本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，特別是一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動二活動度連桿機構(gòu)簡易機械手臂。

背景技術(shù)：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了裝配作業(yè)機械手臂在裝配作業(yè)中的廣泛應(yīng)用。裝配作業(yè)機械手臂有機械式和液壓式兩種類型，目前裝配作業(yè)機械手臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴(yán)格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著裝配作業(yè)機械手臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式裝配作業(yè)機械手臂是利用機械傳動件實現(xiàn)裝配動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式裝配作業(yè)機械手臂不能完成復(fù)雜的動作，應(yīng)用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動裝配作業(yè)機械手臂，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當(dāng)主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動二活動度連桿機構(gòu)簡易機械手臂，克服液壓式裝配作業(yè)機械手臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點，克服開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，簡化結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供 一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動二活動度連桿機構(gòu)簡易機械手臂，包括第二主動桿2、底座14、大臂4、小臂7、手腕連桿9、第一主動桿11、手腕17、裝配夾持手爪8、伺服驅(qū)動裝置和連桿15； 所述第二主動桿2一端通過第三轉(zhuǎn)動副1與底座14連接，第二主動桿2另一端通過第四轉(zhuǎn)動副3與大臂4一端連接，大臂4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副6與小臂7一端連接，小臂7另一端通過第六轉(zhuǎn)動副8連接手腕連桿9上； 所述第一主動桿11一端通過第一轉(zhuǎn)動副13與底座14連接，第一主動桿11另一端通過第二轉(zhuǎn)動副10連接手腕連桿9上；所述連桿15一端通過第七轉(zhuǎn)動副5連接在大臂4上，連桿15另一端通過第八轉(zhuǎn)動副10連接第一主動桿11上； 所述底座14安裝在行走底盤上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿11、第二主動桿2連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿11、第二主動桿2共同驅(qū)動完成大臂升降與手腕17的俯仰等運動，實現(xiàn)裝配夾持手爪18的裝配作業(yè)。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關(guān)節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化，克服了液壓式裝配作業(yè)機械手臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動二活動度連桿機構(gòu)簡易機械手臂示意圖。

具體實施方式

一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動二活動度連桿機構(gòu)簡易機械手臂，包括第二主動桿2、底座14、大臂4、小臂7、手腕連桿9、第一主動桿11、手腕17、裝配夾持手爪8、伺服驅(qū)動裝置和連桿15； 所述底座14安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上； 所述第二主動桿2一端通過第三轉(zhuǎn)動副1與底座14連接，第二主動桿2另一端通過第四轉(zhuǎn)動副3與大臂4一端連接，大臂4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副6與小臂7一端連接，小臂7另一端通過第六轉(zhuǎn)動副8連接手腕連桿9上； 所述第一主動桿11一端通過第一轉(zhuǎn)動副13與底座14連接，第一主動桿11另一端通過第二轉(zhuǎn)動副10連接手腕連桿9上；所述連桿15一端通過第七轉(zhuǎn)動副5連接在大臂4上，連桿15另一端通過第八轉(zhuǎn)動副10連接第一主動桿11上； 所述底座14安裝在行走底盤上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿11、第二主動桿2連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿11、第二主動桿2共同驅(qū)動完成大臂升降與手腕17的俯仰等運動，實現(xiàn)裝配夾持手爪18的裝配作業(yè)。