專利名稱：機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是有關(guān)于一種機(jī)械手，其可實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的自動(dòng)抓取及輸送的功能，適合于對(duì)油桶等規(guī)則桶狀物品的自動(dòng)抓取并實(shí)現(xiàn)對(duì)該物品的自動(dòng)輸送。對(duì)于復(fù)雜的工作環(huán)境也是有很好的適用性的，如高溫或在水等液體里面工作。
背景技術(shù)：
目前各行業(yè)對(duì)機(jī)械手的應(yīng)運(yùn)相當(dāng)?shù)膹V泛，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)用及維護(hù)方便，可在復(fù)雜的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜的動(dòng)作和完成各種復(fù)雜的工藝。傳統(tǒng)的機(jī)械手對(duì)物品抓取的方式為穿插、托舉及靠皮帶和物品間的摩擦力進(jìn)行對(duì)物品的抓取。機(jī)械手的穿插的方式會(huì)損壞物品，且適用的范圍小。托舉的方式抓取物品不容易實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的定位，其設(shè)備占用的空間相對(duì)較大。靠皮帶和物品間的摩擦力抓取物品時(shí)，控制摩擦力的大小比較困難，會(huì)導(dǎo)致物品的損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是，提供一種機(jī)械手，其能克服傳統(tǒng)機(jī)械手對(duì)物品抓取時(shí)出現(xiàn)的損壞物品的弊端，能實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取物的有效保護(hù)，同時(shí)可在復(fù)雜的環(huán)境下達(dá)到很好的利用效果。本實(shí)用新型的上述目的可采用下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)一種機(jī)械手，所述機(jī)械手包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂；第一抓取手臂的一端通過第一樞接件連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第一抓取手臂與第一樞接件連接的第一樞軸組固定在所述固定板上；第二抓取手臂與第一抓取手臂對(duì)稱設(shè)置，所述第二抓取手臂的一端通過第二樞接件連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第二抓取手臂與第二樞接件連接的第二樞軸組固定在所述固定板，且第
一、二樞軸組分布在固定板的兩側(cè)；所述第一、二抓取手臂分別具有多個(gè)節(jié)段臂，各節(jié)段臂之間樞接有連接板，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向靠近第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈張開設(shè)置，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向遠(yuǎn)離第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈抱緊設(shè)置，用于抓取桶狀物品。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二抓取手臂均包括有第一節(jié)段臂、第二節(jié)段臂和第三節(jié)段臂，所述一、二、三節(jié)段臂之間分別通過第一、二、三、四連接板樞轉(zhuǎn)連接，所述第一、
二、三、四連接板依次樞接。如上所述的機(jī)械手，在所述第一、二抓取手臂抱緊狀態(tài)下，所述第一、二、三、四連接板樞接后的內(nèi)側(cè)端的形狀與所述桶狀物品的外表面的橫截面相匹配。如上所述的機(jī)械手，所述第一抓取手臂的所述第一節(jié)段臂的上端樞接所述第一樞軸組，所述第二抓取手臂的所述第一節(jié)段臂的上端樞接所述第二樞軸組，所述第一節(jié)段臂的下端通過第三樞軸組與所述第二連接板樞接；所述第二節(jié)段臂的上端通過第四樞軸組與所述第一連接板樞接，第二節(jié)段臂的下端通過第五樞軸組和所述第三連接板樞接，所述第四樞軸組位于第三樞軸組的內(nèi)側(cè)；所述第三節(jié)段臂的上端通過第六樞軸組與所述第二連接板樞接，第三節(jié)段臂的下端通過第七樞軸組與所述第四連接板樞接，所述第六樞軸組位于第五樞軸組的內(nèi)側(cè)。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二抓取手臂中，所述固定板的外側(cè)與所述第一連接板的外側(cè)之間還樞接有外限位臂。如上所述的機(jī)械手，所述第一抓取手臂的第一連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組一與所述第一樞接件的下端樞接，所述第二抓取手臂的第一連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組二與所述第二樞接件的下端樞接，所述第一、二抓取臂的第一連接板的上端的外側(cè)分別通過各自的第二連接軸組與所述外限位臂的下端樞接；所述第一連接板的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第四樞軸組與所述第二節(jié)段臂的上端樞接，所述第一連接板的下端的外側(cè)通過第三連接軸組與所述第二連接板的上端內(nèi)側(cè)樞接。