機(jī)器人手臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人手臂，包括一手部機(jī)構(gòu)，一小臂連接手部機(jī)構(gòu)，一大臂的一端通過一肘部連接于小臂，大臂的另一端連接一肩部，肘部或/和肩部的關(guān)節(jié)通過帶傳動實現(xiàn)小臂與大臂、大臂與肩部之間的相對轉(zhuǎn)動。本發(fā)明提供的一種機(jī)器人手臂采用同步帶傳動，結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，具有足夠的走線空間，易于外觀設(shè)計，且可實現(xiàn)四自由度的擺動和轉(zhuǎn)動。
【專利說明】機(jī)器人手臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手臂，特別是一種多自由度的機(jī)器人手臂。

【背景技術(shù)】
[0002]國內(nèi)現(xiàn)有的展示機(jī)器人手臂自由度數(shù)較少，一般為一至三個自由度。目前機(jī)器人手臂的肘部和肩部的關(guān)節(jié)普遍采用錐齒輪傳動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量較大，沒有充足的走線空間。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于更進(jìn)一步的改進(jìn)和發(fā)展。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供一種實現(xiàn)四自由度的機(jī)器人手臂。
[0005]本發(fā)明的目的是采用如下技術(shù)手段實現(xiàn)的:
[0006]一種機(jī)器人手臂，包括一手部機(jī)構(gòu)，一小臂連接所述手部機(jī)構(gòu)，一大臂的一端通過一肘部連接于所述小臂，所述大臂的另一端連接一肩部，所述肘部或/和所述肩部的關(guān)節(jié)通過帶傳動實現(xiàn)所述小臂與所述大臂、所述大臂與所述肩部之間的相對轉(zhuǎn)動。
[0007]優(yōu)選的，所述肘部包括一肘部擺動軸固定連接于所述小臂，所述肘部擺動軸的一端連接一肘部大帶輪，所述肘部大帶輪通過一肘部同步帶連接一肘部小帶輪，從而實現(xiàn)帶傳動。
[0008]優(yōu)選的，還包括一同步帶張緊裝置，所述同步帶張緊裝置包括一肘部帶輪張緊塊和一肘部帶輪張緊片，通過旋轉(zhuǎn)張緊螺釘，實現(xiàn)所述肘部同步帶的張緊。
[0009]優(yōu)選的，所述肘部小帶輪與一肘部擺動直流電機(jī)連接，所述肘部擺動直流電機(jī)提供動力，通過帶傳動轉(zhuǎn)化為所述小臂的擺動。
[0010]優(yōu)選的，所述肘部擺動軸的另一端連接一第一肘部直齒輪以及一第二肘部直齒輪，所述第二肘部直齒輪與所述第一肘部直齒輪嚙合傳動。
[0011]優(yōu)選的，所述第一肘部直齒輪或所述第二肘部直齒輪的一側(cè)設(shè)有一第一肘部電位計，記錄所述小臂的擺動角度。
[0012]優(yōu)選的，所述肘部還包括一肘部旋轉(zhuǎn)支架固定于所述大臂，一肘部旋轉(zhuǎn)軸與所述肘部旋轉(zhuǎn)支架通過至少一深溝球軸承實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)。
[0013]優(yōu)選的，所述肘部旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有一尼龍齒輪及至少一肘部電機(jī)齒輪與所述尼龍齒輪嚙合傳動，所述肘部直齒輪過所述肘部旋轉(zhuǎn)支架連接一肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)以及一第二肘部電位計，所述肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)提供動力，通過齒輪傳動將動力傳遞給所述肘部旋轉(zhuǎn)軸，從而實現(xiàn)所述小臂與所述大臂的相對旋轉(zhuǎn)。
[0014]優(yōu)選的，所述肩部設(shè)有一大臂外展轉(zhuǎn)軸與所述大臂固定，所述大臂外展轉(zhuǎn)軸與一肩部大帶輪連接，所述肩部大帶輪通過一肩部同步帶與一肩部小帶輪相連，通過帶傳動實現(xiàn)所述肩部與所述大臂的相對擺動。
[0015]優(yōu)選的，所述肩部小帶輪與一大臂外展直流電機(jī)相連，一肩部帶輪張緊片與所述大臂外展直流電機(jī)相連，并且通過張緊螺釘實現(xiàn)所述肩部同步帶的張緊，從而實現(xiàn)同步張緊。
[0016]優(yōu)選的，所述大臂外展轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有一第一肩部直齒輪和一第二肩部直相互齒輪哨合傳動。
[0017]優(yōu)選的，所述第一肩部直齒輪或所述第二肩部直齒輪設(shè)有一第一肩部電位計。
