本發(fā)明涉及一種柑皮加工設備，特別是一種專用剝柑皮的陳皮機器人。

背景技術：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的陳皮機器人，已經成為人們剝柑皮的需要。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的陳皮機器人，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術方案是：陳皮機器人，包括有轉盤裝置、進料裝置、機械手以及控制器；機械手包括有第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、果肉機械手、柑皮機械手；進料裝置設于轉盤裝置的上方，第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、果肉機械手以及柑皮機械手圍繞轉盤裝置設置；轉盤裝置包括有轉盤、轉盤電機、機架以及智能夾座，轉盤電機與機架連接，轉盤電機的電機軸與轉盤連接，轉盤通過軸承與機架連接，智能夾座安裝于轉盤上；進料裝置包括有料斗、上出料門以及下出料門，上出料門位于下出料門上方，智能夾座位于下出料門的下方，下出料門對著智能夾座，用于將柑子放入智能夾座中；第一切割機械手設有第一切割輪，第二切割機械手設有第二切割輪，第一剝皮機械手設有第一翻皮鉗，第二剝皮機械手設有第二翻皮鉗，第三剝皮機械手設有第三翻皮鉗，果肉機械手設有果肉抓爪，柑皮機械手設有陳皮抓手；控制器設有智能傳感器以及位置傳感器，智能傳感器設于智能夾座，位置傳感器設于機械手；控制器通過控制線與轉盤裝置、進料裝置、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、果肉機械手、柑皮機械手、智能傳感器以及位置傳感器連接；智能傳感器以及位置傳感器將智能夾座以及機械手的位置信號傳輸給的控制器，以便控制器控制機械手對智能夾座上的柑子進行加工。

為了于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；陳皮機器人的使用方法是：控制器控制進料裝置將柑子下到智能夾座，控制轉盤裝置帶動智能夾座進入機械手的各個加工位置；然后控制第一切割機械手以及第二切割機械手對智能夾座上的柑子的柑皮進行切割加工，于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；然后控制第一剝皮機械手、第二剝皮機械手以及第三剝皮機械手將智能夾座上柑子的柑皮剝開；再控制果肉機械手將智能夾座上柑子的果肉與柑皮分離，把柑子的果肉抓到果肉箱中，最后利用柑皮機械手將柑皮抓入柑皮箱中；陳皮機器人的加工流程包括有：下料→第一條切割線加工→第二條切割線加工→剝開第一瓣柑皮→剝開第二瓣柑皮→剝開第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制機械手作業(yè)的自由度，依據下料→第一條切割線加工→第二條切割線加工→剝開第一瓣柑皮→剝開第二瓣柑皮→剝開第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出機械手的作業(yè)軌跡程序；工作時，通過控制器控制機械手按設置的作業(yè)軌跡移動。

陳皮機器人裝置的加工流程具體是：

下料：控制器控制進料裝置將第一個柑子放入到轉盤上的第一個智能夾座上；

第一條切割線加工：第一個柑子放入第一個智能夾座后，第一個智能夾座的智能傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動；第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到第一切割機械手的加工位置時，控制器控制第一切割機械手利用其第一切割輪對第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮進行切割，于第一個柑子的柑皮切割出由第一切割線與第二切割線構成的第一條切割線，第一切割線與第二切割線互為120°角；

第二條切割線加工：第一個柑子的第一條切割線切割好后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到第二切割機械手的加工位置時，控制器控制第二切割機械手利用其第二切割輪對第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮進行切割，于第一個柑子的柑皮切割出第二條切割線；第一切割線、第二切割線與第二條切割線互為120°角；

剝開第一瓣柑皮：第一個柑子的第二條切割線切割好后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到第一剝皮機械手的加工位置時，控制器控制第一剝皮機械手利用其第一翻皮鉗將第一個智能夾座上的第一個柑子的第一瓣柑皮剝開；

剝開第二瓣柑皮：第一個柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到第二剝皮機械手的加工位置時，控制器控制第二剝皮機械手利用其第二翻皮鉗將第一個智能夾座上的第一個柑子的第二瓣柑皮剝開；

剝開第三瓣柑皮：第一個柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到第三剝皮機械手的加工位置時，控制器控制第三剝皮機械手利用其第三翻皮鉗將第一個智能夾座上的第一個柑子的第三瓣柑皮剝開；