如上所述的機(jī)械手，所述第二連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第三連接軸組與所述第一連接板樞接，所述第二連接板的上端的外側(cè)通過所述第三樞軸組與所述第一節(jié)段臂的下端樞接；所述第二連接板的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第六樞軸組與所述第三節(jié)段臂的上端樞接，所述第二連接板的下端的外側(cè)通過第四連接軸組與所述第三連接板的上端內(nèi)側(cè)樞接。如上所述的機(jī)械手，所述第三連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第四連接軸組與所述第二連接板的下端外側(cè)樞接，所述第三連接板的上端的外側(cè)通過所述第五樞軸組與所述第二節(jié)段臂的下端樞接；所述第三連接板的下端通過第五連接軸組與所述第四連接板的上端樞接。如上所述的機(jī)械手，所述第四連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第五連接軸組與所述第三連接板的下端樞接，所述第四連接板的上端的外側(cè)通過所述第七樞軸組與所述第三節(jié)段臂的下端樞接。如上所述的機(jī)械手，所述機(jī)械手為雙層結(jié)構(gòu)，其在前、后位置均具有所述固定板和所述第一、二、三節(jié)段臂。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二抓取手臂中，其在前、后位置均具有所述第一、三連接板，而只具有一個(gè)所述第二連接板，所述第二連接板位于中間。如上所述的機(jī)械手，所述第一抓取手臂的所述第四連接板與所述第二抓取手臂的所述第四連接板在前、后位置上相互錯(cuò)開。如上所述的機(jī)械手，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上連接有固定架，往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶著抓取手臂能在固定架上水平移動(dòng)。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二、三、四連接板的內(nèi)側(cè)上分別安裝有壓力傳感器；所述第一、二、三、四連接板的內(nèi)側(cè)端面為粗糙面。如上所述的機(jī)械手，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸，所述第一、二樞接件的上端分別樞接于所述伸縮氣缸的活塞上，當(dāng)伸縮氣缸做伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂呈張開設(shè)置，當(dāng)伸縮氣缸做收縮動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂呈抱緊設(shè)置。如上所述的機(jī)械手，所述第一樞接件包括第一上樞接片和第一下樞接片，所述第一上、下樞接片之間通過第一樞軸套筒樞接，所述第一樞軸套筒套設(shè)在第一樞軸組的外部，所述第一上樞接片的上端設(shè)有第一長(zhǎng)孔，所述第一長(zhǎng)孔通過銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第一下樞接片的下端設(shè)有第一連接套，第一連接套套設(shè)在所述第一連接軸組一的外部；所述第二樞接件包括第二上樞接片和第二下樞接片，所述第二上、下樞接片之間通過第二樞軸套筒樞接，所述第二樞軸套筒套設(shè)在第二樞軸組的外部，所述第二上樞接片的上端設(shè)有第二長(zhǎng)孔，所述第二長(zhǎng)孔通過所述銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第二下樞接片的下端設(shè)有第二連接套，第二連接套套設(shè)在第一連接軸組二的外部。如上所述的機(jī)械手，所述第一樞接件的上端具有兩個(gè)平行且間隔設(shè)置的所述第一上樞接片，所述第二樞接件的第二上樞接片插設(shè)于兩個(gè)第一上樞接片之間。如上所述的機(jī)械手，所述第一樞接件的所述第一上樞接片位于所述第二樞接件的所述第二上樞接片的前側(cè)或后側(cè)。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二、三、四、五、六、七樞軸組，每個(gè)樞軸組均包括套筒，所述樞軸和有機(jī)套筒組，所述有機(jī)套筒組套設(shè)在樞軸的外部。如上所述的機(jī)械手，所述第一、二、三、四、五、六連接軸組，每個(gè)連接軸組均包括連接軸和套設(shè)在連接軸外部的連接軸套筒。本實(shí)用新型的機(jī)械手的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)是其改變了傳統(tǒng)的對(duì)物品抓取的方式，其通過第一、二抓取手臂來實(shí)現(xiàn)對(duì)桶狀物品的自動(dòng)抓取，可實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取物的有效保護(hù)，并可以在復(fù)雜的環(huán)境或高難環(huán)境下(例如高溫或在水等液體中)，如此會(huì)達(dá)到很好的工作性能且有很高的工作效率。