[0018]優(yōu)選的，所述肩部設(shè)有一肩部旋轉(zhuǎn)支架，一肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)連接于所述肩部旋轉(zhuǎn)支架，所述肩部旋轉(zhuǎn)支架通過一肩部旋轉(zhuǎn)箱體連接至一連接法蘭上，所述連接法蘭連接于一機(jī)器人本體上。
[0019]優(yōu)選的，所述肩部旋轉(zhuǎn)箱體內(nèi)設(shè)有一深溝球軸承，其外圈與所述肩部旋轉(zhuǎn)箱體配合，其內(nèi)圈與一肩部空心軸配合。
[0020]優(yōu)選的，所述肩部空心軸內(nèi)可放置內(nèi)部電線，實現(xiàn)內(nèi)部走線。
[0021 ] 優(yōu)選的，所述連接法蘭可拆卸的裝設(shè)于所述機(jī)器人本體上。
[0022]優(yōu)選的，所述機(jī)器人手臂具有四自由度。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0024]所述肘部或/和所述肩部的關(guān)節(jié)通過帶傳動實現(xiàn)所述小臂與所述大臂、所述大臂與所述肩部之間的相對轉(zhuǎn)動，采用同步帶傳動，結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，具有足夠的走線空間，易于外觀設(shè)計，且可實現(xiàn)四自由度的擺動和轉(zhuǎn)動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1是本發(fā)明機(jī)器人手臂的立體圖；
[0026]圖2是本發(fā)明機(jī)器人手臂肘部的立體圖；
[0027]圖3是本發(fā)明機(jī)器人手臂另一視角肘部的立體圖；
[0028]圖4是本發(fā)明機(jī)器人手臂肩部的立體圖；
[0029]圖5是本發(fā)明機(jī)器人手臂另一視角的肩部的立體圖；
[0030]圖6是本發(fā)明機(jī)器人手臂肩部的剖視圖。
[0031]附圖標(biāo)記:
[0032]手部機(jī)構(gòu)I小臂2肘部3
[0033]大臂4肩部5連接法蘭6
[0034]肘部大帶輪7肘部同步帶8肘部小帶輪9
[0035]張緊螺釘10肘部帶輪張緊塊11肘部帶輪張緊塊12
[0036]肘部電機(jī)齒輪13肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)14第二肘部電位計15
[0037]尼龍齒輪16肘部旋轉(zhuǎn)軸17第一肘部電位計18
[0038]肘部擺動軸19第一肘部直齒輪20第二肘部直齒輪21
[0039]肘部擺動直流電機(jī)22 肘部旋轉(zhuǎn)支架23肘部擺動支架24
[0040]肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25 電機(jī)法蘭26肩部旋轉(zhuǎn)支架27
[0041]肩部旋轉(zhuǎn)箱體28肩部擺動支架29張緊螺釘30
[0042]大臂外展轉(zhuǎn)軸31大臂外展直流電機(jī)32第一肩部直齒輪33
[0043]第一肩部直齒輪34電位計法蘭35第二肩部電位計36
[0044]第一肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪37 肩部大帶輪38肩部同步帶39
[0045]肩部小帶輪40肩部帶輪張緊片41 第二肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪42
[0046]第一肩部電位計43肩部軸承壓蓋44肩部空心軸45
[0047]深溝球軸承46深溝球軸承47

【具體實施方式】
[0048]以下采用圖示及文字對本發(fā)明進(jìn)行具體描述。
[0049]如圖1所示，本發(fā)明公開了一種機(jī)器人手臂，尤指一種四自由度的展示機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人手臂包括一手部機(jī)構(gòu)1，手部機(jī)構(gòu)I的上方連接一小臂2，小臂2的上方設(shè)有大臂4，小臂2與大臂4通過肘部3連接,大臂4的上方設(shè)有肩部5。
[0050]手部機(jī)構(gòu)I通過接口連接固定至小臂2上，可隨小臂2 —起運(yùn)動，小臂2通過肘部3與大臂4連接，也通過該肘部3實現(xiàn)小臂2與大臂4的相對運(yùn)動。
