本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)手套領(lǐng)域，具體是一種磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套及應(yīng)用其實現(xiàn)遠程操作的方法。

背景技術(shù)：

在航空航天、深海作業(yè)、核工業(yè)等復(fù)雜、不確定或者不可接近的環(huán)境中，需要使用機器人進行作業(yè)。由于機器人水平的制約，大多數(shù)任務(wù)無法自主完成，往往需要操控人員進行監(jiān)控。借助于視覺、觸覺反饋，操作者可以使用遙操作設(shè)備實現(xiàn)對遠程機器人的精確控制。

數(shù)據(jù)手套作為一種人機交互的設(shè)備，主要功能是幫助操作者借助于視覺反饋來實現(xiàn)對遠程機器人的精確控制。這樣既可以發(fā)揮機器人的各種危險工作的作用，又可以發(fā)揮操作者的智能與關(guān)鍵決策作用。

傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)手套一般都能夠比較準確的測量各個手指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角和手指之間的夾角，進而根據(jù)測量的數(shù)據(jù)對遠程的機器人進行精確的控制。然而，操作者無法通過數(shù)據(jù)手套來感知抓取物體的力度，缺少了一種臨場感，從而增加了控制遠程機械手的難度，對于某些精細的任務(wù)甚至無法完成。因此，開發(fā)出一種可以實現(xiàn)臨場感的遙操作設(shè)備，對于主從機器人的控制具有重大的應(yīng)用價值。

公開號為CN 100372503C的中國專利申請公開了一種基于氣動人工肌肉的力反饋數(shù)據(jù)手套。公開號為CN 2772746的中國專利申請公開了一種基于磁流變阻尼器的內(nèi)骨骼式力反饋數(shù)據(jù)手套，這些裝置在主從機器人的控制中能夠?qū)崿F(xiàn)一定的臨場感，但仍存在一些問題：（1）前者是一種主動型力覺再現(xiàn)系統(tǒng)，這些力雖然能夠提供足夠的力覺反饋，但是其一旦出現(xiàn)故障，容易給操作者造成傷害；其次穩(wěn)定性差，使力反饋性能大打折扣；（2）后者采用磁流變阻尼器，驅(qū)動器在手掌內(nèi)部，這種力反饋數(shù)據(jù)手套由于驅(qū)動器在手掌內(nèi)部，限制了人手的自然運動，以至于在影響到臨場感的實現(xiàn)。因此有必要發(fā)明一種力反饋數(shù)據(jù)手套，使其既能夠?qū)崿F(xiàn)安全有效的力覺再現(xiàn)，又能夠在不破壞其功能的情況下，不影響到臨場感的實現(xiàn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和改進需求，本發(fā)明的目的是提供一種磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套及應(yīng)用其實現(xiàn)遠程操作的方法，以滿足對主從機器人的遙操作控制以及更好的實現(xiàn)臨場感。

為了達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套，其特征在于：包括機械部分和控制系統(tǒng)部分，機械部分包括支架，支架底部前方設(shè)有一一對應(yīng)于人體手部食指、中指、無名指、小指的四指連桿組，以及對應(yīng)于人體手部拇指的拇指連桿組，四個四指連桿組的結(jié)構(gòu)相同，支架頂部后側(cè)對應(yīng)四個四指連桿組以及一個拇指連桿組后端分別設(shè)置有磁流變阻尼器，磁流變阻尼器的活塞桿桿端分別指向前方，其中：