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一、二抓取手臂呈張開與抱緊狀態(tài)的對(duì)比示意圖；圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械手在張開狀態(tài)的立體示意圖，圖中沒有顯示往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；圖3是本實(shí)用新型的機(jī)械手在張開狀態(tài)的主視示意圖，圖中沒有顯示往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；圖4是本實(shí)用新型的機(jī)械手在張開狀態(tài)的左視示意圖，圖中沒有顯示往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；圖5是本實(shí)用新型的機(jī)械手在張開狀態(tài)的俯視示意圖，圖中沒有顯示往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；圖6是本實(shí)用新型的機(jī)械手的固定板的立體示意圖；圖7是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一樞接件的立體示意圖；圖7A是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一樞接件的主視示意圖；圖7B是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一樞接件的左視示意圖；圖8是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二樞接件的立體示意圖；圖8A是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二樞接件的主視示意圖；圖8B是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二樞接件的左視示意圖；[0040]圖9是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一節(jié)段臂的立體示意圖；圖10是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二節(jié)段臂的立體示意圖；圖11是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第三節(jié)段臂的立體示意圖；圖12是本實(shí)用新型的機(jī)械手的外限位臂的立體示意圖；圖13是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一連接板的立體示意圖；圖14是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二連接板與其上的連接軸組和樞接軸結(jié)合狀態(tài)的立體示意圖；圖15是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二連接板的立體示意圖；圖16是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第三連接板的立體示意圖；圖17是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一抓取手臂的第四連接板與其上的連接軸組和樞接軸結(jié)合狀態(tài)的立體示意圖；圖18是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一抓取手臂的第四連接板與其上的連接軸組和樞接軸結(jié)合狀態(tài)的主視示意圖；圖19是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一抓取手臂的第四連接板的左視示意圖；圖20是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二抓取手臂的第四連接板與其上的連接軸組和樞接軸結(jié)合狀態(tài)的立體示意圖；圖21是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二抓取手臂的第四連接板的左視示意圖；圖22是顯示本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一、二樞接件與往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種連接方式的示意圖；圖23是圖22的B向示意圖；圖22A是圖22的A-A線剖面示意圖；圖24是顯示本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一、二樞接件與往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種連接方式的示意圖；圖25是圖24的C向示意圖；圖26是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第一有機(jī)套筒的立體示意圖；圖27是本實(shí)用新型的機(jī)械手的第二有機(jī)套筒的立體示意圖；圖28是本實(shí)用新型的機(jī)械手的連接軸套筒的立體示意圖；圖29是本實(shí)用新型的機(jī)械手的對(duì)抓取物施加的力的示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。實(shí)施方式I如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提出的所述機(jī)械手包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、固定板2、第一抓取手臂3和第二抓取手臂4。所述第一抓取手臂3的一端通過第一樞接件3a連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第一抓取手臂3與第一樞接件3a連接的第一樞軸組5a固定在所述固定板2上。