本發(fā)明涉及利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)，具體地講，涉及如下的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)及生產(chǎn)方法：抓取保險(xiǎn)杠，并將保險(xiǎn)杠移動(dòng)到車體的設(shè)定的位置，能夠與操作者協(xié)作而將保險(xiǎn)杠容易地安裝到車體。

背景技術(shù)：

由于工業(yè)制造現(xiàn)場(chǎng)的高齡化，單純重復(fù)操作及勞累的操作會(huì)使對(duì)于肌肉骨骼疾病的危險(xiǎn)性增加，因此作為替代方案，能夠輔助操作者的協(xié)作機(jī)器人逐漸受到重視。

將行李箱蓋鉸鏈安裝到車體的工序需要重復(fù)操作，有可能會(huì)對(duì)操作者的手腕等產(chǎn)生傷害，為了減少這種問題，使用配重平衡類型的省力化裝備。

但是，這種省力化裝備很難進(jìn)行正確的位置控制，在行李箱蓋鉸鏈的緊固過(guò)程中，操作者的負(fù)荷增加，很難共用化到多個(gè)車種。

因此，正在對(duì)兼具操作者的細(xì)致和機(jī)器人的強(qiáng)健的智能型省力化裝載器進(jìn)行研究，通過(guò)這種研究減少勞動(dòng)負(fù)荷和操作場(chǎng)危險(xiǎn)，可以期待能夠共用到多個(gè)車種的效果。

記載于該背景技術(shù)部分的事項(xiàng)用于增進(jìn)對(duì)發(fā)明背景的理解，有可能包括對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言不是公知的事項(xiàng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供如下的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)：提供輔助操作者的協(xié)作機(jī)器人，結(jié)合人類的智慧、細(xì)致與機(jī)器人的強(qiáng)健、控制功能，從而提高生產(chǎn)設(shè)備的效率。

如上所述，本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)，其可以使保險(xiǎn)杠移動(dòng)到車體的設(shè)定的位置，上述協(xié)作機(jī)器人包括：多關(guān)節(jié)臂，在其前端部配置有抓取上述保險(xiǎn)杠的夾持器，上述多關(guān)節(jié)臂的后端部與機(jī)器人機(jī)身連接，上述多關(guān)節(jié)臂被配置為以上述機(jī)器人機(jī)身為基準(zhǔn)能夠向上下和左右移動(dòng)，并且被配置為使上述夾持器旋轉(zhuǎn)；F/T傳感器，其配置在上述多關(guān)節(jié)臂與上述夾持器之間，感測(cè)在上述夾持器和通過(guò)上述夾持器抓取的上述保險(xiǎn)杠上施加的外力的方向；驅(qū)動(dòng)部，其控制上述多關(guān)節(jié)臂，以改變上述夾持器和上述保險(xiǎn)杠的位置；以及控制部，在上述多關(guān)節(jié)臂處于工作待機(jī)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)由上述F/T傳感器感測(cè)到的外力的方向來(lái)控制上述驅(qū)動(dòng)部，從而以使上述夾持器在上述外力施加的方向移動(dòng)的方式控制上述驅(qū)動(dòng)部。

上述利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)還可以包括重量補(bǔ)償裝置，該重量補(bǔ)償裝置以上述機(jī)器人機(jī)身為基準(zhǔn)設(shè)置在上述多關(guān)節(jié)臂的相反側(cè)，使配重以遠(yuǎn)離上述機(jī)器人機(jī)身或靠近上述機(jī)器人機(jī)身的方式移動(dòng)，從而減少通過(guò)上述多關(guān)節(jié)臂施加到上述機(jī)器人機(jī)身的旋轉(zhuǎn)扭矩。

上述驅(qū)動(dòng)部可以包括電機(jī)，該電機(jī)提供使上述多關(guān)節(jié)臂沿著設(shè)定的軸移動(dòng)或者以上述軸為中心旋轉(zhuǎn)以使上述夾持器在三維空間中以設(shè)定的路徑移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)力。

上述控制部可以感測(cè)上述電機(jī)的基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置和實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置，根據(jù)上述基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置與上述實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置之間的差值來(lái)判斷碰撞，當(dāng)判斷為發(fā)生碰撞時(shí)，使上述電機(jī)的工作停止。