每個四指連桿組分別包括從后向前依次設(shè)置在支架前方的四指近指端指套、四指中指端指套、四指遠指端指套，四指近指端指套與四指中指端指套之間、四指中指端指套與四指遠指端指套之間鉸接連接，四指遠指端指套頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿VII，四指中指端指套頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿VI，四指連桿VI、四指連桿VII上端相互鉸接且鉸接處構(gòu)成四指遠端關(guān)節(jié)點，由四指遠指端指套、四指中指端指套、四指連桿VI、四指連桿VII構(gòu)成一個平面四桿機構(gòu)；四指近指端指套頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿IV，四指連桿IV上端與四指遠端關(guān)節(jié)點之間鉸接有四指連桿V，且四指連桿V與四指連桿IV鉸接處構(gòu)成四指中間關(guān)節(jié)點，由平面四桿機構(gòu)與四指近指端指套、四指連桿IV、四指連桿V并聯(lián)構(gòu)成平面多桿機構(gòu)；平面多桿機構(gòu)中的四指中間關(guān)節(jié)點處向后鉸接有四指連桿III，四指連桿III后端鉸接有傾斜向下的四指連桿II，且四指連桿III與四指連桿II鉸接處構(gòu)成四指近端關(guān)節(jié)點，四指連桿II下端鉸接在支架底部前側(cè)，構(gòu)成平面多桿機構(gòu)與四指連桿II、四指連桿III、支架的并聯(lián)關(guān)系；四指近端關(guān)節(jié)點處向后上方傾斜連接有四指連桿I，四指連桿I后端與位置對應(yīng)的磁流變阻尼器中活塞桿桿端之間鉸接有滑塊；

所述拇指連桿組包括從后向前次設(shè)置在支架前方的拇指近指端指套、拇指遠指端指套，拇指近指端指套、拇指遠指端指套之間鉸接連接，拇指遠指端指套上部鉸接有傾斜向上的拇指連桿I，拇指近指端指套上部鉸接有傾斜向上的拇指連桿III，拇指連桿I上端與拇指連桿III上端相互鉸接且鉸接處構(gòu)成拇指關(guān)節(jié)點，由拇指近指端指套、拇指遠指端指套、拇指連桿III、拇指連桿I構(gòu)成一個平面四桿機構(gòu)；拇指近指端指套朝向最近四指連桿組的內(nèi)側(cè)面鉸接有拇指連桿II，拇指連桿II向拇指近指端指套內(nèi)側(cè)延伸；所述支架底部前側(cè)對應(yīng)拇指連桿組位置設(shè)有三軸球鉸鏈，三軸球鉸鏈一個鉸接口中向后球鉸接有拇指連桿VI，三軸球鉸鏈另一個鉸接口中傾斜向上球鉸接有拇指連桿VIII，三軸球鉸鏈第三個鉸接口中向拇指連桿組內(nèi)側(cè)方向球鉸接有拇指連桿IV，其中拇指連桿IV桿端與拇指連桿II桿端之間鉸接有拇指連桿VIIII，且拇指連桿VIIII與拇指連桿II鉸接處構(gòu)成拇指內(nèi)側(cè)關(guān)節(jié)點，拇指連桿VIII桿端與拇指關(guān)節(jié)點之間鉸接有拇指連桿VII，拇指連桿VI后端向后鉸接有拇指連桿V，拇指連桿V后端與位置對應(yīng)的磁流變阻尼器中活塞桿桿端之間鉸接有滑塊；

位于四個四指連桿組各個關(guān)節(jié)點處、拇指連桿組各個關(guān)節(jié)點處分別設(shè)有角度傳感器，所述角度傳感器、磁流變阻尼器分別與控制系統(tǒng)部分連接，由角度傳感器、磁流變阻尼器構(gòu)成力覺來源機構(gòu)。

所述的磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套，其特征在于：所述控制系統(tǒng)部分包括數(shù)據(jù)采集卡、計算機、兩組電流控制器、D/A轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器、從機器人，所述計算機與數(shù)據(jù)采集卡雙向通訊連接，各個關(guān)節(jié)點處的角度傳感器輸出端分別通過A/D轉(zhuǎn)換器與數(shù)據(jù)采集卡的信號輸入端連接，數(shù)據(jù)采集卡的信號輸出端通過D/A轉(zhuǎn)換器與電流控制器的輸入端連接，電流控制器的輸出端與從機器人手指的信號輸入端對應(yīng)連接；各個角度傳感器的輸出信號進入第一組A/D轉(zhuǎn)換器進行信號的模數(shù)轉(zhuǎn)換，然后分別送入數(shù)據(jù)采集卡；

