機(jī)器人以及機(jī)器人的緊急停止方法
【專利摘要】本發(fā)明提供在因未預(yù)期的因素而遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)等情況下能夠使其安全地緊急停止的機(jī)器人以及機(jī)器人的緊急停止方法等。機(jī)器人包括機(jī)器人的動(dòng)力源和切斷向動(dòng)力源的電源供給的開(kāi)關(guān)部（20）。開(kāi)關(guān)部（20）設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)（100）配置的機(jī)器人的正面?zhèn)?。在檢測(cè)到機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)（100）的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況下，開(kāi)關(guān)部（20）切斷向動(dòng)力源的電源供給。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人以及機(jī)器人的緊急停止方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人以及機(jī)器人的緊急停止方法等。

【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)用機(jī)器人在許多的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中得到應(yīng)用。在這樣的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)中，按照隔離的原則，通過(guò)防護(hù)欄等在物理上隔離機(jī)器人與人來(lái)確保安全。
[0003]然而，存在例如在給機(jī)器人的示范作業(yè)中等不能夠隔離機(jī)器人和人，機(jī)器人的臂等與人接觸等而損害安全性的可能性?；蛘撸灿幸驒C(jī)器人的不希望的動(dòng)作(失去控制等)而安全性降低的情況。另外存在也想防止因失去控制而帶來(lái)的機(jī)器人自身的損壞的迫切期望。為了處理這樣的情況，機(jī)器人具備所謂的緊急停止開(kāi)關(guān)。作為與這樣的緊急停止開(kāi)關(guān)有關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，例如有專利文獻(xiàn)1、2所公開(kāi)的技術(shù)。另外作為消除由充電中的移動(dòng)型機(jī)器人的未預(yù)期的動(dòng)作帶來(lái)的不良情況的現(xiàn)有技術(shù)，有專利文獻(xiàn)3所公開(kāi)的技術(shù)。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011 - 62794號(hào)公報(bào)
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2008 - 49462號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2009 - 14080號(hào)公報(bào)
[0007]現(xiàn)有的工業(yè)用機(jī)器人幾乎均為以固定設(shè)置于作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)且不從該位置移動(dòng)為前提的機(jī)器人。另一方面，近年來(lái)，與人共存地進(jìn)行作業(yè)的能夠移動(dòng)的工業(yè)用機(jī)器人也受到矚目。這樣的機(jī)器人例如在作業(yè)臺(tái)進(jìn)行作業(yè)時(shí)，機(jī)器人可能因未預(yù)期的因素而偏離作業(yè)位置。在這樣的情況下，例如靠設(shè)置于機(jī)器人主體的緊急停止開(kāi)關(guān)不能夠正常地緊急停止機(jī)器人，在安全方面而言不是優(yōu)選的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]根據(jù)本發(fā)明的幾個(gè)方式，能夠提供在因未預(yù)期的因素而遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)等情況下能夠使其安全地緊急停止的機(jī)器人以及機(jī)器人的緊急停止方法等。
[0009]本發(fā)明的一方式涉及一種機(jī)器人，其包括機(jī)器人的動(dòng)力源和切斷向上述動(dòng)力源的電源供給的開(kāi)關(guān)部，其中，上述開(kāi)關(guān)部設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)配置的機(jī)器人的正面?zhèn)?，在檢測(cè)到上述機(jī)器人與上述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況下，上述開(kāi)關(guān)部切斷向上述動(dòng)力源的電源供給。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一方式，開(kāi)關(guān)部設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)配置的機(jī)器人的正面?zhèn)?。而且，若檢測(cè)到機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離，則通過(guò)開(kāi)關(guān)部切斷向動(dòng)力源的電源供給。這樣一來(lái)，正常運(yùn)行時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)的方向進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人在因未預(yù)期的因素而遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)的情況下，能夠檢測(cè)該情況為異常狀態(tài)，切斷向動(dòng)力源的電源供給，并安全地緊急停止機(jī)器人等。
[0011 ] 另外在本發(fā)明的一方式中，也可以為上述開(kāi)關(guān)部具有插入有一端安裝于上述作業(yè)臺(tái)的連接部件的另一端的插入口，其中，在上述連接部件的另一端從上述插入口被拔出了的情況下，上述開(kāi)關(guān)部切斷向上述動(dòng)力源的電源供給。
[0012]這樣一來(lái)，例如在機(jī)器人的正常運(yùn)行時(shí)，僅將連接部件的另一端插入開(kāi)關(guān)部的插入部即可。而且，若因機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)規(guī)定距離而連接部件的另一端從插入口被拔出，則向動(dòng)力源的電源供給被切斷。由此能夠緊急停止機(jī)器人。因此，能夠使機(jī)器人的設(shè)置作業(yè)、安全功能的設(shè)定作業(yè)簡(jiǎn)單化并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的緊急停止等。
