本發(fā)明涉及一種摩擦機(jī)械手，屬于機(jī)械機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，但是在一些特殊的工作崗位，需要人工不斷彎腰進(jìn)行物體的抓取與投送，而且在人工抓取物體的時(shí)候，人工抓取的數(shù)量少而且還要重復(fù)性的進(jìn)行一些彎腰動(dòng)作，使得人工操作起來過于繁瑣；目前機(jī)械手應(yīng)用領(lǐng)域雖然廣泛，但是在抓取物體方面有待發(fā)展，為了在一些特定的場合滿足特定的需求，設(shè)計(jì)了一種利用摩擦抓取放置物體的新型機(jī)械手，對(duì)一些物品進(jìn)行抓取和投放，減少用人工抓取物體的時(shí)間，提高抓取物體的效率，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的多功能化。例如，選擇高爾夫運(yùn)動(dòng)的人越來越多，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程需要特定的人抓取，搬運(yùn)高爾夫球，浪費(fèi)大量時(shí)間，在抓取高爾夫球的時(shí)候，用機(jī)械手來完成代替人為去抓球放置的過程，這樣可節(jié)省時(shí)間，同時(shí)提高機(jī)械手的應(yīng)用功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種摩擦機(jī)械手，以解決人工抓取物體時(shí)效率低、操作繁瑣等問題，

本發(fā)明按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種摩擦機(jī)械手，包括軸承座1、電機(jī)Ⅰ2、固定板Ⅰ3、兩軸固定件4、擋板5、螺釘6、摩擦裝置7、連桿Ⅰ8、大齒輪12、固定板Ⅲ13、電機(jī)Ⅲ14、導(dǎo)桿Ⅰ15、絲桿Ⅰ16、絲桿螺母Ⅰ17、導(dǎo)桿連接件18、固定板Ⅳ19、皮帶20、導(dǎo)桿Ⅱ21、導(dǎo)向固定座22、皮帶輪固定座23、小齒輪24、連桿Ⅱ25、連接件26、連桿螺釘29、導(dǎo)桿Ⅰ固定座31、皮帶輪32、皮帶輪軸33、固定板螺釘34、長軸35、螺母36、連桿連接件37、短軸38、固定板Ⅰ連接件39、聯(lián)軸器Ⅱ40、軸承Ⅰ41、絲桿Ⅱ44、絲桿螺母Ⅱ45；固定板Ⅰ3、固定板Ⅲ13通過固定板螺釘34連接，軸承座1安裝在固定板Ⅲ13上，電機(jī)Ⅰ2安裝在固定板Ⅰ3中部，電機(jī)Ⅲ14安裝在固定板Ⅲ13上，大齒輪12安裝在電機(jī)Ⅲ14的輸出軸上位于固定板Ⅲ13下部，導(dǎo)桿Ⅰ15一端通過導(dǎo)桿Ⅰ固定座31安裝在固定板Ⅲ13上，絲桿Ⅰ16一端通過軸承座1位于固定板Ⅲ13底部，小齒輪24安裝在絲桿Ⅰ16一端位于固定板Ⅲ13下部，小齒輪24與大齒輪12嚙合，絲桿螺母Ⅰ17安裝在固定板Ⅳ19的側(cè)部中部，導(dǎo)桿連接件18安裝在固定板Ⅳ19側(cè)部，固定板Ⅳ19通過絲桿螺母Ⅰ17、導(dǎo)桿連接件18與絲桿Ⅰ16、導(dǎo)桿Ⅰ15配合安置在絲桿Ⅰ16、導(dǎo)桿Ⅰ15另一端，導(dǎo)桿Ⅱ21通過導(dǎo)向固定座22安裝在固定板Ⅳ19底部，皮帶輪固定座23安裝在固定板Ⅳ19底部中部，皮帶輪軸33安裝在皮帶輪固定座23內(nèi)，皮帶輪32安裝在皮帶輪軸33上，皮帶20配合安裝在皮帶輪32上，絲桿螺母Ⅱ45安裝在兩軸固定件4的底部，聯(lián)軸器Ⅱ40安裝在電機(jī)Ⅰ2的輸出軸上，絲桿Ⅱ44的一端與絲桿螺母Ⅱ45連接，另一端與聯(lián)軸器Ⅱ40連接，兩軸固定件4通過聯(lián)軸器Ⅱ40、絲桿Ⅱ44安置在電機(jī)Ⅰ2的輸出軸上位于固定板Ⅰ3下部，長軸35安裝在兩軸固定件4上，連桿Ⅱ25一端通過螺母36、軸承Ⅰ41安裝在長軸35上，連桿Ⅰ8一端通過軸承Ⅰ41安裝在長軸31上，連接件26一端通過連桿螺釘29安裝在連桿Ⅰ8上，另一端通過連桿螺釘29安裝在連桿Ⅱ25中部，固定板Ⅰ連接件39安裝在固定板Ⅰ3底部，連桿連接件37一端通過短軸38安裝在連桿Ⅰ8中部，連桿連接件37另一端通過短軸38安裝在固定板Ⅰ連接件39底部，摩擦裝置7安裝在連桿Ⅱ25另一端，擋板5通過螺釘6安裝在連桿Ⅱ25。