所述第二抓取手臂4與第一抓取手臂3對(duì)稱設(shè)置，所述第二抓取手臂4的一端通過第二樞接件4a連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第二抓取手臂4與第二樞接件4b連接的第二樞軸組5b固定在所述固定板2，且第一、二樞軸組3a、4a分布在固定板2的兩側(cè)。所述第一、二抓取手臂3、4分別具有多個(gè)節(jié)段臂，各節(jié)段臂之間樞接有連接板，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I向靠近第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂3、4呈張開設(shè)置，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I向遠(yuǎn)離第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂3、4呈抱緊設(shè)置，用于抓取桶狀物品6。其中，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I可為伸縮氣缸，所述第一、二樞接件3a、4a的上端分別樞接于所述伸縮氣缸的活塞上，當(dāng)伸縮氣缸做伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂3、4呈張開設(shè)置，當(dāng)伸縮氣缸做收縮動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂3、4呈抱緊設(shè)置，即抓取手臂上的連接板對(duì)抓取物品是產(chǎn)生徑向力的(如圖29所示)，可使各力最終集中于一點(diǎn)使抓取更加穩(wěn)定。當(dāng)然，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I并不局限于伸縮氣缸，其還可為伸縮油缸、齒輪齒條副、絲杠螺母副、螺旋副等，此外，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以是電磁機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中，由于所述第一、二抓取手臂3、4分別具有多個(gè)節(jié)段臂，各節(jié)段臂之間通過連接板樞接，當(dāng)伸縮氣缸I伸長(zhǎng)時(shí)，即伸縮氣缸的缸體Ia固定，活塞Ib向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第
一、二抓取手臂3、4張開，準(zhǔn)備抓取桶狀物品6，當(dāng)?shù)谝弧⒍ト∈直?、4對(duì)應(yīng)桶狀物品6后，伸縮氣缸I收縮，即伸縮氣缸的活塞Ib向上運(yùn)動(dòng)，第一、二抓取手臂3、4在其節(jié)段臂與連接板的樞接處進(jìn)行平移和轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一、二抓取手臂3、4呈現(xiàn)抱緊的動(dòng)作，以抓取桶狀物品6，當(dāng)桶狀物品6輸送到指定位置時(shí)，仍舊操作伸縮氣缸，使活塞向下運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)松開桶狀物品。在此處，所述桶狀物品6的橫截面為圓形，即桶狀物品6為油桶，但并不局限于此，所述桶狀物品6還可為橫截面為正方形的四方桶，橫截面為六邊形的六邊形桶，橫截面為不規(guī)則形狀的桶狀物，例如，只要相應(yīng)的縮小各節(jié)段臂之間的距離從而增加節(jié)段臂的數(shù)目即可實(shí)現(xiàn)對(duì)不規(guī)則物品的抓取。此外，所述桶狀物品6為油桶時(shí)，可在其直徑范圍內(nèi)可以有百分之二十的變化，即可以不是就抓取一個(gè)直徑的物品。本實(shí)施例改變了傳統(tǒng)的對(duì)物品抓取的方式，其通過第一、二抓取手臂3、4來實(shí)現(xiàn)對(duì)桶狀物品6的自動(dòng)抓取，可實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取物的有效保護(hù)，并可以在復(fù)雜的環(huán)境或高難環(huán)境下(例如高溫或在水等液體中)，如此會(huì)達(dá)到很好的工作性能且有很高的工作效率。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，所述第一、二抓取手臂3、4均包括有第一節(jié)段臂7a、第二節(jié)段臂7b和第三節(jié)段臂7c，所述一、二、三節(jié)段臂7a、7b、7c之間分別通過第一、
二、三、四連接板8a、8b、8c、8d樞轉(zhuǎn)連接，所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d還依次樞接。在所述第一、二抓取手臂3、4抱緊狀態(tài)下，所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d樞接后的內(nèi)側(cè)端的形狀與所述桶狀物品6的外表面的橫截面相匹配。在此處，如圖1所示，所述桶狀物品6為橫截面為圓形的油桶，所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d樞接后的內(nèi)側(cè)端的形狀則為圓形，當(dāng)然如果桶狀物品6為橫截面為其它形狀的桶狀物，那么所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d的內(nèi)側(cè)端的形狀可做相應(yīng)調(diào)整。進(jìn)一步而言，所述第一抓取手臂3的所述第一節(jié)段臂7a的上端樞接所述第一樞軸組5a，所述第二抓取手臂4的所述第一節(jié)段臂7a的上端樞接所述第二樞軸組5b，所述第一節(jié)段臂7a的下端通過第三樞軸組5c與所述第二連接板Sb樞接。