本實(shí)用新型涉及一種多臂機(jī)械手，屬于機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

我國(guó)是世界加工廠，每年生產(chǎn)大量的工業(yè)產(chǎn)品，但同發(fā)達(dá)的國(guó)家相比，生產(chǎn)力水平還有一定的差距，特別在自動(dòng)化方面。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手能代替人工從事繁重、單調(diào)的工作，能提高工作效率，為工人提供安全保障，具有很大的發(fā)展空間。

目前的機(jī)械手一般是單臂式移動(dòng)，取料、上料、卸料、放料都是單步進(jìn)行的，要想同步操作就需要設(shè)置兩臺(tái)機(jī)械手，不僅價(jià)格高昂，且會(huì)影響工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種多臂機(jī)械手，通過(guò)設(shè)置多個(gè)機(jī)械臂與機(jī)械手，兩兩機(jī)械手相互配合，可以抬起或搬運(yùn)大塊或者長(zhǎng)形工件，機(jī)械臂之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相互鉸接，主臂與支臂均可旋轉(zhuǎn)，方便操作，同時(shí)由于機(jī)械手連接旋轉(zhuǎn)軸，機(jī)械手可旋轉(zhuǎn)，方便兩兩機(jī)械手互相配合完成不同的工作，可以有效解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：

一種多臂機(jī)械手，包括機(jī)械手底座，所述機(jī)械手底座內(nèi)腔設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述機(jī)械手底座頂端連接主臂，所述主臂頂端滑動(dòng)連接第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一旋 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩側(cè)連接兩個(gè)第一支臂，所述第一支臂兩側(cè)固定連接第二支臂，所述第二支臂兩側(cè)滑動(dòng)連接兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一側(cè)連接第三支臂，所述第三支臂內(nèi)腔設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)連接機(jī)械手；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)電性連接第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步而言，所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接機(jī)械手掌，所述機(jī)械手掌兩側(cè)通過(guò)安裝孔連接機(jī)械手爪。

進(jìn)一步而言，所述第二支臂數(shù)量為兩個(gè)，所述第三支臂與機(jī)械手?jǐn)?shù)量均為四個(gè)。

本實(shí)用新型有益效果：本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置多個(gè)機(jī)械臂與機(jī)械手，兩兩機(jī)械手相互配合，可以抬起或搬運(yùn)大塊或者長(zhǎng)形工件，機(jī)械臂之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相互鉸接，主臂與支臂均可旋轉(zhuǎn)，方便操作，同時(shí)由于機(jī)械手連接旋轉(zhuǎn)軸，機(jī)械手可旋轉(zhuǎn)，方便兩兩機(jī)械手互相配合完成不同的工作。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。

圖1是本實(shí)用新型一種多臂機(jī)械手主視圖。

圖2是本實(shí)用新型一種多臂機(jī)械手俯視圖。

圖中標(biāo)號(hào)：1、機(jī)械手底座；2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3、主臂；4、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；5、第一支臂；6、第二支臂；7、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；8、第三支臂；9、旋轉(zhuǎn)軸；10、機(jī)械手；11、機(jī)械手掌；12、安裝孔；13、機(jī)械手爪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1-圖2所示，包括機(jī)械手底座1，所述機(jī)械手底座1內(nèi)腔設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)2，所述機(jī)械手底座1頂端連接主臂3，所述主臂3頂端滑動(dòng)連接第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4兩側(cè)連接兩個(gè)第一支臂5，所述第一支臂5兩側(cè)固定連接第二支臂6，所述第二支臂6兩側(cè)滑動(dòng)連接兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7一側(cè)連接第三支臂8，所述第三支臂8通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸9連接機(jī)械手10。

更具體而言，所述旋轉(zhuǎn)軸9固定連接機(jī)械手掌11，所述機(jī)械手掌11兩側(cè)通 過(guò)安裝孔12連接機(jī)械手爪13，機(jī)械手掌11通過(guò)安裝孔12連接機(jī)械手爪13，使機(jī)械手10更加牢靠，且容易拆卸。

更具體而言，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7，第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)。

更具體而言，所述第二支臂6數(shù)量為兩個(gè)，所述第三支臂8與機(jī)械手10數(shù)量均為四個(gè)，兩兩機(jī)械手10相互配合，可以抬起或搬運(yùn)大塊或者長(zhǎng)形工件，完成不同的工作。

本實(shí)用新型改進(jìn)于：本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置多個(gè)機(jī)械臂與機(jī)械手，兩兩機(jī)械手相互配合，可以抬起或搬運(yùn)大塊或者長(zhǎng)形工件，機(jī)械臂之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相互鉸接，主臂與支臂均可旋轉(zhuǎn)，方便操作，同時(shí)由于機(jī)械手連接旋轉(zhuǎn)軸，機(jī)械手可旋轉(zhuǎn)，方便兩兩機(jī)械手互相配合完成不同的工作。

以上為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施方式進(jìn)行變更和修改，因此，本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，凡是本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所作的任何顯而易見(jiàn)的改進(jìn)、替換或變型均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。