箱件不是很重的情況下可以不用夾板機(jī)構(gòu)，直接用吸盤3吸取。

本實(shí)用新型可以根據(jù)箱件的尺寸控制兩吸盤3的張合尺寸，能適用多種尺寸箱件的抓取。本實(shí)用新型能抓取箱件重量為0.1kg-100kg。能抓取的箱件的尺寸為長(zhǎng)度200mm-600mm，寬度200mm-600mm，高度1mm-2000mm。

應(yīng)該理解，在本實(shí)用新型的權(quán)利要求書、說明書中，所有“包括……”均應(yīng)理解為開放式的含義，也就是其含義等同于“至少含有……”，而不應(yīng)理解為封閉式的含義，即其含義不應(yīng)該理解為“僅包含……”。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。