[0013]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以為上述連接部件具有插入到上述插入口的插入部和一端安裝于上述插入部且另一端安裝于上述作業(yè)臺(tái)的電線部，其中，在上述插入部被拔出了的情況下，上述開(kāi)關(guān)部切斷向上述動(dòng)力源的電源供給。
[0014]若這樣使用由插入部和電線部構(gòu)成的連接部件，則能夠利用例如電線部的松馳等進(jìn)行機(jī)器人的設(shè)置位置的微調(diào)等。
[0015]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以包括基臺(tái)和以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被上述基臺(tái)支承的機(jī)身部，上述插入口設(shè)置于上述機(jī)身部的正面?zhèn)取?br> [0016]這樣，若將插入有連接部件的另一端的插入口設(shè)置于機(jī)器人的機(jī)身部的正面?zhèn)?，則能夠可靠地檢測(cè)機(jī)器人的異常狀態(tài)，并且也能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的安全功能的設(shè)定作業(yè)的簡(jiǎn)單化等。
[0017]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以包括設(shè)置于上述機(jī)身部的一個(gè)或者多個(gè)臂，上述連接部件在插入到上述插入口的狀態(tài)下位于上述臂的可動(dòng)范圍外。
[0018]這樣一來(lái)，例如能夠抑制臂與連接部件接觸從而產(chǎn)生機(jī)器人的損壞、動(dòng)作異常等問(wèn)題。
[0019]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以包括用于使機(jī)器人緊急停止的第2開(kāi)關(guān)部，利用上述開(kāi)關(guān)部以及上述第2開(kāi)關(guān)部中的至少一個(gè)，來(lái)切斷向上述動(dòng)力源的電源供給。
[0020]這樣一來(lái)，在產(chǎn)生了機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)的異常狀態(tài)的情況下，能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)部切斷向動(dòng)力源的電源供給，且在產(chǎn)生了除此以外的異常狀態(tài)的情況下，也能夠通過(guò)第2開(kāi)關(guān)部的操作切斷向動(dòng)力源的電源供給。
[0021]另外在本發(fā)明的一方式中，上述第2開(kāi)關(guān)部也可以設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)取?br> [0022]若這樣將第2開(kāi)關(guān)部設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)?，則能夠避開(kāi)臂等的接觸，并且通過(guò)第2開(kāi)關(guān)部的操作可靠地切斷向機(jī)器人的動(dòng)力源的電源供給。
[0023]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以為上述開(kāi)關(guān)部的第I開(kāi)關(guān)和上述第2開(kāi)關(guān)部的第2開(kāi)關(guān)以串聯(lián)的方式設(shè)置，利用斷開(kāi)(off)上述第I開(kāi)關(guān)以及上述第2開(kāi)關(guān)中的至少一個(gè)，來(lái)切斷向上述動(dòng)力源的電源供給。
[0024]這樣一來(lái)，在因未預(yù)期的因素而機(jī)器人遠(yuǎn)離了作業(yè)臺(tái)的情況下，能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)部的第I開(kāi)關(guān)切斷向動(dòng)力源的電源供給，且在由操作者操作了第2開(kāi)關(guān)部的情況下，能夠通過(guò)第2開(kāi)關(guān)切斷向動(dòng)力源的電源供給。
[0025]另外在本發(fā)明的一方式中，也可以包括控制機(jī)器人的機(jī)器人控制部，在檢測(cè)到上述機(jī)器人與上述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況下，上述開(kāi)關(guān)部切斷向上述動(dòng)力源以及上述機(jī)器人控制部的電源供給。
[0026]這樣一來(lái)，在因未預(yù)期的因素而機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)的情況下，能夠切斷向機(jī)器人控制部的電源供給。
[0027]另外本發(fā)明的其他的方式涉及一種緊急停止方法，其是機(jī)器人的緊急停止方法，根據(jù)檢測(cè)上述機(jī)器人與上述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離，設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)配置的機(jī)器人的正面?zhèn)鹊拈_(kāi)關(guān)部切斷向機(jī)器人的動(dòng)力源的電源供給。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是表示本實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)成例的框圖。
[0029]圖2 (A)、圖2 (B)是本實(shí)施方式的緊急停止方法的說(shuō)明圖。
[0030]圖3是在機(jī)器人的背面?zhèn)仍O(shè)置第2開(kāi)關(guān)部的方法的說(shuō)明圖。
[0031]圖4是臂的可動(dòng)范圍與連接部件的位置關(guān)系的說(shuō)明圖。
[0032]圖5是開(kāi)關(guān)部的第I構(gòu)成例及其動(dòng)作說(shuō)明圖。
[0033]圖6是開(kāi)關(guān)部的第I構(gòu)成例及其動(dòng)作說(shuō)明圖。
[0034]圖7是開(kāi)關(guān)部的第I構(gòu)成例及其動(dòng)作說(shuō)明圖。
[0035]圖8 (A)、圖8 (B)是開(kāi)關(guān)部的第2構(gòu)成例及其動(dòng)作說(shuō)明圖。
[0036]圖9 (A)?圖9 (C)也是開(kāi)關(guān)部的第2構(gòu)成例及其動(dòng)作說(shuō)明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0037]以下，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。另外，以下所說(shuō)明的本實(shí)施方式并不對(duì)權(quán)利要求書所記載的本發(fā)明的內(nèi)容進(jìn)行不當(dāng)?shù)南薅?，并不是本?shí)施方式所說(shuō)明的全部構(gòu)成均用作本發(fā)明的必須的解決手段的。
[0038]1.構(gòu)成