從機器人的手指的信號輸出端通過A/D轉(zhuǎn)換器與數(shù)據(jù)采集卡的信號輸入端連接，數(shù)據(jù)采集卡的信號輸出端通過D/A轉(zhuǎn)換器與電流控制器連接，電流控制器輸出端與各個磁流變阻尼器輸入端連接；從機器人的手指的信號輸入到A/D轉(zhuǎn)換器進行信號的轉(zhuǎn)換，然后把數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)采集卡，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡后通過D/A轉(zhuǎn)換器進行信號的轉(zhuǎn)換，然后傳送至電流控制器，由電流控制器根據(jù)接收的信號對磁流變阻尼器進行反饋控制。

一種應(yīng)用磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)遠程操作的方法，其特征在于：為被動力反饋操作方法，包括以下步驟：

（1）進行系統(tǒng)初始化，調(diào)整角度傳感器的初始值，磁流變阻尼器處于失電狀態(tài)；

（2）由計算機發(fā)出指令開啟傳感與控制系統(tǒng)，操作者看到從機器人與環(huán)境的交互，進行抓握；抓握過程中，角度傳感器采集連桿機構(gòu)測量的手指各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角信號；

（3）所采集的轉(zhuǎn)角信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器后輸入到數(shù)據(jù)采集卡，由計算機求得抓握的過程中從機器人所需要轉(zhuǎn)動的角度；

（4）計算機按照所需要的轉(zhuǎn)動的角度向數(shù)據(jù)采集卡輸出控制信號，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器后驅(qū)動從動機器人進行抓握操作；

（5）當(dāng)從機器人抓握物品的過程中，收集從機器人手所受的力信號，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器后輸入到數(shù)據(jù)采集卡；

（6）計算機按照從機器人受力的情況計算出所需產(chǎn)生的反饋力進而計算出所需的控制電流值，然后向數(shù)據(jù)采集卡輸出控制信號，控制磁流變阻尼器產(chǎn)生一定的阻尼力，進而使操作者感受到力覺；

（7）當(dāng)人感覺所受的反饋力不足以拿穩(wěn)物品的時候，重復(fù)（2）~（6）的過程，直至操作者感覺到力足以拿起物品。

本發(fā)明提供一種用于實現(xiàn)遙操作的外骨骼式磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套及方法，適用于遙操作領(lǐng)域的臨場感方面的研究應(yīng)用。具有如下有益效果：

（1）磁流變阻尼器是一種能量耗散型智能器件，具備有安全，穩(wěn)定，體積小等優(yōu)點。通過被動的力反饋，由磁流變阻尼器為操作者的手提供一定的反饋力，同時結(jié)合角度傳感器檢測手指關(guān)節(jié)的活動范圍，有利于提高操作的舒適感，更好的實現(xiàn)臨場感。

（2）當(dāng)操作者進行抓握時，內(nèi)骨骼式力反饋數(shù)據(jù)手套的結(jié)構(gòu)件會使臨場感的實現(xiàn)大打折扣，而本發(fā)明的外骨骼式力反饋數(shù)據(jù)手套則避免了這種破壞的發(fā)生，使操作者更加真實的感受到身臨其境。

（3）通過角度傳感器等控制元件檢測到的數(shù)據(jù)，并反饋至計算機中，以獲取從機器人當(dāng)前的抓握狀態(tài)，操作者根據(jù)感受到的力覺反饋判斷能否穩(wěn)定的抓握起來來進行下一步操作，使操作者更加真實的融入到操作的過程中。

附圖說明

圖1是本發(fā)明磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明應(yīng)用磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)遠程操作方法框圖。

圖3是本發(fā)明四指連桿組結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明拇指連桿組結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明球鉸鏈結(jié)構(gòu)圖。