取出果肉：第一個柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到果肉機械手的加工位置時，控制器控制果肉機械手利用其果肉抓爪將第一個智能夾座上的第一個柑子的果肉抓到果肉箱內；

取出柑皮：第一個柑子的果肉抓到果肉箱內后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到柑皮機械手的加工位置時，控制器控制柑皮機械手利用其陳皮抓手將第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮抓到柑皮箱內；

第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮抓到柑皮箱內后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座回到進料裝置下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

本發(fā)明的有益效果是：陳皮機器人，利用控制器以及智能傳感器實施對機械手的智能控制，實施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能循環(huán)自動加工，提高了柑子剝皮的加工效率。

附圖說明

圖1是柑子剝皮機器人的結構示意圖

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明進行進一步的說明：

如圖1所示的柑子剝皮機器人的結構示意圖，陳皮機器人，包括有轉盤裝置1、進料裝置2、機械手3以及控制器4；機械手3包括有第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10、柑皮機械手11；進料裝置2設于轉盤裝置1的上方，第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10以及柑皮機械手11圍繞轉盤裝置1設置；轉盤裝置1包括有轉盤12、轉盤電機13、機架14以及智能夾座15，轉盤電機13與機架14連接，轉盤電機13的電機軸與轉盤12連接，智能夾座15安裝于轉盤12上；進料裝置2包括有料斗16、上出料門17以及下出料門18，料斗16與機架14連接，上出料門17位于下出料門18上方，智能夾座15位于下出料門18的下方，下出料門18對著智能夾座15，用于將柑子放入智能夾座15中；第一切割機械手5設有第一切割輪19，第二切割機械手6設有第二切割輪20，第一剝皮機械手7設有第一翻皮鉗21，第二剝皮機械手8設有第二翻皮鉗22，第三剝皮機械手9設有第三翻皮鉗23，果肉機械手10設有果肉抓爪24，柑皮機械手11設有陳皮抓手25；控制器4設有智能傳感器26以及位置傳感器27，智能傳感器26設于智能夾座15，位置傳感器27設于機械手3；控制器4通過控制線與轉盤裝置1、進料裝置2、第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10、柑皮機械手11、智能傳感器26以及位置傳感器27連接。

為了于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；陳皮機器人的使用方法是：控制器4控制進料裝置2將柑子51下到智能夾座15，控制轉盤裝置1帶動智能夾座15進入機械手3的各個加工位置；然后控制第一切割機械手5以及第二切割機械手6對智能夾座15上的柑子51的柑皮進行切割加工；控制第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8以及第三剝皮機械手9將智能夾座15上柑子51的柑皮剝開；再控制果肉機械手10將智能夾座15上柑子51的果肉與柑皮分離，把柑子51的果肉抓到果肉箱52中，最后利用柑皮機械手11將柑皮抓入柑皮箱53中；陳皮機器人的加工流程包括有：下料→第一條切割線加工→第二條切割線加工→剝開第一瓣柑皮→剝開第二瓣柑皮→剝開第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10、柑皮機械手11作業(yè)的自由度，依據下料→第一條切割線加工→第二條切割線加工→剝開第一瓣柑皮→剝開第二瓣柑皮→剝開第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10、柑皮機械手11的作業(yè)軌跡程序；工作時，通過控制器控制第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10、柑皮機械手11按設置的作業(yè)軌跡移動。

陳皮機器人的加工流程具體是：

下料：控制器4控制進料裝置2將第一個柑子51放入到轉盤12上的第一個智能夾座15上；

第一條切割線加工：第一個柑子51放入第一個智能夾座15后，第一個智能夾座15的智能傳感器16將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動；第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第一切割機械手5的加工位置時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮進行切割，于第一個柑子51的柑皮切割出由第一切割線與第二切割線構成的第一條切割線；

第二條切割線加工：第一個柑子51的第一條切割線切割好后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第二切割機械手6的加工位置時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮進行切割，于第一個柑子51的柑皮切割出第二條切割線；

剝開第一瓣柑皮：第一個柑子51的第二條切割線切割好后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第一剝皮機械手7的加工位置時，控制器4控制第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第一瓣柑皮剝開；

剝開第二瓣柑皮：第一個柑子51的第一瓣柑皮剝開后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第二剝皮機械手8的加工位置時，控制器4控制第二剝皮機械手8利用其第二翻皮鉗22將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第二瓣柑皮剝開；