[0039]圖1是表不本實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)成例的框圖。本實(shí)施方式的機(jī)器人包括開(kāi)關(guān)部20、機(jī)器人控制部40、動(dòng)力源50以及可動(dòng)機(jī)構(gòu)52。另外，能夠包括電源部10、傳感器部42。另外，本實(shí)施方式的機(jī)器人并不限定于圖1的構(gòu)成，能夠進(jìn)行省略其一部分構(gòu)成要素、追加其他的構(gòu)成要素等各種變形實(shí)施。
[0040]電源部10是向機(jī)器人的各部供給電源的部件，例如能夠由電源電路、電池等構(gòu)成。電源部10也可以基于外部AC電源向機(jī)器人的各部供給電源。例如，電源部10基于電池、外部AC電源供給例如直流電源。
[0041]開(kāi)關(guān)部20是進(jìn)行用于使機(jī)器人緊急停止的開(kāi)關(guān)動(dòng)作的部件。例如，機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)(正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))，將來(lái)自電源部10的電源(電源電壓)供給至動(dòng)力源50。另外將來(lái)自電源部10的電源供給至機(jī)器人控制部40。另一方面，緊急停止時(shí)，切斷向動(dòng)力源50、機(jī)器人控制部40的電源供給。即，使來(lái)自電源部10的電源(電源電壓)不向動(dòng)力源50、機(jī)器人控制部40供給。另外，后述開(kāi)關(guān)部20的詳細(xì)。
[0042]機(jī)器人控制部40是進(jìn)行機(jī)器人的控制處理的部件。機(jī)器人控制部40能夠通過(guò)各種處理器(CPU等)或者ASIC等硬件電路、在處理器等中動(dòng)作的程序等來(lái)實(shí)現(xiàn)。傳感器部42是進(jìn)行用于機(jī)器人的控制的各種傳感檢測(cè)(sensing)的部件。傳感器部42能夠通過(guò)用于進(jìn)行力控制的力傳感器、用于視覺(jué)伺服的視覺(jué)傳感器(照相機(jī))、關(guān)節(jié)角檢測(cè)傳感器(旋轉(zhuǎn)編碼器)、姿勢(shì)檢測(cè)傳感器(陀螺儀傳感器、加速度傳感器、測(cè)斜儀)等來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0043]例如，機(jī)器人控制部40基于來(lái)自傳感器部42的傳感檢測(cè)信息來(lái)控制動(dòng)力源50的馬達(dá)等，來(lái)控制機(jī)器人的臂等的動(dòng)作。在使用傳感器部42的力傳感器的情況下，機(jī)器人控制部40基于來(lái)自力傳感器的力傳感器值，進(jìn)行力控制(阻抗控制、柔量控制)，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源50的馬達(dá)，進(jìn)行使可動(dòng)機(jī)構(gòu)52的臂部等動(dòng)作的反饋控制。在使用傳感器部42的視覺(jué)傳感器的情況下，機(jī)器人控制部40進(jìn)行使用了從視覺(jué)傳感器獲得的拍攝圖像和參考圖像的視覺(jué)伺服控制，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源50的馬達(dá)，進(jìn)行使可動(dòng)機(jī)構(gòu)52的臂等動(dòng)作的控制。
[0044]動(dòng)力源50是產(chǎn)生用于使機(jī)器人動(dòng)作的動(dòng)力的部件，能夠通過(guò)例如馬達(dá)(伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)、線性馬達(dá))、液壓缸或者氣壓缸等實(shí)現(xiàn)。例如，動(dòng)力源50將來(lái)自電源部10的電源的電能轉(zhuǎn)換為用于使機(jī)器人動(dòng)作的動(dòng)能。通過(guò)馬達(dá)等動(dòng)力源50和減速機(jī)等動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)臂等機(jī)器人的可動(dòng)機(jī)構(gòu)52的促動(dòng)器。
[0045]可動(dòng)機(jī)構(gòu)52是構(gòu)成機(jī)器人的可動(dòng)部分的機(jī)械機(jī)構(gòu)，例如，是機(jī)器人的臂、末端執(zhí)行器或者機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)等。臂由連桿和關(guān)節(jié)(接頭)構(gòu)成。末端執(zhí)行器是具有機(jī)器人直接對(duì)作業(yè)對(duì)象起作用的功能的部分，是手(把持部)、安裝于指端部的螺母緊固件等各種工具等。機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是用于使機(jī)器人移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，是車輪機(jī)構(gòu)、步行機(jī)構(gòu)等。
[0046]2.緊急停止方法
[0047]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的緊急停止方法進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。例如，以往的普通的工業(yè)用機(jī)器人根據(jù)隔離的原則，從物理上隔離機(jī)器人與人。另外，機(jī)器人被固定器等固定，通常不動(dòng)(移動(dòng))。
[0048]另一方面，近年來(lái)，與人共存地進(jìn)行作業(yè)的能夠移動(dòng)的小型工業(yè)用機(jī)器人受到矚目。這樣的機(jī)器人基本上僅放置在作業(yè)臺(tái)上，并以簡(jiǎn)易的固定方法固定?；蛘撸胖糜谂_(tái)車，且在使用時(shí)以水平腳座等簡(jiǎn)易的方法固定。
[0049]因此，存在例如機(jī)器人因拿起假定以上的重量的工件或者進(jìn)行不希望的動(dòng)作而從設(shè)置的作業(yè)位置偏移的可能性?；蛘?，最壞的情況(例如地震等的發(fā)生)下，也有機(jī)器人跌倒的情況。
[0050]為了從這樣的機(jī)器人的異常的動(dòng)作中確保人的安全性、防止機(jī)器人自身的損壞，需要機(jī)器人的緊急停止開(kāi)關(guān)。而且，在多數(shù)的情況下，緊急停止開(kāi)關(guān)設(shè)置于機(jī)器人主體，需要人直接操作該緊急停止開(kāi)關(guān)。換句話說(shuō)，需要人接近處于異常狀態(tài)的機(jī)器人，存在不能夠充分地確保安全性的課題。
[0051]為了解決這樣的課題，在本實(shí)施方式中，采用如下的方法，即，在機(jī)器人因不希望的理由而從規(guī)定的場(chǎng)所移動(dòng)的情況下或機(jī)器人跌倒的情況下等，不需要人的操作，而使緊急停止開(kāi)關(guān)動(dòng)作，來(lái)使機(jī)器人緊急停止。例如，以規(guī)定的長(zhǎng)度的連接部件(電線(wire)、軟線(code))連接設(shè)置于機(jī)器人主體的緊急停止開(kāi)關(guān)和機(jī)器人的作業(yè)臺(tái)(廣義上而言為固定物)之間。從而在因不希望的移動(dòng)、跌倒等而機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)的相對(duì)位置發(fā)生了變化的情況下，使推拉式的緊急停止開(kāi)關(guān)工作，來(lái)使機(jī)器人緊急停止。例如，作為緊急停止開(kāi)關(guān)的圖1的開(kāi)關(guān)部20切斷向動(dòng)力源50、機(jī)器人控制部40的電源供給，來(lái)使機(jī)器人緊急停止。這樣一來(lái)，在發(fā)生了機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等異常狀態(tài)的情況下，不需要人的操作而使機(jī)器人緊急停止，能夠?qū)崿F(xiàn)安全性的提高等。