上述利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)還可以包括接近傳感器，該接近傳感器配置在上述多關(guān)節(jié)臂的一側(cè)，感測(cè)設(shè)定距離區(qū)域的物體，上述控制部在判斷為由上述接近傳感器感測(cè)到物體時(shí)，使上述多關(guān)節(jié)臂的工作停止。

上述重量補(bǔ)償裝置還可以包括：臂旋轉(zhuǎn)部，其隨著上述多關(guān)節(jié)臂的上下移動(dòng)而旋轉(zhuǎn)；推臂，其被配置為一側(cè)與上述臂旋轉(zhuǎn)部聯(lián)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，并被配置為另一側(cè)以使上述配重遠(yuǎn)離上述機(jī)器人機(jī)身的方式推上述配重；以及彈性部件，其向上述機(jī)器人機(jī)身側(cè)彈性地支承上述配重。

上述利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)還可以包括：固定架，其與上述配重隔開設(shè)定的間隔而固定在上述機(jī)器人機(jī)身上；以及導(dǎo)桿，其從上述配重向上述機(jī)器人機(jī)身的相反側(cè)延伸，配置成貫通上述固定架，上述彈性部件以被壓縮的狀態(tài)介于上述固定架與上述配重之間。

上述彈性部件可以是沿著上述導(dǎo)桿的周圍卷繞的盤簧類型，一端部被支承在上述固定架，另一端部被配置為推上述配重。

本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)方法可以包括：利用配置在多關(guān)節(jié)臂的前端部的夾持器抓取保險(xiǎn)杠的步驟；驅(qū)動(dòng)上述多關(guān)節(jié)臂使上述保險(xiǎn)杠移動(dòng)到車輛的設(shè)定的位置的步驟；在上述多關(guān)節(jié)臂的驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，通過(guò)F/T傳感器感測(cè)施加到上述保險(xiǎn)杠或上述夾持器的外力的方向的步驟；以及沿著上述外力的方向驅(qū)動(dòng)上述多關(guān)節(jié)臂，對(duì)配置在上述夾持器的上述保險(xiǎn)杠的位置進(jìn)行校正的步驟。

還可以利用電機(jī)和減速齒輪驅(qū)動(dòng)上述多關(guān)節(jié)臂，從而在三維空間中控制上述夾持器的位置，感測(cè)上述電機(jī)的基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置和實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置，根據(jù)上述基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置與上述實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置之間的差值來(lái)判斷碰撞，在判斷為發(fā)生了碰撞時(shí)，停止上述電機(jī)的工作。

當(dāng)判斷為由配置在上述多關(guān)節(jié)臂的一側(cè)的用于感測(cè)設(shè)定距離區(qū)域的物體的接近傳感器感測(cè)到物體時(shí)，停止上述多關(guān)節(jié)臂的工作。

上述利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)方法還可以包括：在上述多關(guān)節(jié)臂的前端部上安裝有上述夾持器，在上述多關(guān)節(jié)臂的后端部配置有機(jī)器人機(jī)身，根據(jù)上述多關(guān)節(jié)臂的上下位置，以上述機(jī)器人機(jī)身為基準(zhǔn)使設(shè)置在上述多關(guān)節(jié)臂的相反側(cè)的配重以遠(yuǎn)離或靠近上述機(jī)器人機(jī)身的方式移動(dòng)，從而減少通過(guò)上述多關(guān)節(jié)臂而施加到上述機(jī)器人機(jī)身的旋轉(zhuǎn)扭矩的步驟。

上述F/T傳感器還可以配置在連接上述多關(guān)節(jié)臂與上述夾持器之間的部分。

根據(jù)用于實(shí)現(xiàn)這種目的的本發(fā)明，利用協(xié)作機(jī)器人將保險(xiǎn)杠移送到車體的設(shè)定的位置，通過(guò)F/T傳感器感測(cè)操作者施加到協(xié)作機(jī)器人的力的方向，向感測(cè)到的力的方向?qū)Χ嚓P(guān)節(jié)臂的位置進(jìn)行微調(diào)，從而能夠同時(shí)提供機(jī)器人的強(qiáng)健、功能以及人類的智慧、細(xì)致。

另外，通過(guò)接近傳感器感測(cè)操作者或物體來(lái)停止多關(guān)節(jié)臂的移動(dòng)，從而能夠提高穩(wěn)定性。

另外，利用重量補(bǔ)償裝置防止多關(guān)節(jié)臂的搖晃，從而能夠提高整體的協(xié)作機(jī)器人的工作穩(wěn)定性和準(zhǔn)確度。