剝開第三瓣柑皮：第一個柑子51的第二瓣柑皮剝開后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第三剝皮機械手9的加工位置時，控制器4控制第三剝皮機械手9利用其第三翻皮鉗23將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第三瓣柑皮剝開；

取出果肉：第一個柑子51的第三瓣柑皮剝開后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到果肉機械手10的加工位置時，控制器4控制果肉機械手10利用其果肉抓爪24將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的果肉抓到果肉箱52內；

取出柑皮：第一個柑子51的果肉抓到果肉箱52內后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15跟隨轉盤12轉動，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到柑皮機械手11的加工位置時，控制器4控制柑皮機械手11利用其陳皮抓手25將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮抓到柑皮箱53內；

第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮抓到柑皮箱53內后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15回到進料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

為了實施機械手3對柑子51的循環(huán)自動加工，智能夾座15設有多個，第一個智能夾座15的初始位置正好位于進料裝置2的下出料門18的下料位置；多個智能夾座15均布于轉盤裝置1轉盤11相同圓周的盤面上，每個智能夾座15之間的距離相等，每兩個智能夾座15與轉盤11圓心連線的夾角與任何兩個智能夾座15與轉盤11圓心連線的夾角相等。

為了將柑子51下落到每個智能夾座15上，控制器4控制轉盤裝置1的轉盤11轉動時，轉盤11每次轉動的角度相同，轉盤11每次轉動停止后，均有一個智能夾座15正好位于進料裝置2的下出料門18的下料位置，使柑子51能下落到智能夾座15中；控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動時，上一個智能夾座15移動到進料裝置2的下出料門18的下料位置停止時，控制器4控制進料裝置2將上一個柑子51放入到下面的上一個智能夾座15上；上一個智能夾座15放入柑子51后，上一個智能夾座15上的智能傳感器26將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，上一個智能傳感器26離開下出料門18下面的位置，下一個智能傳感器26進入下出料門18下面的位置停止時，控制器4控制控制進料裝置2將下一個柑子51放入到下面的下一個智能夾座15上；如此不斷循環(huán)。

為了實施循環(huán)向每個智能夾座15放入柑子51，當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第一切割機械手5的加工位置時，轉盤12上的第二個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第二個柑子51放入到轉盤12上的第二個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第二切割機械手6的加工位置時，轉盤12上的第三個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第三個柑子51放入到轉盤12上的第三個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第一剝皮機械手7的加工位置時，轉盤12上的第四個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第四個柑子51放入到轉盤12上的第四個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第二剝皮機械手8的加工位置時，轉盤12上的第五個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第五個柑子51放入到轉盤12上的第五個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到第三剝皮機械手9的加工位置時，轉盤12上的第六個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第六個柑子51放入到轉盤12上的第六個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到果肉機械手10的加工位置時，轉盤12上的第七個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第七個柑子51放入到轉盤12上的第七個智能夾座15上；

當裝有第一個柑子51的第一個智能夾座15轉動到柑皮機械手11的加工位置時，轉盤12上的第八個智能夾座15也跟隨轉盤12轉動到下出料門18的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第八個柑子51放入到轉盤12上的第八個智能夾座15上；

第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮抓到柑皮箱53內后，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第一個智能夾座15回到進料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環(huán)。

為了利用位置傳感器27檢測機械手3的位置，控制機械手3的作業(yè)范圍，第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10以及柑皮機械手11按順序設置于轉盤12的旁邊；位置傳感器27包括有第一位置傳感器28、第二位置傳感器29、第三位置傳感器30、第四位置傳感器31、第五位置傳感器32、第六位置傳感器33以及第七位置傳感器34；第一位置傳感器28設于第一切割機械手5，第二位置傳感器29設于第二切割機械手6，第三位置傳感器30設于第一剝皮機械手7，第四位置傳感器31設于第二剝皮機械手8，第五位置傳感器32設于第三剝皮機械手9，第六位置傳感器33設于果肉機械手10，第七位置傳感器34設于柑皮機械手11；控制器4通過位置控制線與第一位置傳感器28、第二位置傳感器29、第三位置傳感器30、第四位置傳感器31、第五位置傳感器32、第六位置傳感器33以及第七位置傳感器34連接，用于檢測第一切割機械手5、第二切割機械手6、第一剝皮機械手7、第二剝皮機械手8、第三剝皮機械手9、果肉機械手10以及柑皮機械手11的位置。