[0052]圖2 (A)、圖2 (B)是本實(shí)施方式的緊急停止方法的說(shuō)明圖。
[0053]圖2 (A)所示的機(jī)器人具有基臺(tái)60和機(jī)身部70。還具有頭部76。圖2 (A)是雙臂型機(jī)器人的例子，具有臂80、90。在臂80、90的前端(終端)設(shè)置有手等末端執(zhí)行器82、92。機(jī)器人使用這些末端執(zhí)行器82、92，進(jìn)行針對(duì)配置于作業(yè)臺(tái)100的工件等的作業(yè)。
[0054]機(jī)身部70以能夠相對(duì)于基臺(tái)60旋轉(zhuǎn)(自如旋轉(zhuǎn))的方式被支承。具體而言，機(jī)身部70通過(guò)在與基臺(tái)60之間設(shè)置的接頭72，能夠繞例如沿垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。例如，機(jī)身部70通過(guò)馬達(dá)等相對(duì)于基臺(tái)60旋轉(zhuǎn)。
[0055]在基臺(tái)60設(shè)置有車輪機(jī)構(gòu)等移動(dòng)機(jī)構(gòu)62，在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)能夠移動(dòng)。在圖2 (A)中，通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)62將機(jī)器人移動(dòng)至作業(yè)位置，并以使用了水平腳座等的簡(jiǎn)單的方法進(jìn)行固定，以使其不從該作業(yè)位置移動(dòng)。
[0056]而且，如圖1所示，本實(shí)施方式的機(jī)器人具有動(dòng)力源50和切斷向動(dòng)力源50的電源供給的開(kāi)關(guān)部20。機(jī)器人通過(guò)切斷向動(dòng)力源50的電源供給而緊急停止。而且，如圖2 (A)所示，開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)100配置的機(jī)器人的正面?zhèn)?。即，通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)62將機(jī)器人移動(dòng)配置在作業(yè)臺(tái)100位于機(jī)器人的正面?zhèn)冗@樣的作業(yè)位置。在這種情況下，開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于朝向作業(yè)臺(tái)100側(cè)的機(jī)器人的正面?zhèn)取?br> [0057]另外，如圖2 (A)所示，在檢測(cè)到機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離離開(kāi)了規(guī)定距離(給定的距離)的情況下，開(kāi)關(guān)部20切斷向動(dòng)力源50的電源供給。例如，在因機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離變遠(yuǎn)而檢測(cè)到緊急停止的異常狀態(tài)的情況下，開(kāi)關(guān)部20切斷向動(dòng)力源50的電源供給來(lái)使機(jī)器人緊急停止。即，若檢測(cè)到機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的相對(duì)的距離變遠(yuǎn)，則開(kāi)關(guān)部20動(dòng)作，切斷從電源部10向動(dòng)力源50的電源供給，來(lái)使機(jī)器人緊急停止。
[0058]另外，如圖1所示，機(jī)器人具有機(jī)器人控制部40。另外，在檢測(cè)到機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況(因機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)的距離變遠(yuǎn)而檢測(cè)到緊急停止的異常狀態(tài)的情況)下，開(kāi)關(guān)部20也切斷向機(jī)器人控制部40的電源供給。即，不僅切斷針對(duì)馬達(dá)等動(dòng)力源50的電源供給，也切斷針對(duì)控制動(dòng)力源50的機(jī)器人控制部40的電源供給，來(lái)使機(jī)器人的控制動(dòng)作停止。此外，也能夠進(jìn)行在緊急停止時(shí)并不立即切斷向機(jī)器人控制部40的電源供給，而使機(jī)器人控制部40執(zhí)行緊急停止時(shí)的程序控制的變形實(shí)施。另外，規(guī)定距離是判斷為機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離是應(yīng)該切斷電源供給的距離(應(yīng)該緊急停止的距離)的距離，例如是根據(jù)連接部件23的長(zhǎng)度等規(guī)定的距離。該規(guī)定距離也可以是可變的。
[0059]在圖2 (A)中，開(kāi)關(guān)部20 (機(jī)器人)具有插入口 22。在該插入口 22插入有一端安裝于作業(yè)臺(tái)100的連接部件23的另一端。例如，在機(jī)器人的機(jī)身部70的正面?zhèn)仍O(shè)置有開(kāi)關(guān)部20的插入口 22，連接部件23的另一端插入于該插入口 22。具體而言，如上所述，機(jī)器人具有被基臺(tái)60以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的機(jī)身部70，開(kāi)關(guān)部20的插入口 22設(shè)置于機(jī)身部70的正面?zhèn)取?br> [0060]例如，連接部件23具有插入于開(kāi)關(guān)部20的插入口 22的插入部24和電線部26。電線部26的一端安裝于插入部24，另一端安裝于作業(yè)臺(tái)100 (固定物、作業(yè)區(qū))。例如，在作業(yè)臺(tái)100設(shè)置有電線部26的安裝部102，電線部26的另一端(連接部件的一端)安裝于該安裝部102。安裝部102能夠通過(guò)例如電線的安裝金屬件等實(shí)現(xiàn)。
[0061]另外，如圖2 (B)所示，在連接部件23的另一端從插入口 22被拔出了的情況下，開(kāi)關(guān)部20切斷向動(dòng)力源50的電源供給。例如，若因機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離變遠(yuǎn)而連接部件23從插入口 22被拔出，則切斷向動(dòng)力源50的電源供給來(lái)使機(jī)器人緊急停止。在連接部件23由插入部24和電線部26構(gòu)成的情況下，在插入部24從插入口 22被拔出了的情況下，開(kāi)關(guān)部20切斷向動(dòng)力源50的電源供給。然后使機(jī)器人緊急停止。例如，若在開(kāi)關(guān)部20設(shè)置有推拉式的開(kāi)關(guān)，并且連接部件23的另一端(插入部)從插入口 22被拔出，則斷開(kāi)(off)該推拉式的開(kāi)關(guān)。由此，從電源部10向動(dòng)力源50 (機(jī)器人控制部)的電源供給線被切斷，機(jī)器人緊急停止。