另外，當(dāng)利用使多關(guān)節(jié)臂工作的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置感測(cè)到碰撞時(shí)，使多關(guān)節(jié)臂停止工作，從而能夠提供更穩(wěn)定的生產(chǎn)系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)的部分立體圖。

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例的協(xié)作機(jī)器人的整體的立體圖。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的協(xié)作機(jī)器人與重量補(bǔ)償裝置的部分立體圖。

圖5是示出本發(fā)明的實(shí)施例的設(shè)置在協(xié)作機(jī)器人的重量補(bǔ)償裝置的工作狀態(tài)的部分側(cè)視圖。

圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)方法的流程圖。

附圖標(biāo)記

100：保險(xiǎn)杠 110：車體

120：協(xié)作機(jī)器人 122：F/T傳感器

126：接近傳感器 124：多關(guān)節(jié)臂

128：驅(qū)動(dòng)部 130：重量補(bǔ)償裝置

140：控制部 200：夾持器

202：下指部 204：上指部

300：第一關(guān)節(jié) 302：臂身

304：第二關(guān)節(jié) 306：第三關(guān)節(jié)

308：驅(qū)動(dòng)軸 320：機(jī)器人機(jī)身

400：臂旋轉(zhuǎn)部 405：旋轉(zhuǎn)力傳遞部

410：推臂 415：滾子

420：配重 425：彈性部件

430：固定架 435：導(dǎo)桿

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

參照?qǐng)D1，利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)包括：保險(xiǎn)杠100、車體110以及協(xié)作機(jī)器人120，上述協(xié)作機(jī)器人120包括多關(guān)節(jié)臂124、夾持器200、重量補(bǔ)償裝置130、F/T傳感器122、接近傳感器126、驅(qū)動(dòng)部128以及控制部140。

在上述多關(guān)節(jié)臂124的一端部上安裝有上述夾持器200，上述驅(qū)動(dòng)部128通過(guò)上述多關(guān)節(jié)臂124使上述夾持器200的位置和旋轉(zhuǎn)位置在三維空間中改變，并且驅(qū)動(dòng)上述夾持器200來(lái)抓取上述保險(xiǎn)杠100。

上述F/T傳感器122感測(cè)施加到上述夾持器200或被上述夾持器200抓取的上述保險(xiǎn)杠100的外力的方向和強(qiáng)度，上述控制部140根據(jù)由上述F/T傳感器122感測(cè)到的外力的方向和強(qiáng)度來(lái)控制上述多關(guān)節(jié)臂124，從而能夠控制上述保險(xiǎn)杠100的精確位置。

上述接近傳感器126感測(cè)上述多關(guān)節(jié)臂124、上述夾持器200周邊的物體或者操作者，將該感測(cè)到的信號(hào)發(fā)送到上述控制部140，上述控制部140能夠利用從上述接近傳感器126發(fā)送的感測(cè)信號(hào)停止上述多關(guān)節(jié)臂124和上述夾持器200的工作。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，對(duì)于上述重量補(bǔ)償裝置130，將在后面參照?qǐng)D4和圖5進(jìn)行說(shuō)明，上述控制部140能夠由通過(guò)設(shè)定的程序工作的一個(gè)以上的微處理器實(shí)現(xiàn)，上述設(shè)定的程序可以包括用于執(zhí)行后述的本發(fā)明的實(shí)施例的方法的一系列的指令。

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)系統(tǒng)的部分立體圖。

參照?qǐng)D2，在上述多關(guān)節(jié)臂124的前端部上安裝有夾持器200，上述夾持器200控制上指部204和下指部202的位置來(lái)夾持上述保險(xiǎn)杠100的中央部的上部和下部，使該保險(xiǎn)杠100向車體110的前方移動(dòng)。

上述驅(qū)動(dòng)部128由電機(jī)和減速器構(gòu)成，利用上述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力控制上述多關(guān)節(jié)臂124和上述夾持器200的工作，上述控制部140感測(cè)上述電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置，并利用與理論旋轉(zhuǎn)位置之間的差值感測(cè)外部碰撞，通過(guò)使上述電機(jī)的工作停止而能夠停止上述多關(guān)節(jié)臂124和上述夾持器200的工作。