為了檢測智能夾座15上的柑子51，控制機械手3對柑子51進行加工，智能夾座15包括有第一智能夾座35、第二智能夾座36、第三智能夾座37、第四智能夾座38、第五智能夾座39、第六智能夾座40、第七智能夾座41以及第八智能夾座42；智能傳感器16包括有第一智能傳感器43、第二智能傳感器44、第三智能傳感器45、第四智能傳感器46、第五智能傳感器47、第六智能傳感器48、第七智能傳感器49以及第八智能傳感器50；第一智能傳感器43設于第一智能夾座35，第二智能傳感器44設于第二智能夾座36，第三智能傳感器45設于第三智能夾座37，第四智能傳感器46設于第四智能夾座38，第五智能傳感器47設于第五智能夾座39，第六智能傳感器48設于第六智能夾座40，第七智能傳感器49設于第七智能夾座41，第八智能傳感器50設于第八智能夾座42。

控制器4工作時，位置傳感器27將機械手3其位置信息傳輸給控制器4；智能傳感器16將于智能夾座15檢測到柑子51的信息傳輸給控制器4，控制器4的電腦46計算出機械手3作業(yè)的流程；控制器4控制進料裝置2的下出料門18打開時，第一個柑子51下落到第一智能夾座35上后，第一智能夾座35上的第一智能傳感器43將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第二智能夾座36跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第二個柑子51下落到第二智能夾座36上，第二智能夾座36上的第二智能傳感器44將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第三智能夾座37跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第三個柑子51下落到第三智能夾座37上，第三智能夾座37上的第三智能傳感器45將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第四智能夾座38跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第四個柑子51下落到第四智能夾座38上，第四智能夾座38上第四智能傳感器46將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第五智能夾座39跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第五個柑子51下落到第五智能夾座39上，第五智能夾座39上的第五智能傳感器47將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第六智能夾座40跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第六個柑子51下落到第六智能夾座40上，第六智能夾座40上的第六智能傳感器48將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第七智能夾座41跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第七個柑子51下落到第七智能夾座41上，第七智能夾座41上的第七智能傳感器49將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機13帶動轉盤12轉動，第八智能夾座42跟隨轉盤12轉動到下出料門18下面的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第八個柑子51下落到第八智能夾座42上，如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)將進料裝置2內的柑子51下放到智能夾座15上，進料裝置2的上出料門17包括有上閘門電機54以及上閘門55，下出料門18包括有下閘門電機56、下閘門57以及下閘門傳感器58；上閘門電機54的機座與料斗16固定連接，上閘門電機54的電機軸與上閘門55連接，上閘門55與料斗16動配合連接；下閘門電機56的機座與料斗16固定連接，下閘門電機56的電機軸與下閘門57連接，下閘門57與料斗16動配合連接；上閘門55與下閘門57位于料斗16的下料通道59上，上閘門55位于下閘門57的上方，下閘門傳感器58安裝于料斗16上，下閘門傳感器58位于上閘門55與下閘門57之間；進料裝置2的初始狀態(tài)是：上出料門17的上閘門55以及下出料門18的下閘門57處于關閉狀態(tài)。

進料裝置2下料時，控制器4控制上閘門電機54帶動上閘門55打開，上閘門55上面的第一個柑子51下落到下閘門57上，上閘門55與下閘門57之間的下閘門傳感器58將其信息傳輸給控制器4，控制器4控制上閘門電機54帶動上閘門55關閉；上閘門55關閉后，控制器4控制下閘門電機56帶動下閘門57打開，上閘門55與下閘門57之間的第一個柑子51下落到第一個智能夾座15上；第一個柑子51下落到第一個智能夾座15上后，控制器4控制下閘門電機56帶動下閘門57關閉，下閘門57關閉后，控制器4控制上閘門電機54帶動上閘門55打開，第二柑子51下落到下閘門57上；如此不斷循環(huán)。

為了實施利用機械手3對循環(huán)落下到智能夾座15的各個柑子51進行循環(huán)加工，第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第一個智能夾座15上的第一個柑子51的柑皮進行切割的同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第二個智能夾座15上的第二個柑子51的柑皮進行切割，于第二個柑子51的柑皮切割出由第一切割線與第二切割線構成的第一條切割線。

