一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置制造方法
【專利摘要】一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置，屬于一種機(jī)械手抓夾工具，適用于電梯的電機(jī)裝配行業(yè)。該夾具位于機(jī)械手的下垂臂末端，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設(shè)有夾頭I，夾頭I上設(shè)有皮墊I；下垂臂的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設(shè)有夾頭II，夾頭II上設(shè)有皮墊II。該夾具使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
【專利說明】一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手抓夾工具，特別是一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置，適用于電梯的電機(jī)裝配行業(yè)。
【背景技術(shù)】
[0002]改革開放以來，國民經(jīng)濟(jì)快速增長，“科技創(chuàng)新、自主創(chuàng)新”已成為國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的主流，我國工業(yè)正逐步向集約型、節(jié)能減排、低碳的方向發(fā)展。電梯作為垂直方向的交通工具，在高層建筑和公共場所已經(jīng)成為重要的建筑設(shè)備而不可或缺。隨著計算機(jī)技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代電梯已經(jīng)成為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。電梯具有很高的安全要求，它以零部件的形式出廠，總裝配在工地現(xiàn)場進(jìn)行，通過機(jī)械零部件之間的裝配和機(jī)械裝置與土建結(jié)構(gòu)之間的銜接完成安裝，最終形成電梯產(chǎn)品。在電機(jī)定子移動或安裝時，一般需要人工將定子抬起，用鋼絲繩穿過定子底面，再采用裝載機(jī)或吊車起吊，但是這樣容易導(dǎo)致起吊不平衡，且由于定子質(zhì)量大，人工操作時不容易控制，稍有不慎會導(dǎo)致定子發(fā)生碰撞，產(chǎn)生損傷。人工操作也存在許多安全隱患，給安裝帶來諸多不便，尤其是對于大型電機(jī)，人工無法操作。科研單位與企業(yè)的技術(shù)人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種操作方便、性能優(yōu)越的機(jī)械手裝置，用于電機(jī)定子的裝配，以保證作業(yè)員的安全，提高生產(chǎn)效率，雖然取得了一定的進(jìn)展，但在實際運(yùn)用中仍然存在著尚未克服的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服以上不足，提供一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置，采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，該夾具位于機(jī)械手的下垂臂末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位于下垂臂兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設(shè)有夾頭I，夾頭I上設(shè)有皮墊I;下垂臂的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設(shè)有夾頭II，夾頭II上設(shè)有皮墊II;皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設(shè)置。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)原理是:該機(jī)械手夾具裝置采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具和伸縮氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整伸縮氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。在電腦控制盒的控制下，實現(xiàn)180°范圍內(nèi)翻轉(zhuǎn)，并通過控制夾緊氣缸1、夾緊氣缸II實現(xiàn)夾具開合，用于夾持工件，使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
[0006]本發(fā)明有益效果是:該夾具采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，按照人體工學(xué)設(shè)計，隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右三維空間自動幀測運(yùn)行，減輕工人勞動負(fù)荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時隨機(jī)移動精確定位，避免了工件裝配時由于碰撞所產(chǎn)生的損傷。工件處于零重力懸浮狀態(tài)，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面是結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步描述:
[0008]圖中是一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]在圖中:1皮墊1、2夾頭1、3夾具連接塊1、4夾緊臂1、5氣缸連接塊1、6夾緊氣缸1、7氣缸固定板、8下垂臂、9夾緊氣缸I1、10氣缸連接塊I1、11夾緊臂I 1、12夾具連接塊11、13夾頭11、14皮墊II。
【具體實施方式】
[0010]在圖中，該夾具位于機(jī)械手的下垂臂8末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸16與夾緊氣缸119通過氣缸固定板7與下垂臂8相連接，夾緊氣缸16與夾緊氣缸119位于下垂臂8兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸16通過氣缸連接塊15與夾緊臂14相連接，夾緊臂14與夾具連接塊13相連接，夾具連接塊13末端設(shè)有夾頭12，夾頭12上設(shè)有皮墊Il ;下垂臂8的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸Π9，夾緊氣缸119通過氣缸連接塊IIlO與夾緊臂IIll相連接，夾緊臂IIll與夾具連接塊1112相連接，夾具連接塊II12末端設(shè)有夾頭II 13，夾頭II13上設(shè)有皮墊II 14 ;皮墊I1、夾頭12、夾具連接塊13、夾緊臂14、氣缸連接塊15、夾緊氣缸16分別與皮墊1114、夾頭1113、夾具連接塊1112、夾緊臂1111、氣缸連接塊1110、夾緊氣缸119相互對稱設(shè)置。
[0011]該機(jī)械手夾具裝置采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具和伸縮氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整伸縮氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。在電腦控制盒的控制下，實現(xiàn)180°范圍內(nèi)翻轉(zhuǎn)，并通過控制夾緊氣缸16、夾緊氣缸Π9實現(xiàn)夾具開合，用于夾持工件，使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運(yùn)作省力、高效安全。
【權(quán)利要求】
1.一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手夾具裝置，含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，其特征是:該夾具位于機(jī)械手的下垂臂末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位于下垂臂兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設(shè)有夾頭I，夾頭I上設(shè)有皮墊I;下垂臂的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設(shè)有夾頭II，夾頭II上設(shè)有皮墊II;皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設(shè)置。
【文檔編號】B25J15/08GK103448067SQ201210191482
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月4日
【發(fā)明者】王三祥, 王治中 申請人:鹽城市昱博自動化設(shè)備有限公司