所述摩擦裝置7包括銅柱9、固定板Ⅱ10、電機(jī)Ⅱ11、圓管連接件27、摩擦輪28、聯(lián)軸器Ⅰ30、軸承Ⅱ42、摩擦輪轉(zhuǎn)軸43、圓管46；銅柱9一端安裝在連桿Ⅱ25另一端一側(cè)上，固定板Ⅱ10安裝在銅柱9另一端上，電機(jī)Ⅱ11安裝在固定板Ⅱ10上，聯(lián)軸器Ⅰ30一端與電機(jī)Ⅱ11的輸出軸連接，摩擦輪轉(zhuǎn)軸43通過軸承Ⅱ42安裝在連桿Ⅱ25底中部，摩擦輪轉(zhuǎn)軸43一端與聯(lián)軸器Ⅰ30另一端連接，圓管連接件27安裝在摩擦輪轉(zhuǎn)軸43上位于連桿Ⅱ26另一端另一側(cè)上，圓管46安裝在圓管連接件27上，摩擦輪28安裝圓管46上。

一種摩擦機(jī)械手的工作原理為：供電系統(tǒng)給電機(jī)Ⅰ2供電，使電機(jī)Ⅰ2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)聯(lián)軸器Ⅱ40轉(zhuǎn)動(dòng)，聯(lián)軸器Ⅱ40轉(zhuǎn)動(dòng)，使得絲桿Ⅱ44在絲桿螺母Ⅱ45內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)連桿連接件37繞著短軸38轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿Ⅰ8和連桿Ⅱ25繞著長軸35轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)摩擦機(jī)械手繞著長軸35轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)摩擦摩擦機(jī)械手的張開與閉合；當(dāng)摩擦機(jī)械手張開以后，兩個(gè)電機(jī)Ⅱ11開始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過兩個(gè)電機(jī)Ⅱ11的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)摩擦裝置7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得安裝在圓管46的摩擦輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，在抓取物體的時(shí)候，電機(jī)Ⅰ2的轉(zhuǎn)動(dòng)可以來調(diào)節(jié)兩個(gè)摩擦裝置7之間的距離，通過摩擦輪28轉(zhuǎn)動(dòng)與物體接觸，把物體抓取在摩擦機(jī)械手內(nèi)；當(dāng)抓取到物體以后，電機(jī)Ⅰ2開始轉(zhuǎn)動(dòng)，縮短兩個(gè)摩擦裝置7之間的距離，實(shí)現(xiàn)摩擦機(jī)械手的閉合，摩擦機(jī)械手抓取物體結(jié)束以后，電機(jī)Ⅲ14開始工作，從而帶動(dòng)安裝在電機(jī)Ⅲ14的輸出軸上的大齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，大齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與大齒輪12嚙合的小齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)固定在軸承座1上的絲桿Ⅰ16轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得絲桿Ⅰ16在軸承座1和絲桿螺母Ⅰ17內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)導(dǎo)桿Ⅰ15起著導(dǎo)向的作用，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)摩擦機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)；導(dǎo)桿Ⅱ21可以與外部設(shè)備進(jìn)行連接安裝，通過皮帶輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)皮帶20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)摩擦機(jī)械手沿著導(dǎo)桿Ⅱ21做軸向的運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)摩擦機(jī)械手多向的運(yùn)動(dòng)，提高抓取球狀物體的效率。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、可解決現(xiàn)目前不易抓取球狀物體的問題，能提高機(jī)械手在實(shí)際運(yùn)用中的效率；

