專利名稱：用于凍干線的脫框機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型主要涉及醫(yī)藥包裝機械中的凍干線領(lǐng)域，特指一種在凍干線中用于對集瓶框進行脫框的機械手。
技術(shù)背景 目前，在制藥生產(chǎn)工業(yè)中，由于專業(yè)機械的缺乏，在一些無菌制劑的生產(chǎn)中存在諸多問題。例如，在凍干線上，當集瓶框及瓶體被傳送組件輸送出后，需人工進行脫框，此過程不僅脫框速度慢，工作效率低下，而且人工操作容易對藥瓶造成污染，影響藥品的安全性。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單、脫框精度和效率高、大大改善設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高藥品質(zhì)量、可自動進行脫框的用于凍干線的脫框機械手。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案一種用于凍干線的脫框機械手，包括水平驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)以及用來夾持集瓶框的夾持組件，所述升降機構(gòu)的一端與所述水平驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動端相連，另一端與所述夾持組件相連，所述夾持組件上設(shè)有用來在脫框時壓緊集瓶框內(nèi)瓶體的壓緊組件。作為本實用新型的進一步改進所述壓緊組件包括用來與集瓶框內(nèi)瓶體接觸配合的壓板、連接于夾持組件上的導(dǎo)向板以及導(dǎo)向部件，所述導(dǎo)向部件裝設(shè)于壓板與導(dǎo)向板之間。所述導(dǎo)向部件包括一根以上的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的頂端套設(shè)于導(dǎo)向板上的導(dǎo)向孔中，所述導(dǎo)向桿的底端連接于壓板上。所述導(dǎo)向桿的頂端設(shè)有防止脫出導(dǎo)向孔的限位塊。所述夾持組件包括一個與所述升降機構(gòu)相連的支撐板以及兩個以上用來夾持集瓶框的夾持塊，所述夾持塊連接于支撐板上。所述每個夾持塊均通過一夾持驅(qū)動件與支撐板相連，所述夾持驅(qū)動件連接于支撐板上，所述夾持塊連接于夾持驅(qū)動件的驅(qū)動端。所述夾持塊上設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部。所述夾持驅(qū)動件為伸縮氣缸或伸縮油缸。所述水平驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機以及通過伺服電機驅(qū)動的齒帶傳送部件。所述升降機構(gòu)為伸縮氣缸或伸縮油缸。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于1、本實用新型的用于凍干線的脫框機械手，可以自動高效的對集瓶框進行抓放和傳輸，解決了人工脫框脫框工作效率低、且容易對藥瓶造成污染的問題，大大改善了設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高了藥品質(zhì)量，壓緊組件在脫框時可壓緊在集瓶框內(nèi)瓶體的上表面，避免集瓶框帶動瓶體上升或帶動瓶體翻倒進而影響脫框效果，瓶體脫框后保持整齊有序，保證了脫框的可靠性和穩(wěn)定性，利于瓶體的繼續(xù)傳送。2、本實用新型中用于連接壓板與導(dǎo)向板的導(dǎo)向部件由導(dǎo)向孔和導(dǎo)向桿組成，其結(jié)構(gòu)簡單，易于實施，通過合理設(shè)置導(dǎo)向桿在導(dǎo)向孔中的導(dǎo)向距離，壓板在集瓶框與瓶體脫離的過程中可通過自重壓設(shè)于瓶體的上表面。3、本實用新型中的夾持組件由支撐板、兩個夾持驅(qū)動件和兩 個夾持塊組成，其結(jié)構(gòu)簡單，易于制作，夾持驅(qū)動件驅(qū)動兩個夾持塊可對集瓶框的相對兩外側(cè)壁進行夾持和松放，實施動作簡單，易于實現(xiàn)。4、本實用新型中夾持塊的卡持部呈凸起狀，夾持集瓶框時，卡持部可以托持在集瓶框的下邊緣或卡入集瓶框四周沿的內(nèi)部，使集瓶框在傳輸過程中的夾持穩(wěn)定性和可靠性
尚ο5、本實用新型的移動伺服控制結(jié)構(gòu)采用伺服電機以及通過伺服電機驅(qū)動的齒帶傳送部件組合成，伺服電機的傳動精度和傳動穩(wěn)定性高，進而保證了集瓶框的脫框精度及脫框穩(wěn)定性。

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖例說明1、水平驅(qū)動機構(gòu)；11、伺服電機；12、齒帶傳送部件；2、升降機構(gòu)；3、夾持組件；31、 支撐板；32、夾持驅(qū)動件；33、夾持塊；331、卡持部；4、連接板；5、壓緊組件；51、導(dǎo)向板；52、 壓板；53、導(dǎo)向部件；531、導(dǎo)向桿；5311、限位塊；532、導(dǎo)向孔。
