一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置，屬于一種機(jī)械手。底板通過膨脹螺栓固定在地面上，底板中部設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有伸縮氣缸，大側(cè)板上設(shè)有小側(cè)板，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，橫臂旋轉(zhuǎn)座與旋轉(zhuǎn)臂主軸相連接，旋轉(zhuǎn)臂與垂臂旋轉(zhuǎn)座相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旋轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，下垂臂末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的主軸與夾具的夾緊氣缸相連接。該裝置使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【專利說明】一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置，適用于電梯的電機(jī)裝配行業(yè)。
【背景技術(shù)】
[0002]改革開放以來，國民經(jīng)濟(jì)快速增長，“科技創(chuàng)新、自主創(chuàng)新”已成為國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的主流，我國工業(yè)正逐步向集約型、節(jié)能減排、低碳的方向發(fā)展。電梯作為垂直方向的交通工具，在高層建筑和公共場所已經(jīng)成為重要的建筑設(shè)備而不可或缺。隨著計算機(jī)技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代電梯已經(jīng)成為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。電梯具有很高的安全要求，它以零部件的形式出廠，總裝配在工地現(xiàn)場進(jìn)行，通過機(jī)械零部件之間的裝配和機(jī)械裝置與土建結(jié)構(gòu)之間的銜接完成安裝，最終形成電梯產(chǎn)品。在電機(jī)定子移動或安裝時，一般需要人工將定子抬起，用鋼絲繩穿過定子底面，再采用裝載機(jī)或吊車起吊，但是這樣容易導(dǎo)致起吊不平衡，且由于定子質(zhì)量大，人工操作時不容易控制，稍有不慎會導(dǎo)致定子發(fā)生碰撞，產(chǎn)生損傷。人工操作也存在許多安全隱患，給安裝帶來諸多不便，尤其是對于大型電機(jī)，人工無法操作?？蒲袉挝慌c企業(yè)的技術(shù)人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種操作方便、性能優(yōu)越的機(jī)械手裝置，用于電機(jī)定子的裝配，以保證作業(yè)員的安全，提高生產(chǎn)效率，雖然取得了一定的進(jìn)展，但在實際運用中仍然存在著尚未克服的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服以上不足，提供一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置，采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:含有底板、立柱、伸縮氣缸、主旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)軸、小側(cè)板、大側(cè)板、擺動主臂、擺動副臂、連接板、橫臂旋轉(zhuǎn)座、旋轉(zhuǎn)臂主軸、旋轉(zhuǎn)臂、垂臂旋轉(zhuǎn)座、副旋轉(zhuǎn)軸、下垂臂、拉手、夾具，底板通過膨脹螺栓固定在地面上，底板中部設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與伸縮氣缸相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有伸縮氣缸，導(dǎo)桿與小側(cè)板下端的導(dǎo)套相連接，大側(cè)板上設(shè)有小側(cè)板，大側(cè)板左側(cè)設(shè)有長條腰形孔滑動軸槽，軸槽內(nèi)設(shè)有兩個滑動軸，分一上一下，兩個滑動軸與小側(cè)板相連接，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動副臂位于擺動主臂下側(cè)并與擺動主臂相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，橫臂旋轉(zhuǎn)座與旋轉(zhuǎn)臂主軸相連接，可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂與垂臂旋轉(zhuǎn)座相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旋轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，下垂臂上設(shè)有拉手，拉手下端內(nèi)側(cè)設(shè)有電腦控制盒，下垂臂末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的主軸與夾具的夾緊氣缸相連接，夾具內(nèi)夾有工件。
