專利名稱：機(jī)械人夾爪裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及用于移動電能表的機(jī)械人夾爪裝置。
背景技術(shù)：
目前，在對電能表進(jìn)行流水線作業(yè)、檢測時，為實現(xiàn)各工序的連續(xù)化進(jìn)行，在各工序之間通常需要進(jìn)行上表和下表工作，目前的上表和下表是非自動化的，全部靠人工來操作。操作人員將周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的未檢測的電表按指定方向放置在空的工裝板上，并將檢測完的電能表從工裝板上放回周轉(zhuǎn)箱內(nèi)。其缺點是:效率極低、人工成本高，高重復(fù)性動作下，人工意識疲憊，容易對電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱造成損壞。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的的提供一種機(jī)械人夾爪裝置，利用本實用新型的結(jié)構(gòu)能降低人工成本，提高生產(chǎn)效率，減少對電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。為達(dá)到上述目的，機(jī)械人夾爪裝置包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上。作為具體化 ，所述的機(jī)械手爪包括連接臂、手爪座、手爪氣缸、推塊及夾爪；連接臂的一端樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上，手爪座固定在連接臂的一端部，手爪氣缸固定在手爪座上，推塊固定在手爪氣缸的活塞桿上，同時，推塊與夾爪固定，夾爪之間形成有夾持腔。本實用新型的有益效果是:通過旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪，能實現(xiàn)六自由度的動作，在上表和下表過程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此，降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，且減少了對電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。

圖1為機(jī)械人夾爪裝置的立體圖。圖2為機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖1和圖2所示，機(jī)械人夾爪裝置包括底座1、旋轉(zhuǎn)座2、第一旋轉(zhuǎn)臂3、第二旋轉(zhuǎn)臂4及機(jī)械手爪5 ;旋轉(zhuǎn)座2樞接在底座I上，由第一氣缸5帶動其旋轉(zhuǎn)；第一旋轉(zhuǎn)臂3可旋轉(zhuǎn)的樞接在旋轉(zhuǎn)座2上，由第二氣缸7帶動旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)臂4可旋轉(zhuǎn)的樞接在第一旋轉(zhuǎn)臂3上，由第三氣缸帶動旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，所述的機(jī)械手爪5包括連接臂51、手爪座52、手爪氣缸53、推塊54及夾爪55 ;連接臂51的一端樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂4上，手爪座52固定在連接臂51的一端部,手爪氣缸53固定在手爪座52上,推塊54固定在手爪氣缸的活塞桿上，同時，推塊54與夾爪55固定，夾爪55之間形成有夾持腔551，通過控制手爪氣缸53則能帶動推塊54運動，推塊54促使夾爪55運動，以達(dá)到改變夾持腔551大小的目的，實現(xiàn)上表和下表的夾持和松開工作。利用本實用新型的機(jī)械人夾爪裝置進(jìn)行上表的過程是:(1)載有待檢測的電能表的周轉(zhuǎn)箱由輥筒輸送線輸送至機(jī)器人夾爪裝置處擋停，此時周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的電能表方向是一致的。(2)啟動機(jī)械人夾爪裝置，通過控制第一氣缸6、第二氣缸7和第三氣缸將夾爪調(diào)節(jié)到適當(dāng)位置，通過控制控制手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表。(3)機(jī)械人夾爪裝置將夾起的I塊電能表準(zhǔn)確的送到空工裝板位置，此時通過控制手爪氣缸松開夾爪，電能表自由落下至工裝板，完成上表的裝夾。(4)重復(fù)動作，完成周轉(zhuǎn)箱內(nèi)剩余電能表的上表動作。利用本實用新型機(jī)械人夾爪裝置下表的過程是:(1)載有檢測完成的電能表的工裝板由皮帶輸送線輸送至機(jī)器人夾爪裝置處擋停.[0018](2)啟動機(jī)械人夾爪裝置，通過控制第一氣缸6、第二氣缸7和第三氣缸將夾爪調(diào)節(jié)到適當(dāng)位置，通過控制控制手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表，并將電能表調(diào)整至規(guī)定的方向。(3)機(jī)械人夾爪裝置將夾起的I塊電能表準(zhǔn)確的送到空周轉(zhuǎn)箱位置，通過控制手爪氣缸松開夾爪，電能表自由落下至空周轉(zhuǎn)箱，完成下表的裝夾。( 4 )重 復(fù)動作，將下一個滿載工裝板上的電能表取放至周轉(zhuǎn)箱剩余位置，完成下表動作。(5)如果托盤內(nèi)有缺表的情況,則機(jī)械人夾爪裝置從一旁的補表位取表,補在空缺的位置，使周轉(zhuǎn)箱始終保持滿箱的狀態(tài)。在本實用新型中，通過旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪，能實現(xiàn)六自由度的動作，在上表和下表過程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此，降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，且減少了對電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。
權(quán)利要求1.機(jī)械人夾爪裝置，其特征在于:包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械人夾爪裝置，其特征在于:所述的機(jī)械手爪包括連接臂、手爪座、手爪氣缸、推塊及夾爪；連接臂的一端樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上，手爪座固定在連接臂的一端部，手爪氣缸固定在手爪座上，推塊固定在手爪氣缸的活塞桿上，同時，推塊與夾爪固定，夾爪之間形成有夾·持腔。
專利摘要本實用新型公開了一種機(jī)械人夾爪裝置，包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上。利用本實用新型的結(jié)構(gòu)能降低人工成本，提高生產(chǎn)效率，減少對電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。
文檔編號B25J9/04GK203092554SQ20122068965
公開日2013年7月31日 申請日期2012年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月14日
發(fā)明者魯觀娜, 徐占河, 章鹿華, 李亮, 張威, 王薪, 金世澤, 何興生 申請人:深圳市科陸電子科技股份有限公司, 冀北電力有限公司計量中心