具體實施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。如圖1所示，本實用新型的用于凍干線的脫框機械手，該機械手包括水平驅(qū)動機構(gòu)1、升降機構(gòu)2以及用來夾持集瓶框的夾持組件3，升降機構(gòu)2的一端與水平驅(qū)動機構(gòu)1 的驅(qū)動端相連，另一端與夾持組件3相連，夾持組件3上設(shè)有用來在夾持集瓶框進行脫框過程中壓緊瓶體的壓緊組件5。通過水平驅(qū)動機構(gòu)1能夠使夾持組件3自動、準確地運動到集瓶框的正上方，然后通過升降機構(gòu)2就可以帶著夾持組件3做升降運動，完成抓框。進一步通過壓緊組件5能夠?qū)崿F(xiàn)集瓶框與集瓶框內(nèi)瓶體的分離，提高脫框的可靠性和穩(wěn)定性；通過采用這種結(jié)構(gòu)，解決了人工取框和脫框工作效率低、且容易對藥瓶造成污染的問題，進而大大改善了設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高了藥品質(zhì)量。進一步，本實施例中，壓緊組件5包括固設(shè)于支撐板31上的兩個導(dǎo)向板51以及抓框時可壓緊在集瓶框內(nèi)瓶體上端面的壓板52，壓板52通過一可沿豎向進行自由導(dǎo)向的導(dǎo)向部件53與導(dǎo)向板51連接。壓板52呈與集瓶框外形匹配的方框狀，其由四個條形板圍設(shè)而成，該條形板至少能夠保證能夠壓設(shè)于靠近集瓶框內(nèi)側(cè)壁一圈的瓶體上端面。當進行脫框作業(yè)時，壓板52能夠保證集瓶框內(nèi)瓶體與集瓶框正常分離，從而保證脫框的穩(wěn)定性和可靠性。本實施例中，導(dǎo)向部件53包括一根以上的導(dǎo)向桿531，導(dǎo)向桿531的頂端套設(shè)于導(dǎo)向板51上的導(dǎo)向孔532中，導(dǎo)向桿531的底端連接于壓板52上。導(dǎo)向桿531的頂端設(shè)有防止脫出導(dǎo)向孔532的限位塊5311。正常狀態(tài)時，壓板52可通過導(dǎo)向桿531及自重作用吊在導(dǎo)向板51上，在壓板52受向上的力作用時，先可沿導(dǎo)向桿531的連接處之間滑動，通過合理設(shè)置導(dǎo)向桿531在導(dǎo)向孔532中豎向自由導(dǎo)向的距離，在機械手的下壓和上提動作過程中，壓板52可在集瓶框與瓶體脫離的過程中依靠自重壓設(shè)于瓶體的上表面。
進一步，本實施例中，水平驅(qū)動機構(gòu)1采用伺服電機11和齒帶傳送部件12，升降機構(gòu)2包括伸縮氣缸，伸縮氣缸的固定端通過連接板4由齒帶傳送部件12中的齒形帶帶動作平移運動，伸縮氣缸的伸縮端與夾持組件3相連并帶動夾持組件3做上下運動，進而可實現(xiàn)夾持組件3夾持集瓶框進行上下和水平位移的傳輸，本實用新型的用于凍干線的脫框機械手可以自動高效的對集瓶框進行抓放和傳輸，解決了人工脫框工作效率低、且容易對藥瓶造成污染的問題，大大改善了設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高了藥品質(zhì)量，壓緊組件5在脫框時可壓緊在集瓶框中瓶體的上表面，避免集瓶框帶動瓶體上升或帶動瓶體翻倒進而影響脫框效果，保證了瓶體的整體性，利于瓶體的繼續(xù)傳送。本實施例中，夾持組件3包括一個與升降機構(gòu)2相連的支撐板31以及分設(shè)于支撐板31兩相對端的兩個夾持驅(qū)動件32，兩個夾持驅(qū)動件32的驅(qū)動端各連接有一個可與集瓶框周邊相抵的夾持塊33，夾持驅(qū)動件32采用伸縮氣缸，兩個伸縮氣缸配合驅(qū)動兩個夾持塊 33可對集瓶框相對的兩外側(cè)壁進行夾持和松放，該夾持組件3結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、夾持穩(wěn)定可靠，在其他實施例中夾持驅(qū)動件32也可以采用伸縮油缸。本實施例中，夾持塊33的夾持部位設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部331，兩個夾持塊33上的卡持部331相對設(shè)置，即卡持部331自相應(yīng)夾持塊33的夾持面向集瓶框的方向延伸，夾持集瓶框時，卡持部331可以托持在集瓶框的下邊緣或卡入集瓶框四周沿的內(nèi)部(可預(yù)先在集瓶框的周沿上開設(shè)可使卡持部331卡入的凹槽)，使集瓶框在傳輸過程中的夾持穩(wěn)定性和可靠性更高。工作原理安裝時，將水平驅(qū)動機構(gòu)1裝設(shè)于凍干線中脫框工位及卸框工位的上方，脫框時，水平驅(qū)動機構(gòu)1的驅(qū)動端帶動升降機構(gòu)2運動到脫框工位的正上方，升降機構(gòu) 2驅(qū)動夾持組件3下降，此時夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33處于松放狀態(tài)，當夾持組件3下降到夾持塊33離夾持集瓶框位置還有一段距離時，壓板52先與集瓶框中的瓶體接觸，隨著夾持組件3的繼續(xù)下降，壓板52被瓶體向上沿導(dǎo)向部件53頂出一段距離，當夾持組件3下降到夾持塊33剛好夾持集瓶框的高度(預(yù)設(shè))時，夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33進行夾持， 然后升降機構(gòu)2收縮并驅(qū)動夾持組件3上升對集瓶框進行脫框動作，在上升過程中，由于壓板52會依靠自身的重量沿導(dǎo)向部件53向下運動而繼續(xù)壓在瓶體的上表面，直至集瓶框脫出瓶體后，壓板52受導(dǎo)向桿531上限位塊5311的作用不再向下運動而與夾持組件3 —起上升，使瓶體能夠更好的脫出集瓶框，當集瓶框完全與瓶體脫離時，壓板52也剛好與瓶體的表面脫離；卸框時，水平驅(qū)動機構(gòu)1的驅(qū)動端帶動升降機構(gòu)2運動到卸框工位的正上方， 在此過程中升降機構(gòu)2始終處于收縮夾持狀態(tài)，此時升降機構(gòu)2驅(qū)動夾持組件3下降，當夾持組件3下降到集瓶框的卸框高度(預(yù)設(shè))時，夾持驅(qū)動件32驅(qū)動夾持塊33進行松放，完成對集瓶框的卸框，卸框后升降機構(gòu)2收縮，水平驅(qū)動機構(gòu)1的驅(qū)動端帶動升降機構(gòu)2運動到脫框工位的正上方可進行下一次的脫框，如此重復(fù)，可對集瓶框進行連續(xù)的脫框。