2、可實(shí)現(xiàn)在抓取球狀物體的同時(shí)，把相應(yīng)抓取的球狀物體搬運(yùn)到相應(yīng)的工作區(qū)，節(jié)約人工勞動(dòng)成本；

3、機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)簡單，易加工；

4、可降低人的體力勞動(dòng)，用機(jī)械手來完成因形狀特殊、不易抓取的球狀物體；

5、可抓取比人工操作更多的球狀物體，解決人工抓取的數(shù)量少且抓取時(shí)不易抓穩(wěn)的問題，提高工作效率；

6、改善依靠人工抓取球狀物體時(shí)的繁瑣性，提高工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的固定板安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的導(dǎo)桿與皮帶安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的摩擦機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的連桿Ⅰ、連桿Ⅱ安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的摩擦裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的兩軸固定件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的摩擦裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中各標(biāo)號(hào)為：1：軸承座、2：電機(jī)Ⅰ、3：固定板Ⅰ、4：兩軸固定件、5：擋板、6：螺釘、7：摩擦裝置、8：連桿Ⅰ、9：銅柱、10：固定板Ⅱ、11：電機(jī)Ⅱ、12：大齒輪、13：固定板Ⅲ、14：電機(jī)Ⅲ、15：導(dǎo)桿Ⅰ、16：絲桿Ⅰ、17：絲桿螺母Ⅰ、18：導(dǎo)桿連接件、19：固定板Ⅳ、20：皮帶、21：導(dǎo)桿Ⅱ、22：導(dǎo)向固定座、23：皮帶輪固定座、24：小齒輪、25：連桿Ⅱ、26：連接件、27：圓管連接件、28：摩擦輪、29：連桿螺釘、30：聯(lián)軸器Ⅰ、31：導(dǎo)桿Ⅰ固定座、32：皮帶輪、33：皮帶輪軸、34：固定板螺釘、35：長軸、36：螺母、37：連桿連接件、38：短軸、39：固定板Ⅰ連接件、40：聯(lián)軸器Ⅱ、41：軸承Ⅰ、42：軸承Ⅱ、43：摩擦輪轉(zhuǎn)軸、44：絲桿Ⅱ、45：絲桿螺母Ⅱ、46：圓管。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但本發(fā)明的內(nèi)容并不限于所述范圍。

