專利名稱：用于凍干線的上框機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型主要涉及醫(yī)藥包裝機(jī)械的凍干線領(lǐng)域，特指一種適用于凍干線中集瓶框的上框用機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，在制藥生產(chǎn)工業(yè)中，由于專業(yè)機(jī)械的缺乏，在一些無菌制劑的生產(chǎn)中存在諸多問題。例如，在凍干線上，需要人工取框，然后在凍干線上完成人工上框。此過程不僅上框速度慢、工作效率低下、勞動強(qiáng)度大 ，而且人工操作容易對藥瓶造成污染，最終影響到藥品的安全性。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、可完成自動進(jìn)行上框、且上框精度和效率高、保證設(shè)備的無菌工作環(huán)境、進(jìn)而提高藥品質(zhì)量的用于凍干線的上框機(jī)械手。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種用于凍干線的上框機(jī)械手，包括水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及用來夾持集瓶框的夾持組件，所述升降機(jī)構(gòu)的一端與所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端相連，另一端與所述夾持組件相連。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)所述夾持組件包括一個與所述升降機(jī)構(gòu)相連的支撐板以及兩個以上用來夾持集瓶框的夾持塊，所述夾持塊連接于支撐板上。所述每個夾持塊均通過一夾持驅(qū)動件與支撐板相連，所述夾持驅(qū)動件連接于支撐板上，所述夾持塊連接于夾持驅(qū)動件的驅(qū)動端。所述夾持塊上設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部。所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和由伺服電機(jī)驅(qū)動的絲桿組件。所述升降機(jī)構(gòu)為伸縮氣缸或伸縮油缸。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于1、本實(shí)用新型的用于凍干線的上框機(jī)械手可以自動高效的對集瓶框進(jìn)行抓放和傳輸，解決了人工上框工作效率低、且容易對藥瓶造成污染的問題，大大改善了設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高了藥品質(zhì)量。2、本實(shí)用新型中的夾持組件由支撐板、兩個夾持驅(qū)動件和兩個夾持塊組成，其結(jié)構(gòu)簡單，易于制作，夾持驅(qū)動件驅(qū)動兩個夾持塊可對集瓶框的相對兩外側(cè)壁進(jìn)行夾持和松放，實(shí)施動作簡單，易于實(shí)現(xiàn)。3、夾持塊的卡持部呈凸起狀，且兩個以上夾持塊上的卡持部均呈相對設(shè)置，夾持集瓶框時，卡持部可以托持在集瓶框的下邊緣或卡入集瓶框四周沿的內(nèi)部，使集瓶框在傳輸過程中的夾持穩(wěn)定性和可靠性高。[0016]4、本實(shí)用新型的移動伺服控制結(jié)構(gòu)采用伺服電缸，伺服電缸的傳動精度和傳動穩(wěn)定性高，進(jìn)而保證了集瓶框的上框精度及上框穩(wěn)定性。

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖例說明1、水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)；11、伺服電機(jī)；12、絲桿組件；2、升降機(jī)構(gòu)；3、夾持組件；31、支撐板；32、夾持驅(qū)動件；33、夾持塊；331、卡持部；4、連接板。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明如圖1所示，本實(shí)用新型的用于凍干線的上框機(jī)械手，該機(jī)械手包括水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)1、升降機(jī)構(gòu)2以及用來夾持集瓶框的夾持組件3，升降機(jī)構(gòu)2的一端與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)1 的驅(qū)動端相連，另一端與夾持組件3相連。通過水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)1能夠使夾持組件3自動、準(zhǔn)確地運(yùn)動到集瓶框的正上方，然后通過升降機(jī)構(gòu)2就可以帶著夾持組件3做升降運(yùn)動，完成抓框。通過采用這種結(jié)構(gòu)，解決了人工上框工作效率低、且容易對藥瓶造成污染的問題，進(jìn)而大大改善了設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高了藥品質(zhì)量。進(jìn)一步，本實(shí)施例中，水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)1包括伺服電機(jī)11和絲桿組件12，絲桿組件 12由伺服電機(jī)11驅(qū)動，升降機(jī)構(gòu)2連接于絲桿組件12中的移動端。升降機(jī)構(gòu)2包括伸縮氣缸，伸縮氣缸的固定端通過連接板4與絲桿組件12中的絲桿螺母相連并被絲桿螺母帶動作平移運(yùn)動，伸縮氣缸的伸縮端與夾持組件3相連并帶動夾持組件3做上、下運(yùn)動，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)夾持組件3夾持集瓶框進(jìn)行上、下和水平位移的運(yùn)動用于凍干線的上框機(jī)械手。在其它實(shí)施例中，該伸縮氣缸也可用伸縮油缸替代。進(jìn)一步，本實(shí)施例中，夾持組件3包括一個與升降機(jī)構(gòu)2相連的支撐板31以及分設(shè)于支撐板31兩相對端的兩個夾持驅(qū)動件32，兩個夾持驅(qū)動件32的驅(qū)動端各連接有一個可與集瓶框周邊相抵的夾持塊33，夾持驅(qū)動件32可以采用伸縮氣缸，通過兩個伸縮氣缸的配合驅(qū)動兩個夾持塊33可對集瓶框相對的兩外側(cè)壁進(jìn)行夾持和松放。