一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其包括支架、真空海綿吸盤、接線盒、電磁閥、光電傳感器與轉(zhuǎn)接板；所述真空海綿吸盤居中安裝在所述支架下側(cè)，所述光電傳感器固定在所述安裝板上并對稱設(shè)置在所述真空海綿吸盤的兩側(cè)，所述電磁閥與接線盒分別安裝在所述真空海綿吸盤上部的兩側(cè)；所述轉(zhuǎn)接板、支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭。本實用新型提供的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手對變形、泄露、彎曲、不平整的工件表面，提供了更便捷的抓取、搬運方案，減小響應(yīng)時間，加快了工作節(jié)拍，提高了工作效率。
【專利說明】一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人機械抓手技術(shù)，特別是一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]在目前的機器人抓手中，傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式主要有:夾持式抓手，手指抱抓式抓手，真空吸盤抓手。對與變形大、彎曲、不平整、粗糙、漏氣的表面工件，傳統(tǒng)方式采用手指抱抓式，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，抓手本身重量較重，減小的機器人的搬運能力；對于工件抓取至少包括抓取和下壓兩個動作，響應(yīng)時間較長，降低了機器人的工作節(jié)拍，影響了整體的工作效率。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型提供了一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其包括支架、真空海綿吸盤、接線盒、電磁閥、光電傳感器與轉(zhuǎn)接板；
[0004]所述真空海綿吸盤居中安裝在所述支架下側(cè)，所述光電傳感器固定在所述安裝板上并對稱設(shè)置在所述真空海綿吸盤的兩側(cè)，所述電磁閥與接線盒分別安裝在所述真空海綿吸盤上部的兩側(cè)；所述轉(zhuǎn)接板、支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭。
[0005]較佳地，所述支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭采用鋁合金材料制作。
[0006]較佳地，所述電磁閥采用兩位三通閥控制氣路的通斷，排氣口連接消音器減小工作噪音。
[0007]較佳地，所述光電傳感器用于檢測工件與真空海綿吸盤的距離，發(fā)出是否工作的信號。
[0008]較佳地，所述接線端子一端連接光電傳感器及電磁閥的信號線，另一端集成連接在圓形連接器上，與機器人本體進行通信。
[0009]較佳地，所述真空海綿吸盤包括:安裝板、真空管安裝塊、快插接頭、主體、導(dǎo)氣框架、海綿組成；工作時將壓縮空氣通過氣管由電磁閥出口連接到真空海綿吸盤的快插接頭，電磁閥通過氣路通斷控制真空海綿吸盤。
[0010]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0011]適用于傳統(tǒng)真空吸盤無法有效工作的工況，如變形、泄露、彎曲、不平整的工件表面，結(jié)構(gòu)內(nèi)部配置多級真空管作為真空源及設(shè)置真空破壞回路，厚海綿層能緊密貼花物體形狀，海綿層方便更換且成本低，使用單向閥自動控制，能自動感應(yīng)并關(guān)閉沒有和工件接觸的單向閥，氣路安裝方便，只需在快出接口處連接壓縮氣源即可，可根據(jù)不同的工況和已有的設(shè)備集成。
[0012]當然，實施本實用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1為本實用新型實施例提供的機器人真空海綿抓手示意圖。

【具體實施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0016]如圖1所示，本實用新型實施例提供了一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其包括支架1、真空海綿吸盤4、接線盒2、電磁閥5、光電傳感器3與轉(zhuǎn)接板6 ;
[0017]真空海綿吸盤4居中安裝在支架I下側(cè)，光電傳感器3固定在安裝板上并對稱設(shè)置在真空海綿吸盤4的兩側(cè)，電磁閥5與接線盒2分別安裝在真空海綿吸盤4上部的兩側(cè)；轉(zhuǎn)接板6、支架I與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭。
[0018]所述支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭采用鋁合金材料制作。
[0019]電磁閥5采用兩位三通閥控制氣路的通斷，排氣口連接消音器減小工作噪音。光電傳感器3用于檢測工件與真空海綿吸盤4的距離，發(fā)出是否工作的信號。
[0020]接線盒2—端連接光電傳感器3及電磁閥5的信號線，另一端集成連接在圓形連接器上，與機器人本體進行通信。
[0021]真空海綿吸盤4包括:安裝板、真空管安裝塊、快插接頭、主體、導(dǎo)氣框架、海綿組成；工作時將壓縮空氣通過氣管由電磁閥出口連接到真空海綿吸盤的快插接頭，電磁閥通過氣路通斷控制真空海綿吸盤。
[0022]本實用新型采用的技術(shù)方案是:采用最新研發(fā)的真空海綿吸盤，適用于傳統(tǒng)真空吸盤無法有效工作的工況，如變形、泄露、彎曲、不平整的工件表面，結(jié)構(gòu)內(nèi)部配置多級真空管作為真空源及設(shè)置真空破壞回路，厚海綿層能緊密貼花物體形狀，海綿層方便更換且成本低，使用單向閥自動控制，能自動感應(yīng)并關(guān)閉沒有和工件接觸的單向閥，氣路安裝由在快出接口處連接壓縮氣源即可，可根據(jù)不同的工況和已有的設(shè)備集成；海綿吸盤安裝在支架下部，兩側(cè)安裝光電傳感器檢測海綿下盤下是否有工件及距離反饋信號；上部的電磁閥控制氣路的通斷，電磁閥及光電開關(guān)信號通過接線端子及圓形連接器連接到機器人本體進行通信，由轉(zhuǎn)接板連接支架與機器人末端執(zhí)行器。
[0023]以上公開的本實用新型優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本實用新型。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該實用新型僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本實用新型的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員能很好地理解和利用本實用新型。本實用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，包括支架、真空海綿吸盤、接線盒、電磁閥、光電傳感器與轉(zhuǎn)接板； 所述真空海綿吸盤居中安裝在所述支架下側(cè)，所述光電傳感器固定在所述安裝板上并對稱設(shè)置在所述真空海綿吸盤的兩側(cè)，所述電磁閥與接線盒分別安裝在所述真空海綿吸盤上部的兩側(cè)；所述轉(zhuǎn)接板、支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭。
2.如權(quán)利要求1所述的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，所述支架與機器人末端執(zhí)行器安裝法蘭采用鋁合金材料制作。
3.如權(quán)利要求1所述的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，所述電磁閥采用兩位三通閥控制氣路的通斷，排氣口連接消音器減小工作噪音。
4.如權(quán)利要求1所述的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，所述光電傳感器用于檢測工件與真空海綿吸盤的距離，發(fā)出是否工作的信號。
5.如權(quán)利要求1所述的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，所述接線端子一端連接光電傳感器及電磁閥的信號線，另一端集成連接在圓形連接器上，與機器人本體進行通信。
6.如權(quán)利要求1所述的碼垛機器人真空海綿吸盤抓手，其特征在于，所述真空海綿吸盤包括:安裝板、真空管安裝塊、快插接頭、主體、導(dǎo)氣框架、海綿組成；工作時將壓縮空氣通過氣管由電磁閥出口連接到真空海綿吸盤的快插接頭，電磁閥通過氣路通斷控制真空海綿吸盤。
【文檔編號】B25J15/06GK204108996SQ201420546047
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月22日
【發(fā)明者】石江濤, 顏天信, 何小銀, 宮林 申請人:合肥泰禾光電科技股份有限公司