一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，包括：機(jī)座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一伺服電機(jī)、回轉(zhuǎn)軸承、平衡緩沖器、安裝座、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、四連桿機(jī)構(gòu)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和抓頭機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座底部，所述第一伺服電機(jī)設(shè)置在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)正上方，所述回轉(zhuǎn)軸承與第一伺服電機(jī)連接，所述安裝座設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承上部，所述平衡緩沖器與第二伺服電機(jī)對(duì)稱設(shè)置在安裝座內(nèi)部，所述第一機(jī)械臂一端與第二伺服電機(jī)連接，另外一端與第三伺服電機(jī)及四連桿機(jī)構(gòu)相連接，所述第二機(jī)械臂一端與第三伺服電機(jī)連接，另一端與抓頭機(jī)構(gòu)連接。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，操作簡(jiǎn)單、使用方便，更換場(chǎng)地靈活。
【專利說(shuō)明】一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，特別是涉及一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在產(chǎn)品包裝或者是裝箱時(shí)，一般采用人工進(jìn)行，把堆積如山的已包裝好的箱子，利用叉車或者別的輔助工具裝到運(yùn)輸車上，其工作勞動(dòng)強(qiáng)度高、勞動(dòng)效率低下。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中用于輔助裝箱用的機(jī)械手是固定在機(jī)座上，而機(jī)座又是固定在別的機(jī)構(gòu)上，其搬運(yùn)非常不靈活，尤其是更換裝箱地點(diǎn)時(shí)，固定的機(jī)械手不容易搬運(yùn)，造成使用不便。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，操作簡(jiǎn)單，使用方便，更換操作場(chǎng)地靈活，適用于多場(chǎng)地裝箱。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，包括:機(jī)座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一伺服電機(jī)、回轉(zhuǎn)軸承、平衡緩沖器、安裝座、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、四連桿機(jī)構(gòu)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和抓頭機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座上部，所述第一伺服電機(jī)設(shè)置在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)正上方，所述回轉(zhuǎn)軸承與第一伺服電機(jī)連接，所述安裝座設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承上部，所述平衡緩沖器與第二伺服電機(jī)對(duì)稱設(shè)置在安裝座內(nèi)部，所述第一機(jī)械臂一端與第二伺服電機(jī)連接，另外一端與第三伺服電機(jī)及四連桿機(jī)構(gòu)相連接，所述第二機(jī)械臂一端與第三伺服電機(jī)連接，另一端與抓頭機(jī)構(gòu)連接。
[0006]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)例中，所述機(jī)座下部設(shè)置有自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)。
[0007]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)例中，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿通過(guò)銷軸設(shè)置在安裝座內(nèi)，第二連桿、第三連桿及第四連桿依次連接，所述第四連桿末端與抓頭機(jī)構(gòu)連接。
[0008]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)例中，所述抓頭機(jī)構(gòu)包括旋安裝盤、橫梁、移動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸、夾緊盤和夾爪，所述橫梁設(shè)置在安裝盤底部，所述移動(dòng)裝置設(shè)置橫梁上，所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置在移動(dòng)裝置上，所述夾緊氣缸設(shè)置在夾緊盤上部，所述夾爪設(shè)置在夾緊盤端部。
[0009]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)例中，所述夾爪包括動(dòng)夾爪和靜夾爪，所述動(dòng)夾爪與夾緊氣缸連接，所述靜夾爪對(duì)稱設(shè)置在靜夾爪下部。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，操作簡(jiǎn)單，使用方便，更換操作場(chǎng)地靈活，適用于多場(chǎng)地裝箱。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0012]圖1是本實(shí)用新型的裝箱用可移動(dòng)式機(jī)械手一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、機(jī)座，2、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，3、第一伺服電機(jī)，4、回轉(zhuǎn)軸承，5、平衡緩沖器，6、安裝座，7、第二伺服電機(jī)，8、第三伺服電機(jī)，9、四連桿機(jī)構(gòu)，10、第一機(jī)械臂，11、第二機(jī)械臂，12、抓頭，13、自行走機(jī)構(gòu)，91、第一連桿，92、第二連桿，93、第三連桿，94、第四連桿，121、安裝盤，122、橫梁，123、移動(dòng)裝置，124、翻轉(zhuǎn)氣缸，125、夾緊氣缸，126、夾緊盤，127、動(dòng)夾爪，128、靜夾爪。