[0062]另外，在圖2 (A)、圖2 (B)中，對(duì)由插入部24和電線部26構(gòu)成連接部件23，插入部24從插入口 22被拔出了的情況下緊急停止機(jī)器人的方法進(jìn)行了說(shuō)明，但本實(shí)施方式并不限定于此，而是能夠進(jìn)行各種變形實(shí)施。例如，作為連接部件23，也可以采用插入部24與電線部26形成為一體的部件?；蛘撸部梢圆辉O(shè)置電線部26，而僅利用插入部24實(shí)現(xiàn)連接部件23?；蛘撸部梢酝ㄟ^(guò)這樣的連接部件23的拔出檢測(cè)以外的方法，來(lái)檢測(cè)機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離變遠(yuǎn)的情況，從而使機(jī)器人緊急停止。或者，也可以為連接部件23的另一端(插入部)不從插入口 22被拔出，而是保持連接部件23的另一端被插入于插入口 22的狀態(tài)下，切斷向動(dòng)力源50的電源供給。換句話說(shuō)，在連接部件23的另一端固定于插入口 22的位置的狀態(tài)下，切斷向動(dòng)力源50的電源供給，來(lái)緊急停止機(jī)器人。這樣一來(lái)，有效利用用于電源供給切斷的連接部件23，也能夠抑制異常狀態(tài)時(shí)的機(jī)器人的跌倒。換句話說(shuō)，一端安裝于作業(yè)臺(tái)100的連接部件23成為支撐件，來(lái)抑制機(jī)器人的跌倒。在該情況下，例如，檢測(cè)連接部件23被拉緊等而使開(kāi)關(guān)部20的開(kāi)關(guān)例如斷開(kāi)，并切斷向動(dòng)力源50的電源供給即可。
[0063]另外，在本實(shí)施方式中，如圖3所示，也可以進(jìn)一步設(shè)置用于使機(jī)器人緊急停止的第2開(kāi)關(guān)部30。而且，通過(guò)開(kāi)關(guān)部20以及第2開(kāi)關(guān)部30中的至少一個(gè)，切斷向動(dòng)力源50(機(jī)器人控制部40)的電源供給。然后使機(jī)器人緊急停止。
[0064]例如，如圖2 (B)所示，在因機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等而機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離變遠(yuǎn)的情況下，通過(guò)開(kāi)關(guān)部20，切斷向動(dòng)力源50 (機(jī)器人控制部)的電源供給。
[0065]另一方面，在操作者操作了機(jī)器人的緊急停止用的第2開(kāi)關(guān)部30的情況下，切斷向動(dòng)力源50 (機(jī)器人控制部)的電源供給。在圖3中，第2開(kāi)關(guān)部30形成為按壓型的開(kāi)關(guān)，通過(guò)作為操作者的人按壓第2開(kāi)關(guān)部30，能夠使機(jī)器人緊急停止。
[0066]這里，開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)龋?開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)?。例如開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)身部70的正面?zhèn)?，?開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)身部70的背面?zhèn)?背后側(cè))。若像這樣將第2開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)?，則機(jī)器人成為異常狀態(tài)的情況下，操作者能夠不介意臂80、90的動(dòng)作而使機(jī)器人緊急停止。
[0067]S卩，若第2開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)?，則存在成為異常狀態(tài)的機(jī)器人的臂80,90等與操作者接觸而危及安全性的問(wèn)題。對(duì)于該點(diǎn)，若將第2開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)?，則能夠抑制這樣的問(wèn)題的發(fā)生。另一方面，對(duì)于開(kāi)關(guān)部20而言，因機(jī)器人與作業(yè)臺(tái)100的距離變遠(yuǎn)而自動(dòng)地動(dòng)作，進(jìn)行緊急停止。因此，不產(chǎn)生操作者與臂80、90等的接觸的問(wèn)題。另外，通過(guò)將開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)龋腥缦碌膬?yōu)點(diǎn)，即，能夠利用圖2(A)、圖2 (B)所說(shuō)明的方法，簡(jiǎn)單地檢測(cè)機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等。
[0068]另外，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人具有設(shè)置于機(jī)身部70的臂80、90 (—個(gè)或者多個(gè)臂)。圖4是雙臂型的機(jī)器人，所以具有兩個(gè)臂80、90。另外，臂的數(shù)量并不限定于此，既可以為一個(gè)，也可以為三個(gè)以上。
[0069]在這種情況下，在本實(shí)施方式中，如圖4所示，連接部件23在被插入到插入口 22的狀態(tài)下位于臂80、90 (末端執(zhí)行器82、92)的可動(dòng)范圍RM (存在范圍)的外部。具體而言，在被插入到插入口 22的狀態(tài)下的插入部24的突出部分位于臂80、90的可動(dòng)范圍RM的外部。例如，插入部24的長(zhǎng)度被設(shè)定為，成為被插入到插入口 22的狀態(tài)下的插入部24的突出部分位于臂的可動(dòng)范圍RM的外部的長(zhǎng)度LB。
[0070]S卩，如圖2 (A)、圖2 (B)所示，在檢測(cè)連接部件23的拔出來(lái)檢測(cè)機(jī)器人的未預(yù)期的移動(dòng)、跌倒等的方法中，為了檢測(cè)處理的簡(jiǎn)單化，期望將開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)取?br> [0071 ] 然而，在該方法中，在機(jī)器人的正常運(yùn)行時(shí)(正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))，在被插入到插入口 22的狀態(tài)下的連接部件23位于機(jī)器人的正面?zhèn)?，若該連接部件23與臂80、90接觸，則產(chǎn)生機(jī)器人的損壞、動(dòng)作異常等問(wèn)題。例如，連接部件23由插入部24和電線部26構(gòu)成的情況下，插入部24從機(jī)器人的正面的表面突出，該突出部分可能與臂80、90接觸。