[0051]所述肘部3包括一肘部擺動機(jī)構(gòu)和一肘部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0052]如圖2及圖3所示，所述肘部擺動機(jī)構(gòu)包括一肘部擺動軸19連接于小臂2，肘部擺動軸19的一端與一肘部大帶輪7通過鍵連接,肘部大帶輪7通過一肘部同步帶8連接一肘部小帶輪9，肘部小帶輪9與一肘部擺動直流電機(jī)22連接。肘部擺動軸19的另一端連接一第一肘部直齒輪20，一第二肘部直齒輪21與該第一肘部直齒輪20嚙合傳動，該第二肘部直齒輪21的一側(cè)設(shè)有一第一肘部電位計18，第一肘部電位計18與一肘部擺動支架24連接，當(dāng)小臂2擺動時，第一肘部電位計18會記錄小臂2的擺動角度。所述肘部3還設(shè)有同步帶張緊裝置，同步帶張緊裝置包括肘部帶輪張緊塊11和肘部帶輪張緊片12組成，通過旋轉(zhuǎn)張緊螺釘10，實現(xiàn)肘部同步帶8的張緊。在實現(xiàn)小臂2擺動時，肘部擺動直流電機(jī)22通過帶傳動將動力傳遞給肘部擺動軸19，由于小臂2固定于肘部擺動軸19，因此帶傳動將肘部擺動直流電機(jī)22的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成小臂2的前后擺動。第一肘部電位計18記錄小臂2的擺動角度，從而將信號反饋給控制系統(tǒng)，以控制小臂2的擺動。
[0053]所述肘部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一肘部旋轉(zhuǎn)軸17，肘部旋轉(zhuǎn)軸17的一端與肘部擺動支架24通過螺釘固定，另一端與肘部旋轉(zhuǎn)支架23之間通過深溝球軸承(圖中未示出)實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動。肘部旋轉(zhuǎn)軸17上設(shè)有一尼龍齒輪16，尼龍齒輪16兩側(cè)設(shè)有肘部電機(jī)齒輪13與尼龍齒輪16嚙合傳動，肘部電機(jī)齒輪13通過肘部旋轉(zhuǎn)支架23連接一肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)14以及一第二肘部電位計15。在實現(xiàn)小臂2旋轉(zhuǎn)時，肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)14通過肘部電機(jī)齒輪13與尼龍齒輪16的傳動將動力傳遞給肘部旋轉(zhuǎn)軸17，由于肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)14固定于肘部旋轉(zhuǎn)支架23，而肘部旋轉(zhuǎn)支架23又固定于大臂4，大臂4不動時，肘部旋轉(zhuǎn)軸17就帶動肘部旋轉(zhuǎn)支架23旋轉(zhuǎn)，而小臂22固定于肘部擺動軸19，肘部擺動軸19又連接在肘部旋轉(zhuǎn)支架23上。因此，肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)14的旋轉(zhuǎn)，就轉(zhuǎn)化成了小臂2的旋轉(zhuǎn)，由第二肘部電位計15記錄小臂2的旋轉(zhuǎn)角度，將信號反饋給控制系統(tǒng)，以控制小臂2的旋轉(zhuǎn)。
[0054]上述是小臂2相對大臂4的旋轉(zhuǎn)及擺動，以實現(xiàn)小臂2的多方向運(yùn)動，從而使機(jī)器人手臂能夠方便的抓取。
[0055]如圖4至圖6所示,肘部3的上方連接有大臂4，大臂4的上側(cè)設(shè)有肩部5，肩部5上設(shè)有一大臂外展轉(zhuǎn)軸31固定于大臂4上，大臂外展轉(zhuǎn)軸31通過平鍵與一肩部大帶輪38連接，肩部大帶輪38通過一肩部同步帶39與一肩部小帶輪40相連，肩部小帶輪40與一大臂外展直流電機(jī)32相連，肩部帶輪張緊片41與大臂外展直流電機(jī)32相連，并且通過張緊螺釘30實現(xiàn)肩部同步帶39張緊，第一肩部直齒輪33和第二肩部直齒輪34分別和第一肩部電位計43和大臂外展軸31相連，肩部擺動支架29與肩部空心軸45通過螺釘連接。在實現(xiàn)大臂4外展擺動時，大臂外展直流電機(jī)32通過帶傳動將動力傳遞給大臂外展轉(zhuǎn)軸31，大臂4固定在大臂外展轉(zhuǎn)軸31上，這樣大臂外展直流電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)就轉(zhuǎn)化成了大臂4的向外側(cè)擺動，由第一肩部電位計43記錄大臂4外展角度，將信號反饋給控制系統(tǒng)，以控制大臂4的外展。
[0056]大臂4上還設(shè)有一肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25連接于肩部旋轉(zhuǎn)支架27，肩部旋轉(zhuǎn)支架27通過肩部旋轉(zhuǎn)箱體28固定到連接法蘭6上，肩部旋轉(zhuǎn)箱體28內(nèi)設(shè)有一深溝球軸承46，其外圈與肩部旋轉(zhuǎn)箱體28配合，內(nèi)圈與肩部空心軸45配合，軸承外圈通過肩部軸承壓蓋44壓緊，軸承內(nèi)圈通過第三肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪47壓緊。