本實(shí)用新型涉及輸送機(jī)械，特別涉及一種搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著生產(chǎn)水平的不斷提高，現(xiàn)有的工業(yè)生產(chǎn)中，在產(chǎn)品的生產(chǎn)、加工等很多工序都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動化，但是在很多領(lǐng)域，工件的抓取、移動以及放置等依舊靠工人手工完成，從而大大降低了生產(chǎn)效率，并提高了人工成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1.本實(shí)用新型的目的是提供一種搬運(yùn)機(jī)械手，能夠自動精確安全的搬運(yùn)物品。

2.本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座組件1、旋轉(zhuǎn)組件2、大手臂組件3、腕部組件4、小手臂組件5、手腕組件6與控制系統(tǒng)。

3.所述基座組件1包括底座8，安裝在底座8上的底盤旋轉(zhuǎn)法蘭箱7及裝在底座8內(nèi)部的底盤旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)19；所述旋轉(zhuǎn)組件2包括裝在所述旋轉(zhuǎn)法蘭箱7內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)法蘭9，裝在所述旋轉(zhuǎn)法蘭箱7上面的大手臂座11及連接大手臂座11與所述旋轉(zhuǎn)法蘭9的旋轉(zhuǎn)軸10.

4.所述大手臂組件3包括大手臂13及連接于所述大手臂13與小手臂座14的連桿12；所述腕部組件4包括小手臂座14，腕部電機(jī)齒輪箱15及驅(qū)動所述小手臂組件5運(yùn)動的腕部齒輪機(jī)構(gòu)16.

5.所述小手臂組件5連接于所述腕部組件4，所述手腕組件6通過腕部中心軸17連接于所述小手臂組件5，所述手腕組件6內(nèi)部設(shè)有多組齒輪機(jī)構(gòu)18。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體圖。

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖。

圖3為圖2的A-A剖面圖。

圖中：1、基座組件 2、旋轉(zhuǎn)組件 3、大手臂組件 4、腕部組件 5、小手臂組件 6、手腕組件 7、旋轉(zhuǎn)法蘭箱 8、底座 9、旋轉(zhuǎn)法蘭 10、旋轉(zhuǎn)軸 11、大手臂座 12、連桿 13、大手臂 14、小手臂座 15、腕部電機(jī)齒輪箱 16、腕部齒輪機(jī)構(gòu) 17、腕部中心軸 18、前爪齒輪機(jī)構(gòu) 19、底盤旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)。

具體實(shí)施方式

1.該種搬運(yùn)機(jī)械手由旋轉(zhuǎn)部件，大小手臂部件，手腕部件，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)組成。

2.底盤旋轉(zhuǎn)有多種形式，如渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)，齒輪機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例采用旋轉(zhuǎn)法蘭，承載能力強(qiáng)，伺服電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)法蘭轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動大手臂座轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使該機(jī)械手轉(zhuǎn)動；大手臂與大手臂座通過連桿軸鉸接，大手臂座側(cè)面裝有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動大手臂前后擺動.

3.小手臂座鉸接在大手臂頂部，伺服電機(jī)帶動大手臂上的連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動，進(jìn)而使小手臂上下擺動.

4.本機(jī)械手裝在輸送線上，輸送線上裝有傳感器，當(dāng)傳感器掃描到需要搬運(yùn)時(shí)，控制系統(tǒng)給予信號，底盤伺服電機(jī)啟動，驅(qū)動機(jī)械手轉(zhuǎn)到物品方向，然后大手臂上的伺服電機(jī)啟動，驅(qū)動大手臂與小手臂降低，直到合適抓取物品的位置，然后小手臂座上的伺服電機(jī)啟動，驅(qū)動小手臂和手腕轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)到合適的位置后抓取物品，然后把物品搬運(yùn)到預(yù)定的地點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)物品的搬運(yùn)。