汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手，涉及一種機(jī)械手，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂和橫臂旋轉(zhuǎn)座之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)II，旋轉(zhuǎn)臂末端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旋轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座和下垂臂之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)III，下垂臂上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，可翻轉(zhuǎn)90°，該機(jī)械手減輕工人勞動負(fù)荷，保證工件對接時隨機(jī)移動精確定位，避免了工件裝配時由于碰撞所產(chǎn)生的損傷，操作方便靈活、運(yùn)作省力、高效安全。
【專利說明】汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別是一種汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]改革開放以來，國民經(jīng)濟(jì)快速增長，科技創(chuàng)新、自主創(chuàng)新已成為國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的主流，我國工業(yè)正逐步向集約型、節(jié)能減排、低碳的方向發(fā)展。由于機(jī)械手為物料上下線和生產(chǎn)物品組裝提供極理想的助力搬運(yùn)和組裝工具，可完成重物抓取、搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、對接、微調(diào)角度等三維空間移載動作，因而廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)中。機(jī)械手可部分替代人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，在作業(yè)員的輕松操作下，可完成自動機(jī)器人的許多復(fù)雜工作，而生產(chǎn)及使用成本卻大為降低，同時使用范圍也廣泛，靈活性和機(jī)動性更大。在汽車裝配業(yè)中，板簧的重量很大，國內(nèi)用于汽車板簧搬運(yùn)的一般是人工搬運(yùn)或是橫梁式的平面機(jī)械手，人工勞動強(qiáng)度大，工作效率底下。而平面機(jī)械手在一定程度上又顯得不夠靈活，作業(yè)精確度與作業(yè)效率較低?？蒲袉挝慌c企業(yè)的技術(shù)人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種操作方便、性能優(yōu)越的機(jī)械手，雖然取得了一定的進(jìn)展，但在實(shí)際運(yùn)用中仍然存在著尚未克服的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服以上不足，提供一種汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手，用于控制板簧的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動方式，改善了工人的勞動條件。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:含有萬向輪、移動小車、拉桿、立柱、主升降氣缸、主旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)1、大側(cè)板、擺動主臂、擺動副臂、連接板、橫臂旋轉(zhuǎn)座、旋轉(zhuǎn)臂主軸、鎖緊機(jī)構(gòu)I1、旋轉(zhuǎn)臂、垂臂旋轉(zhuǎn)座、副旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)II1、下垂臂、頂緊氣缸、工件、夾具、操作把手、翻轉(zhuǎn)氣缸，移動小車截面呈長方形，其底部四角各設(shè)有一萬向輪，移動小車頂端中部設(shè)有立柱，左側(cè)設(shè)有拉桿，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與主升降氣缸相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有主升降氣缸，大側(cè)板上設(shè)有內(nèi)側(cè)板，主旋轉(zhuǎn)座和大側(cè)板之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)I，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動主臂位于擺動副臂下側(cè)并與擺動副臂相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂和橫臂旋轉(zhuǎn)座之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)II，旋轉(zhuǎn)臂末端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旆轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座和下垂臂之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)III，下垂臂上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，可翻轉(zhuǎn)90°，用于抓夾工件的夾具與翻轉(zhuǎn)氣缸和下垂臂末端連接，夾具上設(shè)有頂緊氣缸，下垂臂內(nèi)側(cè)設(shè)有操作把手，操作把手上設(shè)有電腦控制盒。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)原理是:該機(jī)械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具和伸縮氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整伸縮氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。操作把手上設(shè)有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制翻轉(zhuǎn)氣缸，實(shí)現(xiàn)夾具在90°范圍內(nèi)的翻轉(zhuǎn)，頂緊氣缸實(shí)現(xiàn)夾具開合，用于夾持工件。該機(jī)械手使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成板簧的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。移動小車用于更換工位，移動小車上設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并對周圍360°范圍內(nèi)的工件進(jìn)行操作。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是:該機(jī)械手按照人體工程學(xué)設(shè)計，隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右三維空間自動幀測運(yùn)行，減輕工人勞動負(fù)荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時隨機(jī)移動精確定位，避免了工件裝配時由于碰撞所產(chǎn)生的損傷。