所述第二節(jié)段臂7b的上端通過第四樞軸組5d與所述第一連接板8a樞接，第二節(jié)段臂7b的下端通過第五樞軸組5e和所述第三連接板8c樞接，所述第四樞軸組5d位于第三樞軸組5c的內(nèi)側(cè)；所述第三節(jié)段臂7c的上端通過第六樞軸組5f與所述第二連接板Sb樞接，第三節(jié)段臂7c的下端通過第七樞軸組5g與所述第四連接板8d樞接，所述第六樞軸組5f位于第五樞軸組5e的內(nèi)側(cè)。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，所述第一、二抓取手臂3、4中，所述固定板2的外側(cè)與所述第一連接板8a的外側(cè)之間還樞接有外限位臂7d。所述外限位臂7d用于限制第一、二抓取手臂3、4向外張開的程度。所述外限位臂7d的上端通過第六連接軸組9f與所述固定板2連接，第六連接軸組9f固定在固定板2上，外限位臂7d的下端通過第二連接軸組9b與第一連接板8a樞接。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，配合圖13所示，所述第一抓取手臂3的第一連接板8a的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組一 9al與所述第一樞接件3a的下端樞接,所述第二抓取手臂4的第一連接板8a的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組二 9a2與所述第二樞接件4a的下端樞接，所述第一、二抓取手臂3、4的第一連接板8a的上端的外側(cè)分別通過各自的第二連接軸組％與所述外限位臂7d的下端樞接。所述第一連接板8a的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第四樞軸組5d與所述第二節(jié)段臂7b的上端樞接，所述第一連接板8a的下端的外側(cè)通過第三連接軸組9c與所述第二連接板8b的上端內(nèi)側(cè)樞接。配合圖14和圖15所示，所述第二連接板Sb的上端的內(nèi)側(cè)通過第三連接軸組9c與所述第一連接板8a樞接，所述第二連接板Sb的上端的外側(cè)通過所述第三樞軸組5c與所述第一節(jié)段臂7a的下端樞接；所述第二連接板Sb的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第六樞軸組5f與所述第三節(jié)段臂7c的上端樞接，所述第二連接板8b的下端的外側(cè)通過第四連接軸組9d與所述第三連接板8c的上端內(nèi)側(cè)樞接。配合圖16所示，所述第三連接板Sc的上端的內(nèi)側(cè)通過第四連接軸組9d與所述第二連接板8b的下端外側(cè)樞接，所述第三連接板8c的上端的外側(cè)通過所述第五樞軸組5e與所述第二節(jié)段臂7b的下端樞接；所述第三連接板Sc的下端通過第五連接軸組9e與所述第四連接板8d的上端樞接。配合圖17至圖20所示，所述第四連接板8d的上端的內(nèi)側(cè)通過第五連接軸組9e與所述第三連接板8c的下端樞接，所述第四連接板8d的上端的外側(cè)通過所述第七樞軸組5g與所述第三節(jié)段臂7c的下端樞接。當(dāng)然，在實(shí)施時(shí)，所述第一抓取手臂3的第四連接板8d可與第二抓取手臂4的第四連接板8d在前、后位置(即軸向上)相互錯(cuò)開，而且，在第一、二抓取手臂3、4抱緊時(shí)，第一抓取手臂3的第四連接板8d不會(huì)碰觸到第二抓取手臂4的第五連接軸組9e，同理，此時(shí)第二抓取手臂4的第四連接板8d也不會(huì)碰觸到第一抓取手臂3的第五連接軸組9e。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，所述機(jī)械手為雙層結(jié)構(gòu)，即其在前、后位置均具有所述固定板2和所述第一、二、三節(jié)段臂7a、7b、7c，兩個(gè)所述固定板2之間可具有支撐軸IOa0本實(shí)施例中的雙層結(jié)構(gòu)的機(jī)械手可進(jìn)一步確保結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，以及操作的牢靠性，在此處，第一、二、三節(jié)段臂7a、7b、7c分別位于各相應(yīng)樞接軸的兩端。進(jìn)一步地，所述第一、二抓取手臂3、4中，其在前、后位置均具有所述第一、三連接板8a、8c，而只具有一個(gè)所述第二連接板Sb，所述第二連接板Sb位于中間。也就是說，所述第一、三連接板8a、8c分別位于各相應(yīng)樞接軸的兩端，而第二連接板Sb位于其樞接軸的中間位置。本實(shí)施例中，第一、三連接板8a、8c在軸向上具有兩個(gè)，第二連接板8b只需具有一個(gè)即可保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，當(dāng)然，在其它實(shí)施例中第二連接板也可在前、后位置具有兩個(gè)。此外，所述第一抓取手臂3的所述第四連接板8d與所述第二抓取手臂4的所述第四連接板8d在前、后位置上相互錯(cuò)開，這是為了第一、二抓取手臂3、4在抱緊狀態(tài)下抓取桶狀物品6時(shí)不會(huì)相互干涉。此時(shí)，如圖17至圖21所示，所述第一抓取手臂3上的第四連接板8d可在前、后位置均具有一個(gè)(如圖17和圖18所示)，而第二抓取手臂4上的第四連接板8d可只具有一個(gè)(如圖20所示)，為了描述的方便，此處稱所述第一抓取手臂3的第四連接板為8dl，第二抓取手臂4的第四連接板為8d2，第四連接板8d2位于兩個(gè)第四連接板8dl的中間位置。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式,所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d的內(nèi)側(cè)(與桶狀物品6接觸的一側(cè))上分別安裝有壓力傳感器，如此在操作第一、二抓取手臂
