一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，包括腕端法蘭，所述的腕端法蘭上設(shè)有氣缸缸體，所述的氣缸缸體上設(shè)有彈性爪法蘭，所述的彈性爪法蘭上設(shè)有彈性爪，所述的氣缸缸體內(nèi)設(shè)有往復(fù)滑動的氣缸缸桿帶動所述的氣缸缸桿上設(shè)有的推板滑動。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，適于工業(yè)推廣。
【專利說明】—種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人上下料裝置，其特征是上下料時利用工件的同一個內(nèi)孔進(jìn)行定位，可準(zhǔn)確的在工件料盤和加工機(jī)床之間上下料。
【【背景技術(shù)】】
[0002]現(xiàn)有的利用內(nèi)孔定位夾持工件的機(jī)器人上下料裝置中，都是利用氣爪或心軸夾持工件內(nèi)孔進(jìn)行加工，這些夾持方式因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)限制，在夾持工件后無法實(shí)現(xiàn)工件內(nèi)孔軸向方向的主動運(yùn)動，因而在使用時只能由機(jī)器人從工件料盤取出工件，并由機(jī)器人夾持進(jìn)行機(jī)械加工，無法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從工件料盤取出工件并準(zhǔn)確放置在加工機(jī)床夾具上由加工機(jī)床進(jìn)行機(jī)械加工的動作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人自動上下料裝置，通過內(nèi)孔定位實(shí)現(xiàn)由工件料盤到加工機(jī)床夾具之間的自動上下料。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于包括腕端法蘭，所述的腕端法蘭上設(shè)有氣缸缸體，所述的氣缸缸體上設(shè)有彈性爪法蘭，所述的彈性爪法蘭上設(shè)有彈性爪，所述的氣缸缸體內(nèi)設(shè)有往復(fù)滑動的氣缸缸桿帶動所述的氣缸缸桿上設(shè)有的推板滑動。
[0005]如上所述的利用 內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪法蘭和氣缸缸體通過螺栓固定在腕端法蘭上。
[0006]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪可實(shí)現(xiàn)徑向方向的伸縮。
[0007]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪通過螺釘固定在彈性爪法蘭上。
[0008]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪法蘭設(shè)有中心孔。
[0009]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪設(shè)有中心孔。
[0010]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板通過螺釘固定在穿過彈性爪法蘭中心孔和彈性爪中心孔的氣缸缸桿上。
[0011]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板上設(shè)有軸向滑槽。
[0012]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動沿彈性爪爪體作軸向往復(fù)滑動。
[0013]如上所述的利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為氣缸。[0014]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015]由彈性爪和推板定位夾緊有孔類工件，由機(jī)器人實(shí)現(xiàn)工件在工件盤和加工機(jī)床夾具之間的上下料，結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊。
【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0016]圖1為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型彈性爪示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型推板示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0020]下面結(jié)合對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述:
[0021]如圖1一4所述，一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，包括腕端法蘭1，所述的腕端法蘭上設(shè)有氣缸缸體2，所述的氣缸缸體2上設(shè)有彈性爪法蘭4，所述的彈性爪法蘭4上設(shè)有彈性爪9，所述的氣缸缸體2內(nèi)設(shè)有往復(fù)滑動的氣缸缸桿3帶動所述的氣缸缸桿3上設(shè)有的推板14滑動。