第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第一瓣柑皮剝開的同時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第二個智能夾座15上的第二個柑子51的柑皮進行切割；同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第三個智能夾座15上的第三個柑子51的柑皮進行切割。

第二剝皮機械手8利用其第二翻皮鉗22將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第二瓣柑皮剝開的同時，控制器4控制第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第二個智能夾座15上的第二個柑子51的第一瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第三個智能夾座15上的第三個柑子51的柑皮進行切割；同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第四個智能夾座15上的第四個柑子51的柑皮進行切割。

第三剝皮機械手9利用其第三翻皮鉗23將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的第三瓣柑皮剝開的同時，控制器4控制第二剝皮機械手8利用其第二翻皮鉗22將第二個智能夾座15上的第二個柑子51的第二瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第三個智能夾座15上的第三個柑子51的第一瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第四個智能夾座15上的第四個柑子51的柑皮進行切割；同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第五個智能夾座15上的第五個柑子51的柑皮進行切割。

果肉機械手10利用其果肉抓爪24將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的果肉抓到果肉箱52的同時，控制器4控制第三剝皮機械手9利用其第三翻皮鉗23將第二個智能夾座15上的第二個柑子51的第三瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二剝皮機械手8利用其第二翻皮鉗22將第三個智能夾座15上的第三個柑子51的第二瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第四個智能夾座15上的第四個柑子51的第一瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第五個智能夾座15上的第五個柑子51的柑皮進行切割；同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第六個智能夾座15上的第六個柑子51的柑皮進行切割。

柑皮機械手11利用其陳皮抓手25將第一個智能夾座15上的第一個柑子51的陳皮抓到陳皮箱45的同時，控制器4控制果肉機械手10利用其果肉抓爪24將第二個智能夾座15上的第二個柑子51的果肉抓到果肉箱52；同時，控制器4控制第三剝皮機械手9利用其第三翻皮鉗23將第三個智能夾座15上的第三個柑子51的第三瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二剝皮機械手8利用其第二翻皮鉗22將第四個智能夾座15上的第四個柑子51的第二瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21將第五個智能夾座15上的第五個柑子51的第一瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制第二切割機械手6利用其第二切割輪20對第六個智能夾座15上的第六個柑子51的柑皮進行切割；同時，控制器4控制第一切割機械手5利用其第一切割輪19對第七個智能夾座15上的第七個柑子51的柑皮進行切割。

為了將柑子51夾緊于智能夾座15上，智能夾座15包括有左夾座、夾電機、右夾座以及夾導槽，夾電機的機座、右夾座以及夾導槽與轉盤12固定連接，夾電機的電機軸與左夾座連接，左夾座的導軌與夾導槽動配合連接；智能傳感器16安裝于右夾座上；夾電機通過夾控制線與控制器4連接；柑子51進入智能夾座15后，智能傳感器16將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制夾電機帶動左夾座向右夾座移動，將柑子51夾緊于智能夾座15上。

為了將柑子51的果肉取出，果肉機械手10設有壓皮手60；果肉機械手10抓取柑子51的果肉時，控制器4先控制智能夾座15松夾，然后利用壓皮手60將柑子51的柑皮壓住于智能夾座15上，再利用果肉抓爪24將柑子51的果肉抓出到果肉箱52內。

為了利用第一翻皮鉗21將第一瓣的陳皮翻開，第一剝皮機械手7設有轉臂，第一翻皮鉗21設有上皮鉗、下皮鉗、鉗軸、鉗電機以及鉗皮傳感器，上皮鉗以及下皮鉗與鉗軸鉸接，鉗電機的機座以及鉗軸與轉臂固定連接，鉗皮傳感器設于上皮鉗，鉗電機以及鉗皮傳感器通過鉗控制線與控制器4連接；第二剝皮機械手8以及第三剝皮機械手9的結構與第一剝皮機械手7的結構相同；第一剝皮機械手7利用其第一翻皮鉗21翻開第一瓣柑皮時，控制器4控制鉗電機帶動上皮鉗以及下皮鉗將柑皮鉗住，柑皮被鉗住后，鉗皮傳感器將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制第一剝皮機械手7帶動第一翻皮鉗21移動，將第一瓣柑皮翻開。