圖6是本發(fā)明指節(jié)連接圖。

圖7是本發(fā)明四指連桿組的機構(gòu)簡圖。

圖8是本發(fā)明拇指連桿組的機構(gòu)簡圖。

圖9是本發(fā)明應(yīng)用磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)遠程操作流程圖。

具體實施方式

如圖1、圖3—圖8所示，磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套，包括機械部分和控制系統(tǒng)部分，機械部分包括支架5，支架5底部前方設(shè)有一一對應(yīng)于人體手部食指、中指、無名指、小指的四指連桿組1，以及對應(yīng)于人體手部拇指的拇指連桿組3，四個四指連桿組1的結(jié)構(gòu)相同，支架5頂部后側(cè)對應(yīng)四個四指連桿組1以及一個拇指連桿組3后端分別設(shè)置有磁流變阻尼器 6，磁流變阻尼器6的活塞桿桿端分別指向前方，其中：

如圖2、圖7所示，每個四指連桿組1分別包括從后向前依次設(shè)置在支架前方的四指近指端指套1.3、四指中指端指套1.2、四指遠指端指套1.12，四指近指端指套1.3與四指中指端指套1.2之間、四指中指端指套1.2與四指遠指端指套1.12之間鉸接連接，四指遠指端指套1.12頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿VII1.11，四指中指端指套1.2頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿VI1.10，四指連桿VI1.10、四指連桿VII1.11上端相互鉸接且鉸接處構(gòu)成四指遠端關(guān)節(jié)點，由四指遠指端指套1.12、四指中指端指套1.2、四指連桿VI1.10、四指連桿VII1.11構(gòu)成一個平面四桿機構(gòu)；四指近指端指套1.3頂部鉸接有傾斜向上的四指連桿IV1.8，四指連桿IV1.8上端與四指遠端關(guān)節(jié)點之間鉸接有四指連桿V1.9，且四指連桿V1.9與四指連桿IV1.8鉸接處構(gòu)成四指中間關(guān)節(jié)點，由平面四桿機構(gòu)與四指近指端指套1.3、四指連桿IV1.8、四指連桿V1.9并聯(lián)構(gòu)成平面多桿機構(gòu)；平面多桿機構(gòu)中的四指中間關(guān)節(jié)點處向后鉸接有四指連桿III1.7，四指連桿III1.7后端鉸接有傾斜向下的四指連桿II1.6，且四指連桿III1.7與四指連桿II1.6鉸接處構(gòu)成四指近端關(guān)節(jié)點，四指連桿II1. 6下端鉸接在支架5底部前側(cè)，構(gòu)成平面多桿機構(gòu)與四指連桿II1. 6、四指連桿III1.7、支架5的并聯(lián)關(guān)系；四指近端關(guān)節(jié)點處向后上方傾斜連接有四指連桿I1.5，四指連桿I1.5后端與位置對應(yīng)的磁流變阻尼器中活塞桿桿端之間鉸接有滑塊1.4；