[0022]腕端法蘭1，腕端法蘭`I上有4個螺紋孔，通過沉頭螺栓5、6、7、8將彈性爪法蘭4和氣缸缸體2固定在腕端法蘭I上。
[0023]彈性爪9通過螺釘10、11、12、13固定在彈性爪法蘭4上。
[0024]推板14通過螺釘15固定在穿過彈性爪法蘭4和彈性爪9中心孔的氣缸缸桿3上。
[0025]整個機(jī)器人自動上下料裝置通過腕端法蘭I上的4個沉頭孔用沉頭螺栓固定在機(jī)器人一側(cè)的連接法蘭上。
[0026]本實(shí)用新型在裝入工件前，氣缸缸桿3帶動推板14處于縮回狀態(tài)。機(jī)器人帶動機(jī)器人自動上下料裝置移動至工件內(nèi)孔正上方，沿工件內(nèi)孔軸線方向向工件運(yùn)動，彈性爪9的三只手爪在徑向發(fā)生彈性變形并夾住工件內(nèi)孔，工件軸向位置由推板14定位。
[0027]本實(shí)用新型在裝入工件后，由機(jī)器人帶動已裝入工件的機(jī)器人自動上下料裝置移動至機(jī)床三爪夾盤附近，并使工件內(nèi)孔軸線與機(jī)床三爪夾盤軸線同軸，此時由機(jī)床控制機(jī)床三爪夾盤停止在合適角度位置，然后由壓縮空氣驅(qū)動氣缸缸桿3帶動推板14沿工件內(nèi)孔軸線運(yùn)動，克服彈性爪9的彈性摩擦力將工件推入機(jī)床三爪夾盤，然后由機(jī)床控制三爪夾盤夾緊工件。
[0028]本實(shí)用新型從機(jī)床三爪夾盤取下工件前，由機(jī)床控制機(jī)床三爪夾盤停止在合適角度位置，由機(jī)器人帶動機(jī)器人自動上下料裝置移動至機(jī)床三爪夾盤附近，并使彈性爪9的軸線與機(jī)床三爪夾盤軸線同軸，沿工件內(nèi)孔軸線方向向工件運(yùn)動，彈性爪9的三只手爪在徑向發(fā)生彈性變形并夾住工件內(nèi)孔，工件軸向位置由推板14定位，然后由機(jī)床控制三爪夾盤松開工件，由機(jī)器人帶動機(jī)器人自動上下料裝置裝入的工件離開機(jī)床三爪夾盤。
[0029]本實(shí)用新型卸下工件前，由機(jī)器人帶動已裝入工件的機(jī)器人自動上下料裝置移動至工件盤上方合適的卸料工位，并使工件內(nèi)孔軸線與工件盤上的內(nèi)孔定位結(jié)構(gòu)軸線同軸，由壓縮空氣驅(qū)動氣缸缸桿3帶動推板14沿工件內(nèi)孔軸線運(yùn)動，克服彈性爪9的彈性摩擦力將工件推入工件盤上的內(nèi)孔定位結(jié)構(gòu)。
【權(quán)利要求】
1.一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，包括腕端法蘭(1)，所述的腕端法蘭上設(shè)有氣缸缸體(2)，所述的氣缸缸體(2)上設(shè)有彈性爪法蘭(4)，所述的彈性爪法蘭(4)上設(shè)有彈性爪(9)，所述的氣缸缸體(2)內(nèi)設(shè)有往復(fù)滑動的氣缸缸桿(3)帶動所述的氣缸缸桿(3)上設(shè)有的推板(14)滑動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪法蘭(4)和氣缸缸體(2)通過螺栓固定在腕端法蘭(I)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪(9)可實(shí)現(xiàn)徑向方向的伸縮。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪(9)通過螺釘固定在彈性爪法蘭(4)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪法蘭(4)設(shè)有中心孔。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的彈性爪(9)設(shè)有中心孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板(14)通過螺釘固定在穿過彈性爪法蘭(4)和彈性爪(9)中心孔的氣缸缸桿(3)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板(14)上設(shè)有軸向滑槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的推板(14)由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動沿彈性爪(9)爪體作軸向往復(fù)滑動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種利用內(nèi)孔定位工件的機(jī)器人自動上下料裝置，其特征在于所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為氣缸。
【文檔編號】B25J9/16GK203650093SQ201420032677
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2014年1月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月15日
【發(fā)明者】唐林新, 丁俊健, 張桂芝, 譚玲 申請人:中山火炬職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 唐林新