【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例包括:
[0016]一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，包括:機(jī)座1、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、第一伺服電機(jī)3、回轉(zhuǎn)軸承4、平衡緩沖器5、安裝座6、第二伺服電機(jī)7、第三伺服電機(jī)8、四連桿機(jī)構(gòu)9、第一機(jī)械臂10、第二機(jī)械臂11和抓頭機(jī)構(gòu)12。
[0017]進(jìn)一步，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在機(jī)座I上部，所述第一伺服電機(jī)3設(shè)置在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2正上方，所述回轉(zhuǎn)軸承4與第一伺服電機(jī)3連接，用于機(jī)械手的回轉(zhuǎn)用。
[0018]進(jìn)一步，所述安裝座6設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承4上部，所述平衡緩沖器5與第二伺服電機(jī)7對(duì)稱設(shè)置在安裝座6內(nèi)部,所述第一機(jī)械臂10 —端與第二伺服電機(jī)7連接,另外一端與第三伺服電機(jī)8及四連桿機(jī)構(gòu)9相連接，所述第二機(jī)械臂11 一端與第三伺服電機(jī)8連接，另一端與抓頭機(jī)構(gòu)12連接。
[0019]進(jìn)一步，所述機(jī)座I下部設(shè)置有自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)13，帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)。
[0020]進(jìn)一步，所述四連桿機(jī)構(gòu)9包括第一連桿91、第二連桿92、第三連桿93和第四連桿94，所述第一連桿91通過(guò)銷軸設(shè)置在安裝座6內(nèi)，第二連桿92、第三連桿93及第四連桿94依次連接，所述第四連桿94末端與抓頭機(jī)構(gòu)12連接。
[0021]進(jìn)一步，所述抓頭機(jī)構(gòu)12包括旋安裝盤121、橫梁122、移動(dòng)裝置123、翻轉(zhuǎn)氣缸124、夾緊氣缸125、夾緊盤126、動(dòng)夾爪127和靜夾爪128，所述橫梁122設(shè)置在安裝盤121底部，所述移動(dòng)裝置123設(shè)置在橫梁122上，所述翻轉(zhuǎn)氣缸124設(shè)置在移動(dòng)裝置123上，所述夾緊氣缸125設(shè)置在夾緊盤126上部，所述動(dòng)夾爪127和靜夾爪128夾緊盤126端部。
[0022]上述中，移動(dòng)裝置123可根據(jù)箱體的外觀尺寸調(diào)節(jié)位置，適合裝載移動(dòng)裝置123最大和最小范圍內(nèi)的箱體，動(dòng)夾爪127通過(guò)夾緊氣缸125相下移動(dòng)，與靜夾裝128相互配合，對(duì)箱體進(jìn)行夾緊。
[0023]綜上所述，本實(shí)用新型一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，操作簡(jiǎn)單，使用方便，更換操作場(chǎng)地靈活，適用于多場(chǎng)地裝箱。
[0024]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，其特征在于，包括:機(jī)座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一伺服電機(jī)、回轉(zhuǎn)軸承、平衡緩沖器、安裝座、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、四連桿機(jī)構(gòu)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和抓頭機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座上部，所述第一伺服電機(jī)設(shè)置在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)正上方，所述回轉(zhuǎn)軸承與第一伺服電機(jī)連接，所述安裝座設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承上部，所述平衡緩沖器與第二伺服電機(jī)對(duì)稱設(shè)置在安裝座內(nèi)部，所述第一機(jī)械臂一端與第二伺服電機(jī)連接，另外一端與第三伺服電機(jī)及四連桿機(jī)構(gòu)相連接，所述第二機(jī)械臂一端與第三伺服電機(jī)連接，另一端與抓頭機(jī)構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)座下部設(shè)置有自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，其特征在于，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿通過(guò)銷軸設(shè)置在安裝座內(nèi)，第二連桿、第三連桿及第四連桿依次連接，所述第四連桿末端與抓頭機(jī)構(gòu)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，其特征在于，所述抓頭機(jī)構(gòu)包括旋安裝盤、橫梁、移動(dòng)裝置、翻轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸、夾緊盤和夾爪，所述橫梁設(shè)置在安裝盤底部，所述移動(dòng)裝置設(shè)置橫梁上，所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置在移動(dòng)裝置上，所述夾緊氣缸設(shè)置在夾緊盤上部，所述夾爪設(shè)置在夾緊盤端部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)式裝箱機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪包括動(dòng)夾爪和靜夾爪，所述動(dòng)夾爪與夾緊氣缸連接，所述靜夾爪對(duì)稱設(shè)置在靜夾爪下部。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK204108992SQ201420578563
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月9日
【發(fā)明者】高曉東 申請(qǐng)人:蘇州曉炎自動(dòng)化設(shè)備有限公司