3、4時(shí)，當(dāng)壓力達(dá)到了額定壓力時(shí)，伸縮氣缸會(huì)停止伸縮，即可控制和調(diào)整第一、二抓取手臂
3、4的抱緊桶狀物品6時(shí)的抱緊力，以實(shí)現(xiàn)保護(hù)物品的目的，此外這種機(jī)械手可用于抓取易碎物，提高適用性。此外，所述第一、二、三、四連接板8a、8b、8c、8d的內(nèi)側(cè)端面為粗糙面，如此可增加其與桶狀物品6接觸時(shí)的摩擦力。所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上連接有固定架11，往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I帶著第一、二抓取手臂能在固定架11上水平移動(dòng)。如圖6所示，所述固定板2呈八字形，其上端向上延伸形成固定部2a，固定部2a用于固定在固定物上，例如可固定在固定架11上；固定板2的下端的中間位置具有向上凹的凹部2b，凹部2b用來適應(yīng)油桶的外形。其中，固定板2上可具有多個(gè)孔，便于觀察和減輕重量。實(shí)施方式2如圖7、圖7A和圖7B所示，所述第一樞接件3a包括第一上樞接片3al和第一下樞接片3a2，所述第一上、下樞接片3al、3a2之間通過第一樞軸套筒3a3樞接，所述第一樞軸套筒3a3套設(shè)在第一樞軸組5a的外部，所述第一上樞接片3al的上端設(shè)有第一長(zhǎng)孔3a4，所述第一長(zhǎng)孔3a4通過銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上，第一下樞接片3a2的下端設(shè)有第一連接套3a5，第一連接套3a5套設(shè)在第一連接軸組一 9al的外部。如圖8、圖8A和圖8B所示，所述第二樞接件4a包括第二上樞接片4al和第二下樞接片4a2，所述第二上、下樞接片4al、4a2之間通過第二樞軸套筒4a3樞接，所述第二樞軸套筒4a3套設(shè)在第二樞軸組5b的外部，所述第二上樞接片4al的上端設(shè)有第二長(zhǎng)孔4a4，所述第二長(zhǎng)孔4a4通過所述銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上，第二下樞接片4a2的下端設(shè)有第二連接套4a5，第二連接套4a5套設(shè)在第一連接軸組二 9a2的外部。如圖22、22A和圖23所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一、二樞接件3a、4a是以交叉的方式連接在所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上的。具體是，所述第一樞接件3a的上端具有兩個(gè)平行且間隔設(shè)置的第一上樞接片3al，所述第二樞接件4a的第二上樞接片4al插設(shè)于兩個(gè)第一上樞接片3al之間。所述第一樞接件3a的下端亦可具有兩個(gè)平行且間隔設(shè)置的第一下樞接片3a2。如圖24和圖25所示，在另一個(gè)實(shí)施例中，所述第一、二樞接件3a、4a是以空間錯(cuò)開的方式連接在所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I上的。具體是，所述第一樞接件3a的第一上樞接片3al位于所述第二樞接件4a的第二上樞接片4al的前側(cè)或后側(cè)。這是因?yàn)榈谝?、二樞接?a、4a前端的抱緊處在空間位置上相對(duì)錯(cuò)開，可以使抓取時(shí)受力更好，如此，本實(shí)施例可用于抓取更大直徑范圍的桶狀物品6。本實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)、工作原理和有益效果與實(shí)施方式I的相同，在此不再贅述。實(shí)施方式3配合圖26至圖28所不，所述第一、二、三、四、五、六、七樞軸組5a、5b、5c、5d、5e、5f、5g，每個(gè)樞軸組均包括樞軸12a和有機(jī)套筒組，有機(jī)套筒組12b套設(shè)在樞軸12a的外部。進(jìn)一步而言，所述有機(jī)套筒組還包括第一有機(jī)套筒12b和兩個(gè)第二有機(jī)套筒12c，第一有機(jī)套筒12b安裝在樞軸12a外部的中間位置，兩個(gè)第二有機(jī)套筒12c安裝在樞軸12a外部的兩端。在此處，以圖22A為例進(jìn)行說明，第一樞軸組5a具有樞軸12和第一有機(jī)套筒12b和兩個(gè)第二有機(jī)套筒12c，第一有機(jī)套筒12b套設(shè)于樞軸12a之外的中間位置，即第一有機(jī)套筒12b的兩端連接于兩個(gè)固定板2之間；所述第一樞接件3a的第一樞軸套筒3a3套設(shè)在第一有機(jī)套筒12b的外部。第二有機(jī)套筒12c套設(shè)于樞軸12之外的兩端，第一節(jié)段臂7a的兩端的軸套分別套設(shè)在第二有機(jī)套筒12c的外部。本實(shí)施例在使用時(shí)，第一、二有機(jī)套筒12b、12c分別可與樞軸12a相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而連接在有機(jī)套筒外部的樞接件或節(jié)段臂的樞軸套筒與有機(jī)套筒之間亦可進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中樞軸組均是通過樞軸和有機(jī)套筒組而組成的，具有防磨損和自潤(rùn)滑的作用，也就是說，本實(shí)施例的樞軸組不需要使用軸承和潤(rùn)滑油就可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步可用于高溫環(huán)境工作。