該夾持組件3結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、夾持穩(wěn)定可靠，在其他實(shí)施例中夾持驅(qū)動件32也可以采用伸縮油缸?？梢岳斫?，也可以包括兩個以上的夾持塊33，每個夾持塊33均一夾持驅(qū)動件32相連，多個夾持塊33均呈相對狀布置。進(jìn)一步，本實(shí)施例中，夾持塊33的夾持部位設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部331， 兩個夾持塊33上的卡持部331相對設(shè)置，即卡持部331自相應(yīng)夾持塊33的夾持面向集瓶框的方向延伸，夾持集瓶框時，卡持部331可以托持在集瓶框的下邊緣或卡入集瓶框四周沿的內(nèi)部(可預(yù)先在集瓶框的周沿上開設(shè)可使卡持部331卡入的凹槽)，使集瓶框在傳輸過程中的夾持穩(wěn)定性和可靠性更高。工作原理安裝時，將伺服電機(jī)11裝設(shè)于凍干線中抓框工位和/或上框工位的上方，且使其驅(qū)動端(絲桿螺母)可在抓框工位和/或上框工位之間作往復(fù)運(yùn)動。抓框時，伺服電機(jī)11的驅(qū)動端帶動升降機(jī)構(gòu)2運(yùn)動到抓框工位的正上方，升降機(jī)構(gòu)2驅(qū)動夾持組件3下降，此時夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33處于松開狀態(tài)。當(dāng)夾持組件3下降到夾持塊33剛好夾持集瓶框的高度(預(yù)設(shè))時，夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33進(jìn)行夾持，然后升降機(jī)構(gòu)2收縮并驅(qū)動夾持組件3上升進(jìn)入上框步驟；上框時，伺服電機(jī)11的驅(qū)動端帶動升降機(jī)構(gòu)2運(yùn)動到抓框工位的正上方，在此運(yùn)動過程中升降機(jī)構(gòu)2始終處于收縮夾持狀態(tài)，此時升降機(jī)構(gòu)2 驅(qū)動夾持組件3下降。當(dāng)夾持組件3下降到集瓶框的上框高度(預(yù)設(shè))時，夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33進(jìn)行松開，完成對集瓶框的上框。上框后，升降機(jī)構(gòu)2收縮，伺服電機(jī)11的驅(qū)動端帶動升降機(jī)構(gòu)2運(yùn)動到抓框工位的正上方可進(jìn)行下一次的抓框，如此重復(fù)，可對集瓶框進(jìn)行連續(xù)的上框。 以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)該提出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí) 用新型原理前提下的改進(jìn)和潤飾， 這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于包括水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)(1)、升降機(jī)構(gòu)(2) 以及用來夾持集瓶框的夾持組件(3)，所述升降機(jī)構(gòu)(2)的一端與所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)(1)的驅(qū)動端相連，另一端與所述夾持組件(3)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述夾持組件(3) 包括一個與所述升降機(jī)構(gòu)(2)相連的支撐板(31)以及兩個以上用來夾持集瓶框的夾持塊 (33),所述夾持塊(33)連接于支撐板(31)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述每個夾持塊 (33)均通過一夾持驅(qū)動件(32)與支撐板(31)相連，所述夾持驅(qū)動件(32)連接于支撐板(31)上，所述夾持塊(33)連接于夾持驅(qū)動件(32)的驅(qū)動端。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述夾持塊(33)上設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部(331)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述夾持驅(qū)動件(32)為伸縮氣缸或伸縮油缸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任意一項(xiàng)所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)(1)包括伺服電機(jī)(11)和由伺服電機(jī)(11)驅(qū)動的絲桿組件(12)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任意一項(xiàng)所述的用于凍干線的上框機(jī)械手，其特征在于所述升降機(jī)構(gòu)(2)為伸縮氣缸或伸縮油缸。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種用于凍干線的上框機(jī)械手，包括水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及用來夾持集瓶框的夾持組件，該升降機(jī)構(gòu)的一端與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端相連，另一端與夾持組件相連。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊、可自動進(jìn)行上框、且上框精度和效率高、可大大改善設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高藥品質(zhì)量等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號B25J9/14GK202071077SQ20112017428
公開日2011年12月14日 申請日期2011年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月27日
發(fā)明者何宣, 唐岳, 李新華, 陽文錄 申請人:楚天科技股份有限公司