一種機(jī)器人抓取裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人抓取裝置，包括機(jī)殼，所述機(jī)殼上設(shè)置有一根轉(zhuǎn)軸和多根可相對(duì)所述機(jī)殼水平移動(dòng)的第一連桿，所述多根第一連桿分布在所述轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，所述第一連桿上均設(shè)置有多個(gè)機(jī)械抓手，且所述轉(zhuǎn)軸的兩端均固定連接有旋轉(zhuǎn)條，所述第一連桿的端部與所述旋轉(zhuǎn)條之間通過(guò)相對(duì)兩者均可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接條相連接。通過(guò)在機(jī)殼上設(shè)置多根可相對(duì)其移動(dòng)的第一連桿，并在第一連桿上設(shè)置與產(chǎn)品數(shù)量一致的機(jī)械手，帶機(jī)械手抓取完產(chǎn)品后，通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，利用轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)條帶動(dòng)連接條從而改變第一連桿之間的間距，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品間距的調(diào)整，并將調(diào)整完間距的產(chǎn)品放入包裝箱體中后完成裝箱，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)調(diào)節(jié)產(chǎn)品的裝箱空間。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)器人抓取裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及了一種機(jī)器人抓取裝置，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于冰激凌類食品加工過(guò)程中，首先需要利用傳送帶通過(guò)灌裝機(jī)完成灌裝后在進(jìn)行裝箱處理。而在灌裝過(guò)程中，為了提高灌裝效率，灌裝機(jī)一次能夠完成對(duì)多個(gè)產(chǎn)品的灌裝，但是在灌裝過(guò)程中，需要使相鄰產(chǎn)品之間保持一定的距離，而為了減小包裝空間，在裝箱過(guò)程中需要對(duì)相鄰產(chǎn)品間的間距進(jìn)行調(diào)整。現(xiàn)有的方法通常是采用人工手動(dòng)的方式進(jìn)行裝箱，嚴(yán)重影響了裝箱的效率，同時(shí)也會(huì)相應(yīng)提高企業(yè)的用工成本。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)器人抓取裝置，利用簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在手爪抓取過(guò)程中的產(chǎn)品間距自動(dòng)調(diào)整，可自適應(yīng)于各種規(guī)格的包裝箱的使用。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種機(jī)器人抓取裝置，包括機(jī)殼，所述機(jī)殼上設(shè)置有一根轉(zhuǎn)軸和多根可相對(duì)所述機(jī)殼水平移動(dòng)的第一連桿，所述多根第一連桿分布在所述轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，所述第一連桿上均設(shè)置有多個(gè)機(jī)械抓手，且所述轉(zhuǎn)軸的兩端均固定連接有旋轉(zhuǎn)條，所述第一連桿的端部與所述旋轉(zhuǎn)條之間通過(guò)相對(duì)兩者均可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接條相連接。
[0005]前述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼上還等間距固定設(shè)置有多根與所述第一連桿垂直的第二連桿，所述機(jī)械抓手固定部的上端部設(shè)置有高低兩個(gè)相互垂直的通孔，所述第一連桿穿過(guò)所述機(jī)械抓手的第一通孔，所述第二連桿穿過(guò)所述機(jī)械抓手的第二通孔。
[0006]前述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼的兩側(cè)設(shè)置有長(zhǎng)腰槽，所述轉(zhuǎn)軸的兩端設(shè)置在所述長(zhǎng)腰槽的中心位置處，所述第一連桿對(duì)稱設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，且可沿所述長(zhǎng)腰槽水平移動(dòng)。
[0007]前述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)械抓手固定部與抓取部之間的連接處設(shè)置有相互配合的燕尾槽，且所述固定部的底端處設(shè)置有可包裹所述燕尾槽的定位環(huán)，所述定位環(huán)與所述固定部之間設(shè)置有彈性部件。
[0008]前述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸上等間距設(shè)置有多個(gè)固定孔，所述連接條上等間距設(shè)置有多個(gè)定位孔。
[0009]前述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼的兩側(cè)分別設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸，所述兩個(gè)氣缸通過(guò)同一個(gè)電磁閥控制。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:通過(guò)在機(jī)殼上設(shè)置多根可相對(duì)其移動(dòng)的第一連桿，并在第一連桿上設(shè)置與產(chǎn)品數(shù)量一致的機(jī)械手，帶機(jī)械手抓取完產(chǎn)品后，通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，利用轉(zhuǎn)軸上的旋轉(zhuǎn)條帶動(dòng)連接條從而改變第一連桿之間的間距，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品間距的調(diào)整，并將調(diào)整完間距的產(chǎn)品放入包裝箱體中后完成裝箱，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)調(diào)節(jié)產(chǎn)品的裝箱空間。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明一種機(jī)器人抓取裝置的第一連桿間收縮時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明一種機(jī)器人抓取裝置的第一連桿間展開(kāi)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明一種機(jī)器人抓取裝置的機(jī)械抓手的主視圖；