即，當(dāng)通過(guò)操作者或外部物體向上述多關(guān)節(jié)臂124、上述夾持器200或上述保險(xiǎn)杠100施加沖擊時(shí)，驅(qū)動(dòng)上述多關(guān)節(jié)臂124或上述夾持器200的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置改變，當(dāng)判斷為該改變的值為設(shè)定值以上時(shí)，能夠使上述驅(qū)動(dòng)部停止來(lái)事先防止進(jìn)一步的碰撞或問題。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，對(duì)于通過(guò)電機(jī)和減速器使上述多關(guān)節(jié)臂124和上述夾持器200工作的結(jié)構(gòu)和原理，請(qǐng)參照現(xiàn)有技術(shù)，省略對(duì)此的詳細(xì)說(shuō)明。

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例的協(xié)作機(jī)器人的整體的立體圖。

參照?qǐng)D3，協(xié)作機(jī)器人120包括重量補(bǔ)償裝置130、機(jī)器人機(jī)身320、第一關(guān)節(jié)300、接近傳感器126、臂身302、第二關(guān)節(jié)304、第三關(guān)節(jié)306、F/T傳感器122以及夾持器200。

在上述機(jī)器人機(jī)身320上通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸連接有上述第一關(guān)節(jié)300，在上述第一關(guān)節(jié)300的端部上配置有臂身302，在上述臂身302的端部上連接有第二關(guān)節(jié)304，在上述第二關(guān)節(jié)304的端部上連接有第三關(guān)節(jié)306，在上述第三關(guān)節(jié)306的端部上連接有上述夾持器200，在上述夾持器200與上述第三關(guān)節(jié)306之間配置有F/T傳感器122。

上述機(jī)器人機(jī)身320通過(guò)電機(jī)和減速器使上述第一關(guān)節(jié)300向左右旋轉(zhuǎn)、或者向上部抬起或向下部下降，上述臂身302具有通過(guò)上述第一關(guān)節(jié)300向上下移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

而且，上述第二關(guān)節(jié)304具有通過(guò)電機(jī)和減速器而以上述臂身302為基準(zhǔn)向左右移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，上述第三關(guān)節(jié)306也具有通過(guò)電機(jī)和減速器而以上述第二關(guān)節(jié)304為基準(zhǔn)向左右移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，上述夾持器200包括夾持待設(shè)置在車體110的保險(xiǎn)杠100的上部和下部的上指部204和下指部202，該夾持器200可以包括使上述上指部204和上述下指部202向上下左右移動(dòng)的氣缸。此處，上述夾持器200可以具有通過(guò)設(shè)置在上述第三關(guān)節(jié)306的電機(jī)和減速器旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。

而且，在上述臂身302的前表面上配置有接近傳感器126，上述接近傳感器126感測(cè)周邊物體或操作者并發(fā)送到上述控制部140。并且，上述控制部140能夠通過(guò)從上述接近傳感器126發(fā)送來(lái)的信號(hào)，停止上述多關(guān)節(jié)臂124的移動(dòng)，以將協(xié)作機(jī)器人120的多關(guān)節(jié)臂124與物體或操作者碰撞的情況防止于未然。而且，雖然上述接近傳感器安裝在上述臂身302的前表面，但是也可以安裝在多關(guān)節(jié)臂的設(shè)定的位置。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的協(xié)作機(jī)器人和重量補(bǔ)償裝置的部分立體圖。

參照?qǐng)D4，重量補(bǔ)償裝置130以上述機(jī)器人機(jī)身320為基準(zhǔn)配置在多關(guān)節(jié)臂124的相反側(cè)，上述重量補(bǔ)償裝置130包括臂旋轉(zhuǎn)部400、旋轉(zhuǎn)力傳遞部405、推臂410、滾子415、配重420、彈性部件425、固定架430以及導(dǎo)桿435。

當(dāng)上述第一關(guān)節(jié)300以上述驅(qū)動(dòng)軸(圖3的308)為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上述臂旋轉(zhuǎn)部400旋轉(zhuǎn)，上述臂旋轉(zhuǎn)部400具有通過(guò)帶或鏈類型的上述旋轉(zhuǎn)力傳遞部405而使上述推臂410旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。

而且，當(dāng)上述推臂410旋轉(zhuǎn)時(shí)，配置在上述推臂410的前端的上述滾子415使上述彈性部件425壓縮并推開上述配重420。此處，上述固定架430固定在上述機(jī)器人機(jī)身320，上述導(dǎo)桿435對(duì)上述配重420的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。