如圖4、圖5、圖8所示，拇指連桿組3包括從后向前次設(shè)置在支架5前方的拇指近指端指套3.3、拇指遠指端指套3.1，拇指近指端指套3.3、拇指遠指端指套3.1之間鉸接連接，拇指遠指端指套3.1上部鉸接有傾斜向上的拇指連桿I3.2，拇指近指端指套3.3上部鉸接有傾斜向上的拇指連桿III3.5，拇指連桿I3.2上端與拇指連桿III3.5上端相互鉸接且鉸接處構(gòu)成拇指關(guān)節(jié)點，由拇指近指端指套3.3、拇指遠指端指套3.1、拇指連桿II3.5、拇指連桿I3.2構(gòu)成一個平面四桿機構(gòu)；拇指近指端指套3.3朝向最近四指連桿組的內(nèi)側(cè)面鉸接有拇指連桿II3.4，拇指連桿II3.4向拇指近指端指套3.3內(nèi)側(cè)延伸；支架5底部前側(cè)對應(yīng)拇指連桿組3位置設(shè)有三軸球鉸鏈4，三軸球鉸鏈4一個鉸接口中向后球鉸接有拇指連桿VI3.9，三軸球鉸鏈4另一個鉸接口中傾斜向上球鉸接有拇指連桿VIII3.11，三軸球鉸鏈4第三個鉸接口中向拇指連桿組3內(nèi)側(cè)方向球鉸接有拇指連桿IV3.6，其中拇指連桿IV3.6桿端與拇指連桿II3.4桿端之間鉸接有拇指連桿VIIII3.13，且拇指連桿VIIII3.13與拇指連桿II3.4鉸接處構(gòu)成拇指內(nèi)側(cè)關(guān)節(jié)點，拇指連桿VIII3.11桿端與拇指關(guān)節(jié)點之間鉸接有拇指連桿VII3.10，拇指連桿VI3.9后端向后鉸接有拇指連桿V3.8，拇指連桿V3.8后端與位置對應(yīng)的磁流變阻尼器中活塞桿桿端之間鉸接有滑塊3.7；

位于四個四指連桿組1各個關(guān)節(jié)點處、拇指連桿組3各個關(guān)節(jié)點處分別設(shè)有角度傳感器2，角度傳感器2、磁流變阻尼器 6分別與控制系統(tǒng)部分連接，由角度傳感器2、磁流變阻尼器 6構(gòu)成力覺來源機構(gòu)。

如圖2所示，控制系統(tǒng)部分包括數(shù)據(jù)采集卡、計算機、兩組電流控制器、D/A轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器、從機器人，計算機與數(shù)據(jù)采集卡雙向通訊連接，各個關(guān)節(jié)點處的角度傳感器輸出端分別通過A/D轉(zhuǎn)換器與數(shù)據(jù)采集卡的信號輸入端連接，數(shù)據(jù)采集卡的信號輸出端通過D/A轉(zhuǎn)換器與電流控制器的輸入端連接，電流控制器的輸出端與從機器人手指的信號輸入端對應(yīng)連接；各個角度傳感器的輸出信號進入第一組A/D轉(zhuǎn)換器進行信號的模數(shù)轉(zhuǎn)換，然后分別送入數(shù)據(jù)采集卡；

從機器人的手指的信號輸出端通過A/D轉(zhuǎn)換器與數(shù)據(jù)采集卡的信號輸入端連接，數(shù)據(jù)采集卡的信號輸出端通過D/A轉(zhuǎn)換器與電流控制器連接，電流控制器輸出端與各個磁流變阻尼器輸入端連接；從機器人的手指的信號輸入到A/D轉(zhuǎn)換器進行信號的轉(zhuǎn)換，然后把數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)采集卡，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡后通過D/A轉(zhuǎn)換器進行信號的轉(zhuǎn)換，然后傳送至電流控制器，由電流控制器根據(jù)接收的信號對磁流變阻尼器進行反饋控制。

本發(fā)明由拇指連桿組3和食指、中指、無名指以及小指的四指連桿組1、支架5、三軸球鉸鏈4、安裝在每個關(guān)節(jié)處的角度傳感器2以及每個連桿組滑塊輸出部分所連接的磁流變阻尼器6組成。

如圖3和圖7所示，四指連桿組1是通過四指連桿I1.5、四指連桿II1.6、四指連桿III1.7、四指連桿IV1.8、四指連桿V1.9、四指VI1.10、四指連桿VII1.11、滑塊1.4、四指遠指端指套1.12、四指中指端指套1.2、四指近指端指套1.3、可調(diào)節(jié)綁帶1.13以及磁流變阻尼器7通過圖7所示的機構(gòu)簡圖通過鉸鏈連接而構(gòu)成的，此機構(gòu)有三個自由度，通過操作者的三個關(guān)節(jié)的運動帶動三個指套的運動得到一個確定的滑塊1.4的運動；所述鉸鏈連接均通過鍍鎳螺絲子母鉚釘1.1來進行連接。

