1.一種能夠?qū)崿F(xiàn)三平移一轉(zhuǎn)動的四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于：包括定平臺、動平臺以及連接在定平臺與動平臺之間的四條支鏈；
所述動平臺包括上動平臺、下動平臺以及位于上動平臺與下動平臺之間的連接機構(gòu)；所述下動平臺包括由四個連桿組成的平行四邊形機構(gòu)，所述四個連桿依次通過四個轉(zhuǎn)動副連接；所述上動平臺與下動平臺之間通過轉(zhuǎn)動副連接，且所述上動平臺的軸線與下動平臺中平兩個連桿平行；下動平臺中與上動平臺的軸線相交的一個連桿上設(shè)置有末端執(zhí)行器；
所述四條支鏈均包括主動驅(qū)動裝置和四邊形機構(gòu)；所述四邊形機構(gòu)中相對設(shè)置的兩個連桿等長，四個連桿依次通過球面副連接，四邊形機構(gòu)通過相對設(shè)置的兩個連桿分別與主驅(qū)動裝置和動平臺連接；所述四條支鏈中，第一支鏈和第三支鏈連接所述定平臺和上動平臺，第二支鏈和第四支鏈連接所述定平臺和下動平臺。
2.如權(quán)利要求1所述的機構(gòu)，其特征在于，所述第一支鏈與第三支鏈前后對稱設(shè)置，第二支鏈與第四支鏈左右對稱設(shè)置。
3.如權(quán)利要求2所述的機構(gòu)，其特征在于，所述主動驅(qū)動裝置包括電機和驅(qū)動桿，驅(qū)動桿與所述四邊形機構(gòu)中的連桿連接。
4.如權(quán)利要求2所述的機構(gòu)，其特征在于，所述主動驅(qū)動裝置包括滑塊和導(dǎo)軌；所述導(dǎo)軌均垂直于定平臺平面設(shè)置。
5.如權(quán)利要求1所述的機構(gòu)，其特征在于，所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈左右設(shè)置，第二支鏈和第一支鏈并排設(shè)置在左側(cè)，第三支鏈設(shè)置在右側(cè)，第四支鏈設(shè)置在后側(cè)。
6.如權(quán)利要求5所述的機構(gòu)，其特征在于，所述主動驅(qū)動裝置包括電機和驅(qū)動桿，驅(qū)動桿與所述四邊形機構(gòu)中的連桿連接。
7.如權(quán)利要求5所述的機構(gòu)，其特征在于，所述主動驅(qū)動裝置包括滑塊和導(dǎo)軌；所述導(dǎo)軌均垂直于定平臺平面設(shè)置。