以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護范圍。應(yīng)該提出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的改進和潤飾， 這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍
權(quán)利要求1.一種用于凍干線的脫框機械手，其特征在于包括水平驅(qū)動機構(gòu)(1)、升降機構(gòu)(2) 以及用來夾持集瓶框的夾持組件(3)，所述升降機構(gòu)(2)的一端與所述水平驅(qū)動機構(gòu)(1)的驅(qū)動端相連，另一端與所述夾持組件(3)相連，所述夾持組件(3)上設(shè)有用來在脫框時壓緊集瓶框內(nèi)瓶體的壓緊組件(5 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述壓緊組件(5) 包括用來與集瓶框內(nèi)瓶體接觸配合的壓板(52)、連接于夾持組件(3)上的導(dǎo)向板(51)以及導(dǎo)向部件，所述導(dǎo)向部件裝設(shè)于壓板(52)與導(dǎo)向板(51)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述導(dǎo)向部件包括一根以上的導(dǎo)向桿(531)，所述導(dǎo)向桿(531)的頂端套設(shè)于導(dǎo)向板(51)上的導(dǎo)向孔(532) 中，所述導(dǎo)向桿(531)的底端連接于壓板(52)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述導(dǎo)向桿(531) 的頂端設(shè)有防止脫出導(dǎo)向孔(532)的限位塊(5311)。
5.根據(jù)權(quán)利要求廣4中任意一項所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述夾持組件(3)包括一個與所述升降機構(gòu)(2)相連的支撐板(31)以及兩個以上用來夾持集瓶框的夾持塊(33)，所述夾持塊(33)連接于支撐板(31)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述每個夾持塊 (33)均通過一夾持驅(qū)動件(32)與支撐板(31)相連，所述夾持驅(qū)動件(32)連接于支撐板(31)上，所述夾持塊(33)連接于夾持驅(qū)動件(32)的驅(qū)動端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述夾持塊(33)上設(shè)有一個以上呈凸起狀的卡持部(331)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述夾持驅(qū)動件(32)為伸縮氣缸或伸縮油缸。
9.根據(jù)權(quán)利要求廣4中任意一項所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述水平驅(qū)動機構(gòu)(1)包括伺服電機(11)以及通過伺服電機(11)驅(qū)動的齒帶傳送部件(12)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于凍干線的脫框機械手，其特征在于所述升降機構(gòu)(2) 為伸縮氣缸或伸縮油缸。
專利摘要本實用新型公開了一種用于凍干線的脫框機械手，包括水平驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)以及用來夾持集瓶框的夾持組件，升降機構(gòu)的一端與水平驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動端相連，另一端與夾持組件相連，夾持組件上設(shè)有用來在脫框時壓緊集瓶框內(nèi)瓶體的壓緊組件。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、脫框精度和效率高、大大改善設(shè)備無菌工作環(huán)境、提高藥品質(zhì)量、可自動進行脫框等優(yōu)點。
文檔編號B25J9/08GK202071076SQ20112017422
公開日2011年12月14日 申請日期2011年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月27日
發(fā)明者何宣, 周飛躍, 唐岳, 李新華 申請人:楚天科技股份有限公司