本發(fā)明屬于機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手臂，特別涉及到一種快速拾取板材的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

自動化是指機(jī)器或裝置在無人干預(yù)的情況下按預(yù)定的程序或指令自動進(jìn)行操作或控制的過程，而機(jī)械自動化就是機(jī)器或者裝置通過機(jī)械方式來實現(xiàn)自動化控制的過程。針對一些自動化程度較高的生產(chǎn)，流水線上的搬運擺放動作十分普遍，涉及到各種機(jī)械設(shè)備多種多樣。機(jī)械手臂是工業(yè)機(jī)器人中的一種，它是一種仿生操作，自動控制，可重復(fù)編程，能夠在三維空間內(nèi)完成各種搬運等動作。適合代替人類在一些危險、有害、有毒、低溫或高溫環(huán)境下工作。

在現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中，用于搬運拾取板材的機(jī)械手臂具有轉(zhuǎn)動啟動不流暢，微調(diào)容易出現(xiàn)偏差，拾取力度掌握力差等缺點。

因此，有必要提供改進(jìn)的技術(shù)方案，以克服現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中存在的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種快速拾取板材的機(jī)械手臂，能夠進(jìn)行快速準(zhǔn)確的定位，穩(wěn)定和有力的對板材進(jìn)行拾取。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種快速拾取板材的機(jī)械手臂，包括安裝基座，位于所述安裝基座上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，所述轉(zhuǎn)向盤組件連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸連接有第一機(jī)械臂基座，位于所述第一機(jī)械臂基座上固定設(shè)置有第一機(jī)械臂桿體，所述第一機(jī)械臂桿體通過一第二轉(zhuǎn)軸與一第二機(jī)械臂基座相連接，位于所述第二機(jī)械臂基座上固定設(shè)置有第二機(jī)械臂桿體，所述第二機(jī)械臂桿體還連接有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸與一吸盤主體相連接；所述轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤和一微調(diào)盤，所述大角度快速轉(zhuǎn)向盤安裝在所述安裝基座上，所述微調(diào)盤安裝在所述大角度快速轉(zhuǎn)向盤上。

第一轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)第一機(jī)械臂桿體的抬升角度，第二轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)第二機(jī)械臂桿體的抬升角度，第三轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)吸盤主體的朝向。安裝基座用于將機(jī)械手臂進(jìn)行固定。大角度快速轉(zhuǎn)向盤應(yīng)用在大范圍的機(jī)械轉(zhuǎn)動，如將機(jī)械手臂進(jìn)行反向調(diào)轉(zhuǎn)，而微調(diào)盤用于對機(jī)械手臂的具體朝向進(jìn)行微調(diào)，適合當(dāng)機(jī)械手臂大致朝向確定的情況下，對其位置進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。

優(yōu)選地，所述第一機(jī)械臂桿體與所述第二機(jī)械臂桿體均包括兩根單元桿。如此設(shè)計，能夠有效加強(qiáng)其機(jī)械結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)載重能力。更優(yōu)選地，所述第一機(jī)械臂桿體和所述第二機(jī)械臂桿體包括的單元桿直徑均相等。如此設(shè)計，能夠使每根單元桿的受力情況相等或相近，從而提高機(jī)械的穩(wěn)定性能。再一次優(yōu)選地，位于所述第一機(jī)械臂桿體的兩根單元桿和所述第二機(jī)械臂桿體的兩根單元桿上均套接有一固定套管。固定套管用于將兩個單元桿進(jìn)一步固定，如第一機(jī)械臂桿體的兩根單元桿由第一機(jī)械臂基座、固定套管以及第二轉(zhuǎn)軸三者協(xié)同固定，進(jìn)一步保證其結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，所述吸盤主體包括若干單元中空吸桿，所述單元中空吸桿包括接觸端面，所述若干單元中空吸桿的接觸端面均在同一平面上。設(shè)置若干單元中空吸桿，可以防止當(dāng)某一或某幾個單元中空吸桿因吸附結(jié)構(gòu)問題而導(dǎo)致密封性差，從而失去吸附作用時，其余的單元中空吸桿一樣可以起到吸附拾取板材的作用，從而極大的提高拾取力度以及拾取成功率。更優(yōu)選地，所述吸盤主體還包括吸盤外殼體，所述若干單元中空吸桿均位于所述吸盤外殼體內(nèi)側(cè)，所述吸盤外殼體包括有一開口面，所述各接觸端面均朝向所述開口面。設(shè)置吸盤外殼體，可以很好的保護(hù)位于內(nèi)部的單元中空吸桿，使其不受意外磕碰而損壞。