如圖4和圖8所示，拇指連桿組3是通過拇指遠指端指套3.1、拇指近指端指套3.3、拇指連桿I3.2、拇指連桿II3.4、拇指連桿III3.5、拇指連桿IV3.6、拇指連桿V3.8、拇指連桿VI3.9、拇指連桿VII3.10、拇指連桿VIII3.11、滑塊3.7、可調(diào)節(jié)綁帶3.12以及磁流變阻尼器7通過圖8所示的機構(gòu)簡圖通過鉸鏈連接而構(gòu)成的，此機構(gòu)有三個自由度，通過操作者大拇指兩個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動以及大拇指的橫向運動來帶動指套的運動得到一個確定的滑塊的運動。同種所有的鉸鏈連接分別是通過鍍鎳螺絲子母鉚釘1.1來實現(xiàn)的。

如圖2所示，傳感與控制系統(tǒng)包括KMZ41型角度傳感器2、A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器、電流控制器、數(shù)據(jù)采集卡和計算機。KMZ41型角度傳感器2安裝在每個關(guān)節(jié)的鉸鏈之間，用來實時的采集每個關(guān)節(jié)的角度信息，A/D轉(zhuǎn)換器和D/A轉(zhuǎn)換器用來進行必要的模擬量和數(shù)字量之間的轉(zhuǎn)換。數(shù)據(jù)采集卡用來收集采集到的角度信息以及從機器人反饋的角度和力覺信息。計算機用來處理數(shù)據(jù)采集卡收集的數(shù)據(jù)以便更好的進行人機交互。電流控制器有兩方面的作用，一方面在于通過改變電流的大小來改變磁場的大小來控制磁流變阻尼器所產(chǎn)生的阻尼力的大??；另一方面在于控制從機器人的手指的彎曲角度和力覺等信息。

如圖5為本發(fā)明拇指連桿組機構(gòu)中所采用的三軸球鉸鏈4，它通過空間球鉸鏈的優(yōu)點將空間中兩個方向的力連接到一個方向上，進而連接到磁流變阻尼器6進行力覺反饋。

如圖6所示為本發(fā)明的指節(jié)與指節(jié)的連接方式，在前一個指節(jié)的末端和后一個指節(jié)的前端分別伸出一個鉸鏈孔，然后通過鍍鎳螺絲子母鉚釘1.1將兩個指節(jié)進行鉸接，實現(xiàn)兩個指節(jié)的相對運動恰好模擬操作者手指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。

如圖9所示，一種應(yīng)用磁流變力反饋式數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)遙操作的方法，具體實施步驟如下：

（1）進行系統(tǒng)初始化，調(diào)整角度傳感器的初始值，磁流變阻尼器處于失電狀態(tài)；

（2）由計算機發(fā)出指令開啟傳感與控制系統(tǒng)，操作者看到從機器人與環(huán)境的交互，進行抓握。抓握過程中，各角度傳感器采集連桿組測量的手指各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角信號；

（3）所采集的轉(zhuǎn)角信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器后輸入到數(shù)據(jù)采集卡，由計算機求得抓握的過程中從機器人所需要轉(zhuǎn)動的角度；

（4）計算機按照所需要的轉(zhuǎn)動的角度向數(shù)據(jù)采集卡輸出控制信號，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器后驅(qū)動從動機器人進行抓握操作；

（5）當(dāng)從機器人抓握物品的過程中，收集從機器人手所受的力信號，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器后輸入到數(shù)據(jù)采集卡；

（6）計算機按照從機器人受力的情況計算出所需產(chǎn)生的反饋力進而計算出所需的控制電流值，然后向數(shù)據(jù)采集卡輸出控制信號，控制磁流變阻尼器產(chǎn)生一定的力覺。

（7）當(dāng)人感覺所受的反饋力不足以拿穩(wěn)物品的時候，重復(fù)（2）~（6）的過程，直至操作者感覺到力足以拿起物品。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。