肩部旋轉(zhuǎn)支架27通過肩部軸承壓蓋44定位后連接，第一肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪37和第二肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪42分別與肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25和第二肩部電位計36連接，第一肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪37與第二旋轉(zhuǎn)直齒輪42相互嚙合傳動。當(dāng)手臂整體前后擺動時，通過第一肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪37和第二肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪42的齒輪傳動將動力傳遞給肩部空心軸45，肩部空心軸45固定在肩部擺動支架29上，利用所述肩部空心軸45，可放置內(nèi)部電線，從而實現(xiàn)內(nèi)部走線。肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25通過肩部旋轉(zhuǎn)支架27和肩部旋轉(zhuǎn)箱體28固定到連接法蘭6上，連接法蘭6可拆卸地裝設(shè)于機(jī)器人本體上，可方便快捷的將連接法蘭6自機(jī)器人本體上拆卸，從而將整個手臂拆卸下來，實現(xiàn)模塊化。所述肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25通過驅(qū)動肩部空心軸45，帶動肩部擺動支架29前后轉(zhuǎn)動。大臂4通過大臂外展轉(zhuǎn)軸31安裝在肩部擺動支架29上，這樣肩部擺動支架29就帶動大臂4前后擺動。肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)25的旋轉(zhuǎn)就轉(zhuǎn)化成了整條手臂的前后擺動。擺動過程中，由第二肩部電位計36記錄整條手臂前后擺動的角度，將信號反饋給控制系統(tǒng)。
[0057]本發(fā)明的機(jī)器人手臂通過肘部3及肩部5的上述擺動及旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)四自由度運(yùn)動。
[0058]綜上，本發(fā)明機(jī)器人手臂具有以下有益效果:
[0059](I)肘部擺動軸19的旋轉(zhuǎn)通過肘部同步帶8傳動實現(xiàn)，肘部擺動直流電機(jī)22與肘部帶輪張緊片12連接，通過張緊螺釘10實現(xiàn)肘部同步帶8張緊，使得肘部擺動直流電機(jī)22通過帶傳動將動力傳遞給肘部擺動軸19，由于小臂2固定于肘部擺動軸19，因此帶傳動將肘部擺動直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成小臂2的前后擺動。采用同步帶傳動，結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，具有足夠的走線空間，易于外觀設(shè)計。
[0060](2)大臂外展軸31的旋轉(zhuǎn)通過肩部同步帶39傳動實現(xiàn)，大臂外展直流電機(jī)32與肩部張緊片41連接，通過張緊螺釘30實現(xiàn)肩部同步帶39張緊，使得大臂外展直流電機(jī)32通過帶傳動將動力傳遞給大臂外展轉(zhuǎn)軸31，大臂4固定在大臂外展轉(zhuǎn)軸31上，這樣大臂外展直流電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)就轉(zhuǎn)化成了大臂4的向外側(cè)擺動。
[0061](3)深溝球軸承46安裝于肩部空心軸45上，通過第三肩部旋轉(zhuǎn)直齒輪47壓緊深溝球軸承46內(nèi)圈，通過肩部空心軸45可以使手部的電線進(jìn)入到機(jī)器人本體內(nèi)部。
[0062](4)連接法蘭6可拆卸地裝設(shè)于機(jī)器人本體上，可方便快捷的將連接法蘭6自機(jī)器人本體上拆卸，從而將整個手臂拆卸下來，實現(xiàn)模塊化。
[0063](5)整個手臂的擺動或旋轉(zhuǎn)通過四個電位計記錄，可通過系統(tǒng)精確的調(diào)節(jié)四自由度關(guān)節(jié)的運(yùn)動。
[0064]以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人手臂，其特征在于，包括一手部機(jī)構(gòu)，一小臂連接所述手部機(jī)構(gòu)，一大臂的一端通過一肘部連接于所述小臂，所述大臂的另一端連接一肩部，所述肘部或/和所述肩部的關(guān)節(jié)通過帶傳動實現(xiàn)所述小臂與所述大臂、所述大臂與所述肩部之間的相對轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肘部包括一肘部擺動軸固定連接于所述小臂，所述肘部擺動軸的一端連接一肘部大帶輪，所述肘部大帶輪通過一肘部同步帶連接一肘部小帶輪，從而實現(xiàn)帶傳動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:還包括一同步帶張緊裝置，所述同步帶張緊裝置包括一肘部帶輪張緊塊和一肘部帶輪張緊片，通過旋轉(zhuǎn)張緊螺釘，實現(xiàn)所述肘部同步帶的張緊。