實(shí)施例1：如圖1-9所示，一種摩擦機(jī)械手，包括軸承座1、電機(jī)Ⅰ2、固定板Ⅰ3、兩軸固定件4、擋板5、螺釘6、摩擦裝置7、連桿Ⅰ8、大齒輪12、固定板Ⅲ13、電機(jī)Ⅲ14、導(dǎo)桿Ⅰ15、絲桿Ⅰ16、絲桿螺母Ⅰ17、導(dǎo)桿連接件18、固定板Ⅳ19、皮帶20、導(dǎo)桿Ⅱ21、導(dǎo)向固定座22、皮帶輪固定座23、小齒輪24、連桿Ⅱ25、連接件26、連桿螺釘29、導(dǎo)桿Ⅰ固定座31、皮帶輪32、皮帶輪軸33、固定板螺釘34、長軸35、螺母36、連桿連接件37、短軸38、固定板Ⅰ連接件39、聯(lián)軸器Ⅱ40、軸承Ⅰ41、絲桿Ⅱ44、絲桿螺母Ⅱ45；固定板Ⅰ3、固定板Ⅲ13通過固定板螺釘34連接，軸承座1安裝在固定板Ⅲ13上，電機(jī)Ⅰ2安裝在固定板Ⅰ3中部，電機(jī)Ⅲ14安裝在固定板Ⅲ13上，大齒輪12安裝在電機(jī)Ⅲ14的輸出軸上位于固定板Ⅲ13下部，導(dǎo)桿Ⅰ15一端通過導(dǎo)桿Ⅰ固定座31安裝在固定板Ⅲ13上，絲桿Ⅰ16一端通過軸承座1位于固定板Ⅲ13底部，小齒輪24安裝在絲桿Ⅰ16一端位于固定板Ⅲ13下部，小齒輪24與大齒輪12嚙合，絲桿螺母Ⅰ17安裝在固定板Ⅳ19的側(cè)部中部，導(dǎo)桿連接件18安裝在固定板Ⅳ19側(cè)部，固定板Ⅳ19通過絲桿螺母Ⅰ17、導(dǎo)桿連接件18與絲桿Ⅰ16、導(dǎo)桿Ⅰ15配合安置在絲桿Ⅰ16、導(dǎo)桿Ⅰ15另一端，導(dǎo)桿Ⅱ21通過導(dǎo)向固定座22安裝在固定板Ⅳ19底部，皮帶輪固定座23安裝在固定板Ⅳ19底部中部，皮帶輪軸33安裝在皮帶輪固定座23內(nèi)，皮帶輪32安裝在皮帶輪軸33上，皮帶20配合安裝在皮帶輪32上，絲桿螺母Ⅱ45安裝在兩軸固定件4的底部，聯(lián)軸器Ⅱ40安裝在電機(jī)Ⅰ2的輸出軸上，絲桿Ⅱ44的一端與絲桿螺母Ⅱ45連接，另一端與聯(lián)軸器Ⅱ40連接，兩軸固定件4通過聯(lián)軸器Ⅱ40、絲桿Ⅱ44安置在電機(jī)Ⅰ2的輸出軸上位于固定板Ⅰ3下部，長軸35安裝在兩軸固定件4上，連桿Ⅱ25一端通過螺母36、軸承Ⅰ41安裝在長軸35上，連桿Ⅰ8一端通過軸承Ⅰ41安裝在長軸31上，連接件26一端通過連桿螺釘29安裝在連桿Ⅰ8上，另一端通過連桿螺釘29安裝在連桿Ⅱ25中部，固定板Ⅰ連接件39安裝在固定板Ⅰ3底部，連桿連接件37一端通過短軸38安裝在連桿Ⅰ8中部，連桿連接件37另一端通過短軸38安裝在固定板Ⅰ連接件39底部，摩擦裝置7安裝在連桿Ⅱ25另一端，擋板5通過螺釘6安裝在連桿Ⅱ25。

摩擦裝置7包括銅柱9、固定板Ⅱ10、電機(jī)Ⅱ11、圓管連接件27、摩擦輪28、聯(lián)軸器Ⅰ30、軸承Ⅱ42、摩擦輪轉(zhuǎn)軸43、圓管46；銅柱9一端安裝在連桿Ⅱ25另一端一側(cè)上，固定板Ⅱ10安裝在銅柱9另一端上，電機(jī)Ⅱ11安裝在固定板Ⅱ10上，聯(lián)軸器Ⅰ30一端與電機(jī)Ⅱ11的輸出軸連接，摩擦輪轉(zhuǎn)軸43通過軸承Ⅱ42安裝在連桿Ⅱ25底中部，摩擦輪轉(zhuǎn)軸43一端與聯(lián)軸器Ⅰ30另一端連接，圓管連接件27安裝在摩擦輪轉(zhuǎn)軸43上位于連桿Ⅱ26另一端另一側(cè)上，圓管46安裝在圓管連接件27上，摩擦輪28安裝圓管46上。