[0005]所述夾具含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，夾具位于下垂臂末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位于下垂臂兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設(shè)有夾頭I，夾頭I上設(shè)有皮墊I ;下垂臂的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設(shè)有夾頭II，夾頭II上設(shè)有皮墊II;皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設(shè)置。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)原理是:該機(jī)械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具和伸縮氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整伸縮氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。拉手上設(shè)有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制旋轉(zhuǎn)氣缸，實現(xiàn)夾具在180°范圍內(nèi)的翻轉(zhuǎn)，并通過控制夾緊氣缸1、夾緊氣缸II實現(xiàn)夾具開合，用于夾持工件。該機(jī)械手使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
[0007]本發(fā)明有益效果是:該機(jī)械手按照人體工學(xué)設(shè)計，隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右三維空間自動幀測運行，減輕工人勞動負(fù)荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時隨機(jī)移動精確定位，避免了工件裝配時由于碰撞所產(chǎn)生的損傷。工件處于零重力懸浮狀態(tài)，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]下面是結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步描述:
[0009]圖1是一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置A向視圖。
[0011]在圖1、2中:1底板、2立柱、3伸縮氣缸、4主旋轉(zhuǎn)座、5主旋轉(zhuǎn)軸、6小側(cè)板、7大側(cè)板、8擺動主臂、9擺動副臂、10連接板、11橫臂旋轉(zhuǎn)座、12旋轉(zhuǎn)臂主軸、13旋轉(zhuǎn)臂、14垂臂旋轉(zhuǎn)座、15副旋轉(zhuǎn)軸、16下垂臂、17拉手、18夾具、19工件、20皮墊1、21夾頭1、22夾具連接塊1、23夾緊臂1、24氣缸連接塊1、25夾緊氣缸1、26氣缸固定板、27夾緊氣缸I1、28氣缸連接塊11、29夾緊臂11、30夾具連接塊11、31夾頭11、32皮墊II。
【具體實施方式】
[0012]在圖1、2中，底板I通過膨脹螺栓固定在地面上，底板I中部設(shè)有立柱2，立柱2頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座4，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座4通過主旋轉(zhuǎn)軸5與大側(cè)板7相連接，大側(cè)板7內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與伸縮氣缸3相連接，大側(cè)板7左側(cè)下端設(shè)有伸縮氣缸3，導(dǎo)桿與小側(cè)板6下端的導(dǎo)套相連接，大側(cè)板7上設(shè)有小側(cè)板6，大側(cè)板7左側(cè)設(shè)有長條腰形孔滑動軸槽，軸槽內(nèi)設(shè)有兩個滑動軸，分一上一下，兩個滑動軸與小側(cè)板6相連接，擺動主臂8和擺動副臂9 一端分別與大側(cè)板7相連接，另一端分別與連接板10相連接，擺動副臂9位于擺動主臂8下側(cè)并與擺動主臂8相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座11通過旋轉(zhuǎn)臂主軸12與旋轉(zhuǎn)臂13相連接，橫臂旋轉(zhuǎn)座11與旋轉(zhuǎn)臂主軸12相連接，可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂13與垂臂旋轉(zhuǎn)座14相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座14可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座14與副旋轉(zhuǎn)軸15相連接，副旋轉(zhuǎn)軸15與下垂臂16相連接，下垂臂16上設(shè)有拉手17，拉手17下端內(nèi)側(cè)設(shè)有電腦控制盒，下垂臂16末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的主軸與夾具18的夾緊氣缸125、夾緊氣缸1127相連接，夾具18內(nèi)夾有工件。