工件處于零重力懸浮狀態(tài)，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成板簧的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面是結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0008]圖中是汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]在圖中，I萬向輪、2移動小車、3拉桿、4立柱、5主升降氣缸、6主旋轉(zhuǎn)座、7主旋轉(zhuǎn)軸、8鎖緊機(jī)構(gòu)1、9大側(cè)板、10擺動主臂、11擺動副臂、12連接板、13橫臂旋轉(zhuǎn)座、14旋轉(zhuǎn)臂主軸、15鎖緊機(jī)構(gòu)I1、16旋轉(zhuǎn)臂、17垂臂旋轉(zhuǎn)座、18副旋轉(zhuǎn)軸、19鎖緊機(jī)構(gòu)II1、20下垂臂、21頂緊氣缸、22工件、23夾具、24操作把手、25翻轉(zhuǎn)氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0010]在圖中，移動小車2截面呈長方形，其底部四角各設(shè)有一萬向輪1，移動小車2頂端中部設(shè)有立柱4，左側(cè)設(shè)有拉桿3，立柱4頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座6，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座6通過主旋轉(zhuǎn)軸7與大側(cè)板9相連接，大側(cè)板9內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與主升降氣缸5相連接，大側(cè)板9左側(cè)下端設(shè)有主升降氣缸5，大側(cè)板9上設(shè)有內(nèi)側(cè)板，主旋轉(zhuǎn)座6和大側(cè)板9之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)18，擺動主臂10和擺動副臂11 一端分別與大側(cè)板9相連接，另一端分別與連接板12相連接，擺動主臂10位于擺動副臂11下側(cè)并與擺動副臂11相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座13通過旋轉(zhuǎn)臂主軸14與旋轉(zhuǎn)臂16相連接，旋轉(zhuǎn)臂16可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂16和橫臂旋轉(zhuǎn)座13之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)1115，旋轉(zhuǎn)臂16末端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座17，可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座17與副旋轉(zhuǎn)軸18相連接，副旋轉(zhuǎn)軸18與下垂臂20相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座17和下垂臂20之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)11119，下垂臂20上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸25，可翻轉(zhuǎn)90°，用于抓夾工件22的夾具23與翻轉(zhuǎn)氣缸25和下垂臂20末端連接，夾具23上設(shè)有頂緊氣缸21，下垂臂20內(nèi)側(cè)設(shè)有操作把手24,操作把手24上設(shè)有電腦控制盒。
[0011]該機(jī)械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具23和頂緊氣缸21內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整頂緊氣缸21內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。操作把手24上設(shè)有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制翻轉(zhuǎn)氣缸25，實(shí)現(xiàn)夾具23在90°范圍內(nèi)的翻轉(zhuǎn)，頂緊氣缸21實(shí)現(xiàn)夾具23開合，用于夾持工件22。該機(jī)械手使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成板簧的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。移動小車2用于更換工位，移動小車2上設(shè)有立柱4，立柱4頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座6，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并對周圍360°范圍內(nèi)的工件進(jìn)行操作。
【權(quán)利要求】
1.汽車板簧搬運(yùn)機(jī)械手，含有萬向輪、移動小車、拉桿、立柱、主升降氣缸、主旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)1、大側(cè)板、擺動主臂、擺動副臂、連接板、橫臂旋轉(zhuǎn)座、旋轉(zhuǎn)臂主軸、鎖緊機(jī)構(gòu)I1、旋轉(zhuǎn)臂、垂臂旋轉(zhuǎn)座、副旋轉(zhuǎn)軸、鎖緊機(jī)構(gòu)II1、下垂臂、頂緊氣缸、工件、夾具、操作把手、翻轉(zhuǎn)氣缸，其特征是:移動小車截面呈長方形，其底部四角各設(shè)有一萬向輪，移動小車頂端中部設(shè)有立柱，左側(cè)設(shè)有拉桿，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與主升降氣缸相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有主升降氣缸，大側(cè)板上設(shè)有內(nèi)側(cè)板，主旋轉(zhuǎn)座和大側(cè)板之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)I，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動主臂位于擺動副臂下側(cè)并與擺動副臂相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂和橫臂旋轉(zhuǎn)座之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)II，旋轉(zhuǎn)臂末端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旋轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座和下垂臂之間設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)III，下垂臂上設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，可翻轉(zhuǎn)90°，用于抓夾工件的夾具與翻轉(zhuǎn)氣缸和下垂臂末端連接，夾具上設(shè)有頂緊氣缸，下垂臂內(nèi)側(cè)設(shè)有操作把手，操作把手上設(shè)有電腦控制盒。
【文檔編號】B25J9/04GK203527459SQ201320620552
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月8日
【發(fā)明者】王三祥, 林胡稷 申請人:鹽城市昱博自動化設(shè)備有限公司