圖5是示出本發(fā)明的實(shí)施例的設(shè)置在協(xié)作機(jī)器人的重量補(bǔ)償裝置的工作狀態(tài)的部分側(cè)視圖。

參照?qǐng)D5，安裝有朝向上述配重420的后方的上述導(dǎo)桿435，配置成上述導(dǎo)桿435的前端部貫通上述固定架430。

上述彈性部件425為盤簧類型，沿著上述導(dǎo)桿435的外周面卷繞，上述彈性部件425的一端部向上述多關(guān)節(jié)臂124側(cè)彈性支承上述配重420，另一端部被彈性支承在上述固定架430。

而且，根據(jù)上述推臂410的旋轉(zhuǎn)位置，上述滾子415向上述多關(guān)節(jié)臂124的相反側(cè)推開上述配重420，在上述滾子415不推壓上述配重420的狀態(tài)下，上述彈性部件425向上述多關(guān)節(jié)臂124側(cè)推壓上述配重420。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，上述推臂410通過(guò)上述滾子415推或拉上述配重420，從而減少通過(guò)上述多關(guān)節(jié)臂124的上下動(dòng)作而施加到上述機(jī)器人機(jī)身320的旋轉(zhuǎn)扭矩，從而提高整體的協(xié)作機(jī)器人的工作穩(wěn)定性，能夠提高耐久性等，能夠減少上述多關(guān)節(jié)臂124以上述機(jī)器人機(jī)身320為基準(zhǔn)的搖晃。

圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施例的利用協(xié)作機(jī)器人的車輛生產(chǎn)方法的流程圖。

參照?qǐng)D6，在S600中開始進(jìn)行控制，在S605中通過(guò)上述夾持器200抓取(gripping)上述保險(xiǎn)杠100，在S610中上述保險(xiǎn)杠100通過(guò)設(shè)定的路徑移送。

在S615中，在上述保險(xiǎn)杠100通過(guò)上述夾持器200和上述多關(guān)節(jié)臂124移送的過(guò)程中，執(zhí)行通過(guò)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置錯(cuò)誤感測(cè)碰撞的邏輯。

此處，將上述電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置與理論旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行比較，上述控制部140能夠通過(guò)它們之間的差值的大小來(lái)感測(cè)碰撞。

當(dāng)在S615中感測(cè)到碰撞時(shí)，在S620中上述協(xié)作機(jī)器人120的工作停止，上述保險(xiǎn)杠100的移送被中斷。并且，當(dāng)由操作者按壓解除按鈕600時(shí)，在S625中上述協(xié)作機(jī)器人120的停止被解除，再次執(zhí)行S610。

當(dāng)在S615中沒有感測(cè)到碰撞時(shí)，在S630中使上述保險(xiǎn)杠100移送到設(shè)定的位置，在S635中上述協(xié)作機(jī)器人120在上述保險(xiǎn)杠100停止在設(shè)定的位置的狀態(tài)下進(jìn)行待機(jī)。

在S640和S645中，操作者能夠?qū)ι鲜鰥A持器200或上述保險(xiǎn)杠100施加外力來(lái)對(duì)上述保險(xiǎn)杠100的位置進(jìn)行校正。此處，上述控制部140能夠使上述多關(guān)節(jié)臂124工作來(lái)精確地調(diào)節(jié)上述保險(xiǎn)杠的位置。

更詳細(xì)地講，上述F/T傳感器122在S640中感測(cè)施加到上述夾持器200或上述保險(xiǎn)杠100的力的方向和強(qiáng)度并發(fā)送到上述控制部140，上述控制部140根據(jù)由上述F/T傳感器122感測(cè)到的力的方向或強(qiáng)度來(lái)控制上述多關(guān)節(jié)臂124，從而精確地調(diào)節(jié)上述保險(xiǎn)杠100的位置。

之后，當(dāng)操作者按下臨時(shí)完成按鈕605時(shí)，在S650中判斷為上述保險(xiǎn)杠100的臨時(shí)安裝完成，在S655中上述夾持器200解除上述保險(xiǎn)杠100的抓取，返回到初始位置。

另外，當(dāng)S660中通過(guò)完成按鈕610判斷為上述保險(xiǎn)杠100的安裝完成時(shí)，在S665中結(jié)束保險(xiǎn)杠100的安裝模式，再次開始S600。

以上雖然對(duì)有關(guān)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，還包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠從本發(fā)明的實(shí)施例容易變形而得出的被認(rèn)為是等同的范圍內(nèi)的所有的變更。