[0013]所述夾具含有皮墊120、夾頭121、夾具連接塊122、夾緊臂123、氣缸連接塊124、夾緊氣缸125、氣缸固定板26、夾緊氣缸1127、氣缸連接塊1128、夾緊臂1129、夾具連接塊Π30、夾頭1131、皮墊1132，夾具18位于下垂臂16末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸125與夾緊氣缸Π27通過氣缸固定板26與下垂臂16相連接，夾緊氣缸125與夾緊氣缸1127位于下垂臂16兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸125通過氣缸連接塊124與夾緊臂123相連接，夾緊臂123與夾具連接塊122相連接，夾具連接塊122末端設(shè)有夾頭121，夾頭121上設(shè)有皮墊120 ;下垂臂16的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸1127，夾緊氣缸1127通過氣缸連接塊1128與夾緊臂1129相連接，夾緊臂1129與夾具連接塊1128相連接，夾具連接塊1128末端設(shè)有夾頭1131，夾頭1131上設(shè)有皮墊1132 ;皮墊120、夾頭121、夾具連接塊122、夾緊臂123、氣缸連接塊124、夾緊氣缸125分別與皮墊1132、夾頭1131、夾具連接塊1130、夾緊臂1129、氣缸連接塊1128、夾緊氣缸1127相互對稱設(shè)置。
[0014]該機(jī)械手采用力的平衡原理及氣壓控制原理相結(jié)合設(shè)計而成，通過檢測機(jī)械手末端夾具18和伸縮氣缸3內(nèi)氣體壓力，能自動識別機(jī)械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回路自動調(diào)整伸縮氣缸3內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產(chǎn)品對接時的碰撞。在機(jī)械手臂的工作范圍內(nèi)，作業(yè)員可將其移動到三維空間內(nèi)任意位置，人員本身可輕松操作。同時，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能。拉手17上設(shè)有小型電腦控制盒，電腦控制盒控制旋轉(zhuǎn)氣缸，實現(xiàn)夾具18在180°范圍內(nèi)的翻轉(zhuǎn)，并通過控制夾緊氣缸125、夾緊氣缸1127實現(xiàn)夾具18開合，用于夾持工件。該機(jī)械手使作業(yè)員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成定子的搬運、翻轉(zhuǎn)、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【權(quán)利要求】
1.一種用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置，含有底板、立柱、伸縮氣缸、主旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)軸、小側(cè)板、大側(cè)板、擺動主臂、擺動副臂、連接板、橫臂旋轉(zhuǎn)座、旋轉(zhuǎn)臂主軸、旋轉(zhuǎn)臂、垂臂旋轉(zhuǎn)座、副旋轉(zhuǎn)軸、下垂臂、拉手、夾具，其特征是:底板通過膨脹螺栓固定在地面上，底板中部設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有主旋轉(zhuǎn)座，可旋轉(zhuǎn)360°，主旋轉(zhuǎn)座通過主旋轉(zhuǎn)軸與大側(cè)板相連接，大側(cè)板內(nèi)設(shè)有氣壓控制閥，氣壓控制閥與伸縮氣缸相連接，大側(cè)板左側(cè)下端設(shè)有伸縮氣缸，導(dǎo)桿與小側(cè)板下端的導(dǎo)套相連接，大側(cè)板上設(shè)有小側(cè)板，大側(cè)板左側(cè)設(shè)有長條腰形孔滑動軸槽，軸槽內(nèi)設(shè)有兩個滑動軸，分一上一下，兩個滑動軸與小側(cè)板相連接，擺動主臂和擺動副臂一端分別與大側(cè)板相連接，另一端分別與連接板相連接，擺動副臂位于擺動主臂下側(cè)并與擺動主臂相平行，橫臂旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)臂主軸與旋轉(zhuǎn)臂相連接，橫臂旋轉(zhuǎn)座與旋轉(zhuǎn)臂主軸相連接，可旋轉(zhuǎn)360°，旋轉(zhuǎn)臂與垂臂旋轉(zhuǎn)座相連接，垂臂旋轉(zhuǎn)座可旋轉(zhuǎn)360°，垂臂旋轉(zhuǎn)座與副旋轉(zhuǎn)軸相連接，副旋轉(zhuǎn)軸與下垂臂相連接，下垂臂上設(shè)有拉手，拉手下端內(nèi)側(cè)設(shè)有電腦控制盒，下垂臂末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的主軸與夾具的夾緊氣缸相連接，夾具內(nèi)夾有工件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電機(jī)定子裝配的機(jī)械手裝置，其特征是:所述夾具含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，夾具位于下垂臂末端，可進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位于下垂臂兩側(cè)，相互對稱設(shè)置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設(shè)有夾頭I，夾頭I上設(shè)有皮墊I;下垂臂的另一側(cè)設(shè)有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設(shè)有夾頭II，夾頭II上設(shè)有皮墊II ；皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I 1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設(shè)置。
【文檔編號】B25J9/06GK103448058SQ201210191473
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月4日
【發(fā)明者】王三祥, 王治中 申請人:鹽城市昱博自動化設(shè)備有限公司