優(yōu)選地，所述單元中空吸桿的數(shù)量為14~36個。更優(yōu)選地，所述單元中空吸桿的數(shù)量為28個?？梢愿鶕?jù)具體的需要，將其分為兩排設(shè)置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：具有變向靈活，定位準(zhǔn)確快速，拾取力度大，拾取成功率高的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的快速拾取板材的機(jī)械手臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的快速拾取板材的機(jī)械手臂的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：安裝基座；2、大角度快速轉(zhuǎn)向盤；3、微調(diào)盤；4、第一轉(zhuǎn)軸；5、第一機(jī)械臂基座；6、第一機(jī)械臂桿體；7、第二轉(zhuǎn)軸；8、第二機(jī)械臂基座；9、第二機(jī)械臂桿體；10、第三轉(zhuǎn)軸；11、吸盤主體；12、單元桿；13、固定套管；14、單元中空吸桿；15、接觸端面；16、吸盤外殼體；17、開口面。

具體實施方式

為了能夠更好的理解本發(fā)明，例舉以下幾種具體的實施方案以供分析與理解，但應(yīng)明白，本發(fā)明并不局限于此，根據(jù)提供的實施方案做出的一系列變形與等效替換也應(yīng)理解為被囊括在本發(fā)明的精神內(nèi)。

實施例1 參照圖1和圖2，本實施例提供了一種快速拾取板材的機(jī)械手臂，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有第一轉(zhuǎn)軸4，第一轉(zhuǎn)軸4連接有第一機(jī)械臂基座5，位于第一機(jī)械臂基座5上固定設(shè)置有第一機(jī)械臂桿體6，第一機(jī)械臂桿體6通過一第二轉(zhuǎn)軸7與一第二機(jī)械臂基座8相連接，位于第二機(jī)械臂基座8上固定設(shè)置有第二機(jī)械臂桿體9，第二機(jī)械臂桿體9還連接有第三轉(zhuǎn)軸10，第三轉(zhuǎn)軸10與一吸盤主體11相連接；轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一微調(diào)盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在安裝基座1上，微調(diào)盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上。第一機(jī)械臂桿體6與第二機(jī)械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機(jī)械臂桿體6和第二機(jī)械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機(jī)械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機(jī)械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內(nèi)側(cè)，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數(shù)量為28個。

實施例2本實施例提供了另一種快速拾取板材的機(jī)械手臂，其結(jié)構(gòu)與實施例1中提供的大致相同，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有第一轉(zhuǎn)軸4，第一轉(zhuǎn)軸4連接有第一機(jī)械臂基座5，位于第一機(jī)械臂基座5上固定設(shè)置有第一機(jī)械臂桿體6，第一機(jī)械臂桿體6通過一第二轉(zhuǎn)軸7與一第二機(jī)械臂基座8相連接，位于第二機(jī)械臂基座8上固定設(shè)置有第二機(jī)械臂桿體9，第二機(jī)械臂桿體9還連接有第三轉(zhuǎn)軸10，第三轉(zhuǎn)軸10與一吸盤主體11相連接；轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一微調(diào)盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在安裝基座1上，微調(diào)盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上。第一機(jī)械臂桿體6與第二機(jī)械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機(jī)械臂桿體6和第二機(jī)械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機(jī)械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機(jī)械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內(nèi)側(cè)，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數(shù)量為14個。

實施例3本實施例與實施例1大致相同，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有第一轉(zhuǎn)軸4，第一轉(zhuǎn)軸4連接有第一機(jī)械臂基座5，位于第一機(jī)械臂基座5上固定設(shè)置有第一機(jī)械臂桿體6，第一機(jī)械臂桿體6通過一第二轉(zhuǎn)軸7與一第二機(jī)械臂基座8相連接，位于第二機(jī)械臂基座8上固定設(shè)置有第二機(jī)械臂桿體9，第二機(jī)械臂桿體9還連接有第三轉(zhuǎn)軸10，第三轉(zhuǎn)軸10與一吸盤主體11相連接；轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一微調(diào)盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在安裝基座1上，微調(diào)盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上。第一機(jī)械臂桿體6與第二機(jī)械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機(jī)械臂桿體6和第二機(jī)械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機(jī)械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機(jī)械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內(nèi)側(cè)，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數(shù)量為36個。