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，所述第一、二、三、四、五、六連接軸組，每個(gè)連接軸組均包括連接軸13a和套設(shè)在連接軸外部的連接軸套筒13b。在此處，以圖22A為例進(jìn)行說明，所述六連接軸組9f包括連接軸13a和套設(shè)在連接軸外部的連接軸套筒13b，連接軸套筒13b的兩端連接于兩個(gè)固定板2之間，連接軸13a的兩端可通過螺母進(jìn)行連接固定。本實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)、工作原理和有益效果與實(shí)施方式I或?qū)嵤┓绞?的相同，在此不再贅述。以上所述僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員依據(jù)申請(qǐng)文件公開的可以對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)，變型或組合而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂； 第一抓取手臂的一端通過第一樞接件連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第一抓取手臂與第一樞接件連接的第一樞軸組固定在所述固定板上； 第二抓取手臂與第一抓取手臂對(duì)稱設(shè)置，所述第二抓取手臂的一端通過第二樞接件連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第二抓取手臂與第二樞接件連接的第二樞軸組固定在所述固定板，且第一、二樞軸組分布在固定板的兩側(cè)； 所述第一、二抓取手臂分別具有多個(gè)節(jié)段臂，各節(jié)段臂之間樞接有連接板，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向靠近第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈張開設(shè)置，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向遠(yuǎn)離第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈抱緊設(shè)置，用于抓取桶狀物品O
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂均包括有第一節(jié)段臂、第二節(jié)段臂和第三節(jié)段臂，所述一、二、三節(jié)段臂之間分別通過第一、二、三、四連接板樞轉(zhuǎn)連接，所述第一、二、三、四連接板依次樞接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，在所述第一、二抓取手臂抱緊狀態(tài)下，所述第一、二、三、四連接板樞接后的內(nèi)側(cè)端的形狀與所述桶狀物品的外表面的橫截面相匹配。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的所述第一節(jié)段臂的上端樞接所述第一樞軸組，所述第二抓取手臂的所述第一節(jié)段臂的上端樞接所述第二樞軸組，所述第一節(jié)段臂的下端通過第三樞軸組與所述第二連接板樞接； 所述第二節(jié)段臂的上端通過第四樞軸組與所述第一連接板樞接，第二節(jié)段臂的下端通過第五樞軸組和所 述第三連接板樞接，所述第四樞軸組位于第三樞軸組的內(nèi)側(cè)； 所述第三節(jié)段臂的上端通過第六樞軸組與所述第二連接板樞接，第三節(jié)段臂的下端通過第七樞軸組與所述第四連接板樞接，所述第六樞軸組位于第五樞軸組的內(nèi)側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂中，所述固定板的外側(cè)與所述第一連接板的外側(cè)之間還樞接有外限位臂。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的第一連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組一與所述第一樞接件的下端樞接，所述第二抓取手臂的第一連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第一連接軸組二與所述第二樞接件的下端樞接，所述第一、二抓取臂的第一連接板的上端的外側(cè)分別通過各自的第二連接軸組與所述外限位臂的下端樞接; 所述第一連接板的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第四樞軸組與所述第二節(jié)段臂的上端樞接，所述第一連接板的下端的外側(cè)通過第三連接軸組與所述第二連接板的上端內(nèi)側(cè)樞接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第三連接軸組與所述第一連接板樞接，所述第二連接板的上端的外側(cè)通過所述第三樞軸組與所述第一節(jié)段臂的下端樞接； 所述第二連接板的下端的內(nèi)側(cè)通過所述第六樞軸組與所述第三節(jié)段臂的上端樞接，所述第二連接板的下端的外側(cè)通過第四連接軸組與所述第三連接板的上端內(nèi)側(cè)樞接。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第三連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第四連接軸組與所述第二連接板的下端外側(cè)樞接，所述第三連接板的上端的外側(cè)通過所述第五樞軸組與所述第二節(jié)段臂的下端樞接； 所述第三連接板的下端通過第五連接軸組與所述第四連接板的上端樞接。