圖4是本發(fā)明一種機(jī)器人抓取裝置的機(jī)械抓手的側(cè)視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0013]如圖1-圖4所示，一種機(jī)器人抓取裝置，包括機(jī)殼1，所述機(jī)殼I上設(shè)置有一根轉(zhuǎn)軸2和多根可相對(duì)所述機(jī)殼I水平移動(dòng)的第一連桿3，所述多根第一連桿3分布在所述轉(zhuǎn)軸2的兩側(cè)，所述第一連桿3上均設(shè)置有多個(gè)機(jī)械抓手5，且所述轉(zhuǎn)軸2的兩端均固定連接有旋轉(zhuǎn)條4，所述第一連桿3的端部與所述旋轉(zhuǎn)條4之間通過(guò)相對(duì)兩者均可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接條6相連接。當(dāng)機(jī)械手5抓取到灌裝完成的產(chǎn)品后，通過(guò)控制轉(zhuǎn)軸2旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)條4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連接條6改變第一連桿3之間的距離，實(shí)現(xiàn)相鄰產(chǎn)品之間間距的調(diào)整，便于減小裝箱體積。本實(shí)施例中，機(jī)殼I的兩側(cè)設(shè)置有長(zhǎng)腰槽7，所述轉(zhuǎn)軸2的兩端設(shè)置在所述長(zhǎng)腰槽7的中心位置處，所述第一連桿3對(duì)稱設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸2的兩側(cè)，且可沿所述長(zhǎng)腰槽7水平移動(dòng)，且轉(zhuǎn)軸2通過(guò)安裝在機(jī)殼I兩側(cè)的兩個(gè)氣缸8驅(qū)動(dòng)，所述兩個(gè)氣缸8通過(guò)同一個(gè)電磁閥(圖中未示出)控制。
[0014]機(jī)殼I上還等間距固定設(shè)置有多根與所述第一連桿3垂直的第二連桿9，所述機(jī)械抓手5固定部51的上端部設(shè)置有高低兩個(gè)相互垂直的通孔，所述第一連桿3穿過(guò)所述機(jī)械抓手5的第一通孔53，所述第二連桿9穿過(guò)所述機(jī)械抓手5的第二通孔54。從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手5被等間距的固定在相應(yīng)的第一連桿5上，使其只能隨第一連桿5水平移動(dòng)。
[0015]機(jī)械抓手5固定部51與抓取部52之間的連接處設(shè)置有相互配合的燕尾槽56，且所述固定部51的底端處設(shè)置有可包裹所述燕尾槽56的定位環(huán)55，所述定位環(huán)55與所述固定部51之間設(shè)置有彈性部件(圖中未示出)。當(dāng)機(jī)械抓手5的抓取部52出現(xiàn)故障時(shí)，將定位環(huán)55抬起，從而將抓取部52從固定部51上方便的取下，更換新的抓取部后，利用彈性部件的彈力使定位環(huán)55復(fù)位，實(shí)現(xiàn)了快速更換。
[0016]所述轉(zhuǎn)軸2上等間距設(shè)置有多個(gè)固定孔41，所述連接條6上等間距設(shè)置有多個(gè)定位孔61，可以根據(jù)需要選擇相應(yīng)的固定孔41或者定位孔61，以改變第一連桿3的距離調(diào)整幅度，滿足不同的需求。
[0017]綜上所述，本發(fā)明提供的一種機(jī)器人抓取裝置，利用簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在手爪抓取過(guò)程中的產(chǎn)品間距自動(dòng)調(diào)整，可自適應(yīng)于各種規(guī)格的包裝箱的使用。
[0018]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:包括機(jī)殼(1)，所述機(jī)殼(I)上設(shè)置有一根轉(zhuǎn)軸(2)和多根可相對(duì)所述機(jī)殼(I)水平移動(dòng)的第一連桿(3)，所述多根第一連桿(3)分布在所述轉(zhuǎn)軸(2 )的兩側(cè)，所述第一連桿(3 )上均設(shè)置有多個(gè)機(jī)械抓手(5 )，且所述轉(zhuǎn)軸(2 )的兩端均固定連接有旋轉(zhuǎn)條(4)，所述第一連桿(3)的端部與所述旋轉(zhuǎn)條(4)之間通過(guò)相對(duì)兩者均可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接條(6 )相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼(I)上還等間距固定設(shè)置有多根與所述第一連桿(3)垂直的第二連桿(9)，所述機(jī)械抓手(5)固定部(51)的上端部設(shè)置有高低兩個(gè)相互垂直的通孔，所述第一連桿(3)穿過(guò)所述機(jī)械抓手(5)的第一通孔(53)，所述第二連桿(9)穿過(guò)所述機(jī)械抓手(5)的第二通孔(54)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼(I)的兩側(cè)設(shè)置有長(zhǎng)腰槽(7)，所述轉(zhuǎn)軸(2)的兩端設(shè)置在所述長(zhǎng)腰槽(7)的中心位置處，所述第一連桿(3 )對(duì)稱設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸(2 )的兩側(cè)，且可沿所述長(zhǎng)腰槽(7 )水平移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)械抓手(5)固定部(51)與抓取部(52)之間的連接處設(shè)置有相互配合的燕尾槽(56)，且所述固定部(51)的底端處設(shè)置有可包裹所述燕尾槽(56)的定位環(huán)(55)，所述定位環(huán)(55)與所述固定部(51)之間設(shè)置有彈性部件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸(2)上等間距設(shè)置有多個(gè)固定孔(41)，所述連接條(6)上等間距設(shè)置有多個(gè)定位孔(61)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)殼(I)的兩側(cè)分別設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸(8)，所述兩個(gè)氣缸(8)通過(guò)同一個(gè)電磁閥控制。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK104493821SQ201410818975
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月25日
【發(fā)明者】伏文亮 申請(qǐng)人:昆山艾博機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司