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肘部小帶輪與一肘部擺動直流電機(jī)連接，所述肘部擺動直流電機(jī)提供動力，通過帶傳動轉(zhuǎn)化為所述小臂的擺動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肘部擺動軸的另一端連接一第一肘部直齒輪以及一第二肘部直齒輪，所述第二肘部直齒輪與所述第一肘部直齒輪哨合傳動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述第一肘部直齒輪或所述第二肘部直齒輪的一側(cè)設(shè)有一第一肘部電位計，記錄所述小臂的擺動角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肘部還包括一肘部旋轉(zhuǎn)支架固定于所述大臂，一肘部旋轉(zhuǎn)軸與所述肘部旋轉(zhuǎn)支架通過至少一深溝球軸承實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肘部旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有一尼龍齒輪及至少一肘部電機(jī)齒輪與所述尼龍齒輪嚙合傳動，所述肘部直齒輪通過所述肘部旋轉(zhuǎn)支架連接一肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)以及一第二肘部電位計，所述肘部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)提供動力，通過齒輪傳動將動力傳遞給所述肘部旋轉(zhuǎn)軸，從而實現(xiàn)所述小臂與所述大臂的相對旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肩部設(shè)有一大臂外展轉(zhuǎn)軸與所述大臂固定，所述大臂外展轉(zhuǎn)軸與一肩部大帶輪連接，所述肩部大帶輪通過一肩部同步帶與一肩部小帶輪相連，通過帶傳動實現(xiàn)所述肩部與所述大臂的相對擺動。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肩部小帶輪與一大臂外展直流電機(jī)相連，一肩部帶輪張緊片與所述大臂外展直流電機(jī)相連，并且通過張緊螺釘實現(xiàn)所述肩部同步帶的張緊，從而實現(xiàn)同步張緊。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述大臂外展轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有一第一肩部直齒輪和一第二肩部直相互齒輪哨合傳動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述第一肩部直齒輪或所述第二肩部直齒輪設(shè)有一第一肩部電位計。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肩部設(shè)有一肩部旋轉(zhuǎn)支架，一肩部旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)連接于所述肩部旋轉(zhuǎn)支架，所述肩部旋轉(zhuǎn)支架通過一肩部旋轉(zhuǎn)箱體連接至一連接法蘭上，所述連接法蘭連接于一機(jī)器人本體上。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肩部旋轉(zhuǎn)箱體內(nèi)設(shè)有一深溝球軸承，其外圈與所述肩部旋轉(zhuǎn)箱體配合，其內(nèi)圈與一肩部空心軸配合。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述肩部空心軸內(nèi)可放置內(nèi)部電線，實現(xiàn)內(nèi)部走線。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述連接法蘭可拆卸的裝設(shè)于所述機(jī)器人本體上。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于:所述機(jī)器人手臂具有四自由度。
【文檔編號】B25J17/00GK104511909SQ201310452332
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月28日
【發(fā)明者】李學(xué)威, 陳雷, 徐方, 鄭春暉, 何以剛, 馬壯 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司