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第四連接板的上端的內(nèi)側(cè)通過第五連接軸組與所述第三連接板的下端樞接，所述第四連接板的上端的外側(cè)通過所述第七樞軸組與所述第三節(jié)段臂的下端樞接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手為雙層結(jié)構(gòu)，其在前、后位置均具有所述固定板和所述第一、二、三節(jié)段臂。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂中，其在前、后位置均具有所述第一、三連接板，而只具有一個(gè)所述第二連接板，所述第二連接板位于中間。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的所述第四連接板與所述第二抓取手臂的所述第四連接板在前、后位置上相互錯(cuò)開。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上連接有固定架，往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶著抓取手臂能在固定架上水平移動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二、三、四連接板的內(nèi)側(cè)上分別安裝有壓力傳感器。
15.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二、三、四連接板的內(nèi)側(cè)端面為粗糙面。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸，所述第一、二樞接件的上端分別樞接于所 述伸縮氣缸的活塞上，當(dāng)伸縮氣缸做伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂呈張開設(shè)置，當(dāng)伸縮氣缸做收縮動(dòng)作時(shí)，所述第一、二抓取手臂呈抱緊設(shè)置。
17.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一樞接件包括第一上樞接片和第一下樞接片，所述第一上、下樞接片之間通過第一樞軸套筒樞接，所述第一樞軸套筒套設(shè)在第一樞軸組的外部，所述第一上樞接片的上端設(shè)有第一長(zhǎng)孔，所述第一長(zhǎng)孔通過銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第一下樞接片的下端設(shè)有第一連接套，第一連接套套設(shè)在所述第一連接軸組一的外部； 所述第二樞接件包括第二上樞接片和第二下樞接片，所述第二上、下樞接片之間通過第二樞軸套筒樞接，所述第二樞軸套筒套設(shè)在第二樞軸組的外部，所述第二上樞接片的上端設(shè)有第二長(zhǎng)孔，所述第二長(zhǎng)孔通過所述銷軸連接于所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，第二下樞接片的下端設(shè)有第二連接套，第二連接套套設(shè)在第一連接軸組二的外部。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一樞接件的上端具有兩個(gè)平行且間隔設(shè)置的所述第一上樞接片，所述第二樞接件的第二上樞接片插設(shè)于兩個(gè)第一上樞接片之間。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一樞接件的所述第一上樞接片位于所述第二樞接件的所述第二上樞接片的前側(cè)或后側(cè)。
20.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二、三、四、五、六、七樞軸組，每個(gè)樞軸組均包括套筒，所述樞軸和有機(jī)套筒組，所述有機(jī)套筒組套設(shè)在樞軸的外部。
21.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一、二、三、四、五、六連接軸組，每個(gè)連接軸組均 包括連接軸和套設(shè)在連接軸外部的連接軸套筒。
專利摘要一種機(jī)械手，其包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂。第一、二抓取手臂的一端分別通過第一、二樞接件連接在往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一端活動(dòng)設(shè)置，所述第一抓取手臂與第一樞接件連接的第一樞軸組固定在所述固定板上；第二抓取手臂與第二樞接件連接的第二樞軸組固定在所述固定板，且第一、二樞軸組分布在固定板的兩側(cè)；所述第一、二抓取手臂分別具有多個(gè)節(jié)段臂，各節(jié)段臂之間樞接有連接板，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向靠近第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈張開設(shè)置，當(dāng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向遠(yuǎn)離第一、二抓取手臂的一端運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一、二抓取手臂呈抱緊設(shè)置，用于抓取桶狀物品。
文檔編號(hào)B25J15/08GK202910870SQ20122061497
公開日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2012年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月20日
發(fā)明者楊再宏, 王福和, 杜凱 申請(qǐng)人:內(nèi)蒙古伊利實(shí)業(yè)集團(tuán)股份有限公司