[0072]對(duì)于該點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，如圖4所示，連接部件23在被插入到插入口 22的狀態(tài)下，位于臂80、90的可動(dòng)范圍RM的外部。具體而言，插入部24的突出部分位于臂80、90的可動(dòng)范圍RM的外部。例如，根據(jù)機(jī)器人、臂80、90的結(jié)構(gòu)，可動(dòng)范圍RM為已知的范圍。因此，以連接部件23不進(jìn)入該可動(dòng)范圍RM的內(nèi)側(cè)的方式配置開(kāi)關(guān)部20。例如，由于臂80、90設(shè)置于機(jī)器人的機(jī)身部70的上方側(cè)，所以將開(kāi)關(guān)部20配置于機(jī)身部70的下方側(cè)。例如，將開(kāi)關(guān)部20配置于與機(jī)器人的頭部76相比更接近基臺(tái)60的位置。另外，也使插入部24的突出部分的長(zhǎng)度LD盡量短，從而在正常運(yùn)行時(shí)不與臂80、90接觸。這樣一來(lái)，能夠抑制臂80、90與連接部件23 (插入部、電線部)接觸從而發(fā)生機(jī)器人的損壞、動(dòng)作異常等情況。
[0073]如上所述，在本實(shí)施方式中，將開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于朝向作業(yè)臺(tái)100配置的機(jī)器人的正面?zhèn)?，通過(guò)該開(kāi)關(guān)部20，檢測(cè)機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)100的情況，緊急停止機(jī)器人。因此，在正常運(yùn)行時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)100的方向進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人進(jìn)行了不希望的移動(dòng)、跌倒的情況下，能夠檢測(cè)該異常狀態(tài)，并緊急停止機(jī)器人。因此，即使人的操作未介入，也能夠自動(dòng)檢測(cè)如圖2 (B)那樣的異常狀態(tài)并緊急停止機(jī)器人，所以能夠提高安全性等。
[0074]例如，如上述的專利文獻(xiàn)3，在將充電器的布線部件安裝于機(jī)器人的背面部并檢測(cè)該布線部件的拉伸狀態(tài)的方法中，不能夠檢測(cè)朝向作業(yè)臺(tái)正常運(yùn)行的機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等異常狀態(tài)。與此相對(duì)，根據(jù)將開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)鹊谋緦?shí)施方式的方法，有也能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)這樣的異常狀態(tài)的檢測(cè)的優(yōu)點(diǎn)。
[0075]另外，在本實(shí)施方式中，只要將一端與作業(yè)臺(tái)100連接的連接部件23的另一端(插入部)插入開(kāi)關(guān)部20的插入口 22，就能夠設(shè)定緊急停止用的安全功能。因此，例如，在機(jī)器人的正常運(yùn)行時(shí)，只要將連接部件23的另一端插入機(jī)器人的插入口 22，就能夠完成向作業(yè)臺(tái)100的機(jī)器人的設(shè)置作業(yè)、安全功能的設(shè)定作業(yè)，所以能夠使機(jī)器人的設(shè)置作業(yè)、安全功能的設(shè)定作業(yè)簡(jiǎn)單化。
[0076]另外，在本實(shí)施方式中，若因機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等異常狀態(tài)而機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)100，則連接部件23的另一端從機(jī)器人的插入口 22被拔出，開(kāi)關(guān)部20檢測(cè)該情況，從而能夠檢測(cè)該異常狀態(tài)。因此，能夠利用簡(jiǎn)單的檢測(cè)機(jī)構(gòu)可靠地檢測(cè)機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等異常狀態(tài)。即，若機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)100，則連接部件23的另一端從插入口22被可靠地拔出，所以能夠安全且可靠地檢測(cè)異常狀態(tài)。另外，異常狀態(tài)的檢測(cè)后返回至正常運(yùn)行狀態(tài)的情況下，僅將機(jī)器人返回至適當(dāng)?shù)脑O(shè)置位置，并再次將連接部件23的另一端插入在插入口 22即可，所以能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的設(shè)置作業(yè)的簡(jiǎn)單化。
[0077]另外，若由插入部24和電線部26構(gòu)成連接部件23，則利用電線部26的松馳，能夠使相對(duì)于作業(yè)臺(tái)100的機(jī)器人的設(shè)置位置具有某種程度的自由度。即，利用電線部26的松馳，能夠?qū)C(jī)器人的設(shè)置位置進(jìn)行微調(diào)。
[0078]另外，如圖3所示，若在機(jī)器人的背面?zhèn)仍O(shè)置第2開(kāi)關(guān)部30，則即使在產(chǎn)生了如圖2 (B)所示那樣的狀態(tài)以外的異常狀態(tài)的情況下，也能夠由操作者手動(dòng)可靠地緊急停止機(jī)器人。
[0079]另外，如圖4所示，若使連接部件23位于臂80、90的可動(dòng)范圍RM的外部，則在將開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)鹊那闆r下，也能夠避免臂80、90與連接部件23接觸而產(chǎn)生機(jī)器人的損壞、動(dòng)作異常等不良問(wèn)題的情況。特別是在由插入部24和電線部26構(gòu)成接觸部件23的方法中，由于電線部26向下方松弛，所以有容易避免與臂80、90的接觸的優(yōu)點(diǎn)。
[0080]3.開(kāi)關(guān)部
[0081]接下來(lái)，對(duì)開(kāi)關(guān)部的詳細(xì)的構(gòu)成例及其動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示開(kāi)關(guān)部20、30的第I構(gòu)成例的圖。
[0082]在圖5中，開(kāi)關(guān)部20由推拉式的開(kāi)關(guān)構(gòu)成，開(kāi)關(guān)部30由按壓式的開(kāi)關(guān)構(gòu)成。而且，如上述的圖3所示，推拉式的開(kāi)關(guān)部20設(shè)置于機(jī)器人的正面?zhèn)?，按壓式的開(kāi)關(guān)部30設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)取?br> [0083]開(kāi)關(guān)部20具有第I開(kāi)關(guān)21 (第I接點(diǎn))，第2開(kāi)關(guān)部30具有第2開(kāi)關(guān)31 (第2接點(diǎn))。這些開(kāi)關(guān)21、31以串聯(lián)的方式設(shè)置。例如，開(kāi)關(guān)21、31以串聯(lián)的方式設(shè)置于電源供給線。即，在電源部10的電源供給節(jié)點(diǎn)與動(dòng)力源50 (機(jī)器人控制部)的電源輸入節(jié)點(diǎn)之間以串聯(lián)的方式連接有開(kāi)關(guān)21、31。此外，在圖5中，開(kāi)關(guān)31設(shè)置于電源部10的電源供給節(jié)點(diǎn)偵牝開(kāi)關(guān)21設(shè)置于動(dòng)力源50的電源輸入節(jié)點(diǎn)側(cè)，但也可以與此相反地連接。即，也可以將開(kāi)關(guān)21設(shè)置于電源供給節(jié)點(diǎn)側(cè)，將開(kāi)關(guān)31設(shè)置于電源輸入節(jié)點(diǎn)側(cè)。
