技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)械手系統(tǒng)，可以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件。工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等。

現(xiàn)有的機(jī)械手系統(tǒng)，通常是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)來(lái)完成各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手系統(tǒng)在空間的位置移動(dòng)、停留和速度的改變等等，而實(shí)現(xiàn)上述動(dòng)作，需依賴(lài)伺服驅(qū)動(dòng)的控制模塊，控制模塊執(zhí)行上述命令，則需要大量復(fù)雜的運(yùn)算程序，這樣，無(wú)疑增加了控制成本，另外，現(xiàn)有的機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械臂都為平直設(shè)計(jì)，造成機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)半徑較小，且增加了機(jī)械手系統(tǒng)的體積，導(dǎo)致機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械臂受力不合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的提供一種機(jī)械手系統(tǒng)，以降低控制成本、使機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)受力更加合理。

為此，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手系統(tǒng)，一種機(jī)械手系統(tǒng)，包括底座和通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸安裝在底座上端面的轉(zhuǎn)動(dòng)座，轉(zhuǎn)動(dòng)座通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸連接第一臂，第一臂通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與第二臂連接，第二臂通過(guò)第四轉(zhuǎn)軸與用于固定機(jī)械手的連接裝置連接，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上設(shè)有帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一步進(jìn)電機(jī)連接，所述的第二轉(zhuǎn)軸的一端安裝有帶動(dòng)第一臂運(yùn)動(dòng)的第二步進(jìn)電機(jī)，所述的第三轉(zhuǎn)軸的一端安裝有帶動(dòng)第二臂運(yùn)動(dòng)的第三步進(jìn)電機(jī)，所述的連接裝置的上端面設(shè)有帶動(dòng)連接裝置運(yùn)動(dòng)的第四步進(jìn)電機(jī)；

所述第一臂和第二臂分別是具有弧度的弧形彎臂；

所述第一臂和第二臂的一側(cè)均設(shè)置有油缸；

所述第四步進(jìn)電機(jī)的底面設(shè)置有光電開(kāi)關(guān)。

所述第一臂和第二臂的弧度分別是15°到45°。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：通過(guò)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)各轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸各自實(shí)現(xiàn)空間的位置移動(dòng)、停留和速度的改變，而不依賴(lài)伺服驅(qū)動(dòng)的控制模塊，控制模塊執(zhí)行上述命令，省去了程序的運(yùn)算量，節(jié)省了控制程序的成本，同時(shí)機(jī)械臂采用彎臂設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)半徑較大，有效的減小了機(jī)械手系統(tǒng)的體積，使機(jī)械手系統(tǒng)在使用時(shí)更加的方便合理。

附圖說(shuō)明

圖1是一種機(jī)械手系統(tǒng)的正視圖；

圖2是一種機(jī)械手系統(tǒng)的左視圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、底座；2、第一轉(zhuǎn)軸；3、第一步進(jìn)電機(jī)；4、轉(zhuǎn)動(dòng)座；5、第二步進(jìn)電機(jī)；6、第二轉(zhuǎn)軸；7、第一臂；8、第二臂；9、第三步進(jìn)電機(jī)；10、第三轉(zhuǎn)軸；11、第四轉(zhuǎn)軸；12、第四步進(jìn)電機(jī)；13、連接裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1、2所示的一種機(jī)械手系統(tǒng)，包括底座1，底座1上通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸2聯(lián)接的轉(zhuǎn)動(dòng)座4，轉(zhuǎn)動(dòng)座4的上設(shè)有帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)的第一步進(jìn)電機(jī)3，轉(zhuǎn)動(dòng)座4的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸6聯(lián)接的第一臂7，第二轉(zhuǎn)軸6的一端面安裝有帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸6運(yùn)動(dòng)的第二步進(jìn)電機(jī)5，第一臂7的另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸10聯(lián)接的第二臂8，第三轉(zhuǎn)軸10的一端面安裝有帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)軸10運(yùn)動(dòng)的第三步進(jìn)電機(jī)9，第二臂8的另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)軸11連接的用于固定機(jī)械手的連接裝置13，連接裝置13上設(shè)有帶動(dòng)第四轉(zhuǎn)軸11運(yùn)動(dòng)的第四步進(jìn)電機(jī)12；第一臂7和第二臂8都采用彎臂設(shè)計(jì)，可以有效的增大臂展的旋轉(zhuǎn)半徑，當(dāng)機(jī)械手系統(tǒng)工作時(shí)，各步進(jìn)電機(jī)控制個(gè)部件的運(yùn)動(dòng)，在需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)第一步進(jìn)電機(jī)3控制轉(zhuǎn)動(dòng)座4在底座1上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手系統(tǒng)需要進(jìn)行伸展時(shí)，第二步進(jìn)電機(jī)5和第三步進(jìn)電機(jī)9帶動(dòng)第一臂7和第二臂8進(jìn)行伸展，機(jī)械手系統(tǒng)需要通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行抓所要抓的物品時(shí)，通過(guò)第四步進(jìn)電機(jī)12帶動(dòng)連接裝置13而使機(jī)械手帶到適合的位置進(jìn)行夾持物品?？梢钥闯龃朔桨覆灰蕾?lài)伺服驅(qū)動(dòng)的控制模塊，控制模塊執(zhí)行上述命令，省去了程序的運(yùn)算量，節(jié)省了控制程序的成本，同時(shí)機(jī)械臂采用彎臂設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)半徑較大，有效的減小了機(jī)械手系統(tǒng)的體積，使機(jī)械手系統(tǒng)在使用時(shí)更加的方便合理。

在一個(gè)優(yōu)選方案中，第一臂8和第二臂9的彎臂弧度采用15度到45度，最好是30度，為了便于機(jī)械臂的有力、自如運(yùn)動(dòng)，本實(shí)施例在第一臂7和第二臂8的一側(cè)均設(shè)置有油缸。

上述各實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。