[0084]另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)開(kāi)關(guān)21、31中的至少一個(gè)斷開(kāi)，從而切斷向動(dòng)力源50的電源供給。于是機(jī)器人緊急停止。
[0085]例如，在圖5中，連接部件23的插入部24插入在開(kāi)關(guān)部20的插入口 22，且插入部24由金屬等導(dǎo)電體形成，所以開(kāi)關(guān)21被接通。另外，開(kāi)關(guān)部30的開(kāi)關(guān)31也被接通。因此，串聯(lián)連接的開(kāi)關(guān)21、31雙方均被接通，所以來(lái)自電源部10的電源適當(dāng)?shù)叵騽?dòng)力源50供給，從而機(jī)器人能夠正常運(yùn)行。
[0086]另一方面，在圖6中，機(jī)器人因異常狀態(tài)而遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)100，從而連接部件23的插入部24從開(kāi)關(guān)部20的插入口 22被拔出。這樣，因被拔出，從而導(dǎo)電體的插入部24不在開(kāi)關(guān)21的接點(diǎn)，由此開(kāi)關(guān)21被斷開(kāi)。另外，若開(kāi)關(guān)21被斷開(kāi)，則從電源部10向動(dòng)力源50的電源供給被切斷。
[0087]另外，在圖7中，作業(yè)者按壓按壓式的開(kāi)關(guān)部30的把手部32。這樣一來(lái)，開(kāi)關(guān)31被斷開(kāi)，開(kāi)關(guān)部30以該狀態(tài)成為鎖定狀態(tài)。另外，若開(kāi)關(guān)31被斷開(kāi)，則從電源部10向動(dòng)力源50的電源供給被切斷。
[0088]這樣，在圖5?圖7中，根據(jù)開(kāi)關(guān)部20、30的開(kāi)關(guān)21、31中的任意一個(gè)被斷開(kāi)，從而切斷向動(dòng)力源50的電源供給。因此，在圖2 (B)那樣的機(jī)器人的不希望的移動(dòng)、跌倒等異常狀態(tài)時(shí)，能夠緊急停止機(jī)器人，并且在圖3中作業(yè)者通過(guò)按壓開(kāi)關(guān)部30，也能夠緊急停止機(jī)器人。
[0089]圖8 (A)、圖8 (B)是表示開(kāi)關(guān)部20的第2構(gòu)成例的圖。在圖8 (A)、圖8 (B)中，連接部件23由鑰匙型的插入部24和電線部26構(gòu)成。另外，在開(kāi)關(guān)部20設(shè)置有端子16、56，端子16連接有來(lái)自電源部10的電源線14，端子56連接有向動(dòng)力源50(機(jī)器人控制部)的電源線54。
[0090]另外，機(jī)器人的正常運(yùn)行時(shí)，如圖8 (A)所示，鑰匙型的插入部24插入在開(kāi)關(guān)部20的插入口 22。若像這樣插入部24插入到插入口 22，則端子16與端子56之間成為電導(dǎo)通狀態(tài)，來(lái)自電源部10的電源線14與向動(dòng)力源50的電源線54電連接。因此，能夠在機(jī)器人的正常運(yùn)行時(shí)向動(dòng)力源50供給電源，使機(jī)器人適當(dāng)?shù)貏?dòng)作。
[0091]另一方面，若產(chǎn)生圖2 (B)那樣的異常狀態(tài)而機(jī)器人遠(yuǎn)離作業(yè)臺(tái)100，則如圖8 (B)所示，鑰匙型的插入部24從開(kāi)關(guān)部20的插入口 22拔出。若像這樣插入部24從插入口 22被拔出，則端子16與端子56之間成為非導(dǎo)電狀態(tài)，來(lái)自電源部10的電源線14與向動(dòng)力源50的電源線54被電切斷。因此，機(jī)器人的異常狀態(tài)時(shí)能夠切斷向動(dòng)力源50的電源供給。
[0092]圖9 (A)、圖9 (B)是表示第2構(gòu)成例的開(kāi)關(guān)部20的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的例子的圖。
[0093]在圖9 (A)中，插入部24插入在插入口 22，旋轉(zhuǎn)體27成為右旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。此時(shí)，棒狀部件28被彈簧29受到向上方的施力，開(kāi)關(guān)21 - 1、21 — 2被接通。這些開(kāi)關(guān)21 — 1、21 — 2是在圖8 (A)的端子16、56之間直接連接的開(kāi)關(guān)。這樣，根據(jù)開(kāi)關(guān)21 — 1、21 — 2被接通，從而端子16與端子56成為電導(dǎo)通狀態(tài)，來(lái)自電源部10的電源經(jīng)由電源線14、端子16、端子56、電源線54向動(dòng)力源50供給。此外，通過(guò)設(shè)置兩個(gè)如開(kāi)關(guān)21 — 1、21 — 2這樣成為接點(diǎn)的開(kāi)關(guān)，能夠提高緊急停止的可靠性。
[0094]另一方面，在圖9 (B)中，插入部24從插入口 22被拔出，旋轉(zhuǎn)體27成為左旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。通過(guò)該旋轉(zhuǎn)體27的旋轉(zhuǎn)，棒狀部件28向下方移動(dòng)，由此開(kāi)關(guān)21 — 1、21 — 2被斷開(kāi)。另外，根據(jù)開(kāi)關(guān)21 — 1、21 — 2被斷開(kāi),從而端子16與端子56成為非導(dǎo)電狀態(tài)。由此,從電源部10向動(dòng)力源50的電源供給被切斷，機(jī)器人緊急停止。
[0095]另外，在本實(shí)施方式中，如圖9 (C)所示，將這樣的結(jié)構(gòu)的開(kāi)關(guān)部20插入在機(jī)器人的正面?zhèn)?。例如，將開(kāi)關(guān)部20配置在機(jī)器人的機(jī)身部70的下方側(cè)的位置。而且，例如以圖8 (A)、圖8 (B)的插入口 22在機(jī)器人的正面?zhèn)鹊谋砻媛冻龅姆绞綄㈤_(kāi)關(guān)部20插入在機(jī)器人。這樣一來(lái)，通過(guò)將緊湊結(jié)構(gòu)的推拉式開(kāi)關(guān)部20插入在機(jī)器人，能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)在圖2(A)、圖2 (B)所說(shuō)明的本實(shí)施方式的緊急停止方法。S卩，圖9 (A)、圖9 (B)的開(kāi)關(guān)部20為緊湊的結(jié)構(gòu)，也能夠縮短插入部24的長(zhǎng)度。因此，也容易實(shí)現(xiàn)如圖4所說(shuō)明的使連接部件23不進(jìn)入臂80、90的可動(dòng)范圍RM的內(nèi)側(cè)的方法。另外，根據(jù)開(kāi)關(guān)部20為小型的部件，還有下述的優(yōu)點(diǎn)，即，即使插入在機(jī)器人的內(nèi)部，也不妨礙其他的機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)置空間。
[0096]此外，如上述那樣對(duì)本實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該能夠容易地理解能夠進(jìn)行實(shí)質(zhì)上不脫離本發(fā)明的新內(nèi)容以及效果的多種變形。因此，這樣的變形例均包含于本發(fā)明的范圍。例如，在說(shuō)明書或者附圖中，在說(shuō)明書或者附圖的任何位置上，與在更廣義或者同義的不同的用語(yǔ)一起記載至少一次的用語(yǔ)均能夠置換為該不同的用語(yǔ)。另外，本實(shí)施方式的實(shí)施例以及變形例的所有的組合均包含于本發(fā)明的范圍。另外，機(jī)器人的構(gòu)成、動(dòng)作、緊急停止方法、開(kāi)關(guān)控制方法、電源供給方法等也并不限定于本實(shí)施方式所說(shuō)明的內(nèi)容，而是能夠進(jìn)行各種變形實(shí)施。
[0097]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0098]RM…可動(dòng)范圍，10…電源部，14…電源線，16…端子,20...開(kāi)關(guān)部,21、21 — 1、21 —2…第I開(kāi)關(guān)，22...插入口，23...連接部件，24...插入部，26...電線部，27...旋轉(zhuǎn)體，28…棒狀部件，29…彈簧，30…第2開(kāi)關(guān)部，31...第2開(kāi)關(guān)，32...把手部，40…機(jī)器人控制部，50…動(dòng)力源,52...可動(dòng)機(jī)構(gòu),54...電源線，56...端子,60...基臺(tái)，62...移動(dòng)機(jī)構(gòu),70...機(jī)身部,72...接


b L
O f-l HSC" ry r\ ? i I~I.J 1.1/Λ /Λ X i JlItL t~ I h./T「I IL-、I/ ry /-? V Γ7 L &=|/Λ V r\ i f-l H V/^ r\ I i V/^
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人,其特征在于,包括: 機(jī)器人的動(dòng)力源；以及 開(kāi)關(guān)部，其切斷向所述動(dòng)力源的電源供給， 所述開(kāi)關(guān)部設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)配置的機(jī)器人的正面?zhèn)龋? 在檢測(cè)到所述機(jī)器人與所述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況下，所述開(kāi)關(guān)部切斷向所述動(dòng)力源的電源供給。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述開(kāi)關(guān)部具有插入口，在該插入口插入有一端安裝于所述作業(yè)臺(tái)的連接部件的另一端， 在所述連接部件的另一端從所述插入口已被拔出的情況下，所述開(kāi)關(guān)部切斷向所述動(dòng)力源的電源供給。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述連接部件具有: 插入部，其插入到所述插入口 ；以及 電線部，其一端安裝于所述插入部，并且另一端安裝于所述作業(yè)臺(tái)， 在所述插入部從所述插入口已被拔出的情況下，所述開(kāi)關(guān)部切斷向所述動(dòng)力源的電源供給。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者3所述的機(jī)器人，其特征在于，包括: 基臺(tái)；以及 機(jī)身部，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被所述基臺(tái)支承， 所述插入口設(shè)置于所述機(jī)身部的正面?zhèn)取?br> 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于， 包括設(shè)置于所述機(jī)身部的一個(gè)或者多個(gè)臂， 所述連接部件在插入到所述插入口的狀態(tài)下位于所述臂的可動(dòng)范圍外。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人,其特征在于， 包括第2開(kāi)關(guān)部，該第2開(kāi)關(guān)部用于使機(jī)器人緊急停止， 利用所述開(kāi)關(guān)部以及所述第2開(kāi)關(guān)部中的至少一個(gè)，來(lái)切斷向所述動(dòng)力源的電源供5口 O
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第2開(kāi)關(guān)部設(shè)置于機(jī)器人的背面?zhèn)取?br> 8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述開(kāi)關(guān)部的第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)部的第2開(kāi)關(guān)以串聯(lián)的方式設(shè)置， 利用斷開(kāi)所述第I開(kāi)關(guān)以及所述第2開(kāi)關(guān)中的至少一個(gè)，來(lái)切斷向所述動(dòng)力源的電源供給。
9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 包括機(jī)器人控制部，其控制機(jī)器人， 在檢測(cè)到所述機(jī)器人與所述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離的情況下，所述開(kāi)關(guān)部切斷向所述動(dòng)力源以及所述機(jī)器人控制部的電源供給。
10.一種機(jī)器人的緊急停止方法，其特征在于， 其為機(jī)器人的緊急停止方法， 設(shè)置于作業(yè)時(shí)朝向作業(yè)臺(tái)配置的機(jī)器人的正面?zhèn)鹊拈_(kāi)關(guān)部，通過(guò)檢測(cè)到所述機(jī)器人與所述作業(yè)臺(tái)的距離離開(kāi)了規(guī)定距離，來(lái)切斷向機(jī)器人的動(dòng)力源的電源供給。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK104339364SQ201410090033
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月26日
【發(fā)明者】松土達(dá)哉, 竹內(nèi)馨 申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社