專利名稱：一種機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備部件，特別是一種用于救援機(jī)器人中的構(gòu)造簡(jiǎn)單合理的一種機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有救援機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)都較復(fù)雜，操作還需要專門的人員進(jìn)行，市場(chǎng)需要一款結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便的救援機(jī)器人，能使人人上手，減少救援中的局限性，所述一種機(jī)械臂能解決這一問題。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂，機(jī)械臂伸展自如、機(jī)械爪開合輕松。 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電源攜帶方便；機(jī)體傳動(dòng)以齒輪機(jī)構(gòu)為主，減少了能量的損耗。本發(fā)明所采用的方案是一種機(jī)械臂主要由伸展機(jī)構(gòu)與夾爪機(jī)構(gòu)組成，所述伸展機(jī)構(gòu)主要由后臂、前臂、電機(jī)I、螺桿及活動(dòng)銷構(gòu)成，所述夾爪機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)II、螺柱、齒條組件、齒輪及機(jī)械爪構(gòu)成，所述后臂與所述前臂鉸接，所述活動(dòng)銷的中部具有螺桿內(nèi)螺紋并鉸接于所述前臂后端， 所述電機(jī)I鉸接于所述后臂，所述螺桿與所述電機(jī)I輸出軸連接，所述螺桿垂直于所述活動(dòng)銷并與所述螺桿內(nèi)螺紋配套連接；所述齒條組件上端具有螺柱內(nèi)螺紋，所述電機(jī)II鉸接于所述前臂，所述螺柱與所述電機(jī)II輸出軸連接，所述螺柱與所述螺柱內(nèi)螺紋配套連接，所述齒輪與所述機(jī)械爪連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。本發(fā)明的有益效果是所述一種機(jī)械臂構(gòu)造簡(jiǎn)單合理，操作方便，機(jī)械臂伸展自如、機(jī)械爪開合輕松，運(yùn)行快捷。


下面結(jié)合本發(fā)明的圖形進(jìn)一步說明圖1是所述一種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是所述伸展機(jī)構(gòu)放大示意圖；圖3是所述夾爪機(jī)構(gòu)放大示意圖。圖中，1.電機(jī)I，2.后臂，3.活動(dòng)銷，4.前臂，5.電機(jī)II，6.齒條組件，7.機(jī)械爪， 8.螺桿，9.齒輪，10.螺柱。
具體實(shí)施例方式如圖1是所述一種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖，主要由伸展機(jī)構(gòu)與夾爪機(jī)構(gòu)組成，所述伸展機(jī)構(gòu)主要由后臂、前臂、電機(jī)I、螺桿及活動(dòng)銷構(gòu)成，所述夾爪機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)II、螺柱、齒條組件、齒輪及機(jī)械爪構(gòu)成。所述后臂與所述前臂鉸接，所述活動(dòng)銷的中部具有螺桿內(nèi)螺紋并鉸接于所述前臂后端，所述電機(jī)I鉸接于所述后臂，所述螺桿與所述電機(jī)I輸出軸連接，所述螺桿垂直于所述活動(dòng)銷并與所述螺桿內(nèi)螺紋配套連接；所述齒條組件上端具有螺柱內(nèi)螺紋，所述電機(jī)II鉸接于所述前臂，所述螺柱與所述電機(jī)II輸出軸連接，所述螺柱與所述螺柱內(nèi)螺紋配套連接，所述齒輪與所述機(jī)械爪連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。如圖2是所述伸展機(jī)構(gòu)示意圖，所述后臂(2)與所述前臂(4)鉸接，所述活動(dòng)銷 (3)的中部具有螺桿內(nèi)螺紋并鉸接于所述前臂(4)后端，所述電機(jī)I (1)鉸接于所述后臂 O)，所述螺桿(8)與所述電機(jī)I (1)輸出軸連接，所述螺桿(8)垂直于所述活動(dòng)銷(3)并與所述螺桿內(nèi)螺紋配套連接。所述電機(jī)I (1)設(shè)計(jì)動(dòng)力為12V直流電機(jī)，工作過程中以螺桿旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反作用力帶動(dòng)前臂伸展，及前臂伸展角度的相對(duì)變化。通過相關(guān)計(jì)算，最終可知其伸張速度為9 12deg/s。如圖3是所述夾爪機(jī)構(gòu)示意圖，所述齒條組件(6)上端具有螺柱內(nèi)螺紋，所述電機(jī) II (5)鉸接于所述前臂G)，所述螺柱(10)與所述電機(jī)II (5)輸出軸連接，所述螺柱(10) 與所述螺柱內(nèi)螺紋配套連接，所述齒輪(9)與所述機(jī)械爪(7)連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。所述電機(jī)II (5)設(shè)計(jì)由12V直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過所述齒條組件(6)上端的螺柱內(nèi)螺紋使齒條相對(duì)位移，帶動(dòng)與其嚙合的齒輪，使機(jī)械爪產(chǎn)生開合動(dòng)作。通過相關(guān)計(jì)算，機(jī)械爪開合速度為14 16deg/s。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械臂，主要由伸展機(jī)構(gòu)與夾爪機(jī)構(gòu)組成，所述伸展機(jī)構(gòu)主要由后臂、前臂、電機(jī)I、螺桿及活動(dòng)銷構(gòu)成，所述夾爪機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)II、螺柱、齒條組件、齒輪及機(jī)械爪構(gòu)成，其特征是所述后臂( 與所述前臂(4)鉸接，所述活動(dòng)銷(3)的中部具有螺桿內(nèi)螺紋并鉸接于所述前臂(4)后端，所述電機(jī)I (1)鉸接于所述后臂O)，所述螺桿(8)與所述電機(jī)I (1)輸出軸連接，所述螺桿(8)垂直于所述活動(dòng)銷C3)并與所述螺桿內(nèi)螺紋配套連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種機(jī)械臂，其特征是所述齒條組件(6)上端具有螺柱內(nèi)螺紋，所述電機(jī)II (5)鉸接于所述前臂G)，所述螺柱(10)與所述電機(jī)II (5)輸出軸連接，所述螺柱(10)與所述螺柱內(nèi)螺紋配套連接，所述齒輪(9)與所述機(jī)械爪(7)連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備部件，一種機(jī)械臂主要由伸展機(jī)構(gòu)與夾爪機(jī)構(gòu)組成，所述伸展機(jī)構(gòu)主要由后臂、前臂、電機(jī)Ⅰ、螺桿及活動(dòng)銷構(gòu)成，所述夾爪機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)Ⅱ、螺柱、齒條組件、齒輪及機(jī)械爪構(gòu)成。所述后臂與所述前臂鉸接，所述活動(dòng)銷的中部具有螺桿內(nèi)螺紋并鉸接于所述前臂后端，所述電機(jī)Ⅰ鉸接于所述后臂，所述螺桿與所述電機(jī)Ⅰ輸出軸連接，所述螺桿垂直于所述活動(dòng)銷并與所述螺桿內(nèi)螺紋配套連接。所述齒條組件上端具有螺柱內(nèi)螺紋，所述電機(jī)Ⅱ鉸接于所述前臂，所述螺柱與所述電機(jī)Ⅱ輸出軸連接，所述螺柱與所述螺柱內(nèi)螺紋配套連接，所述齒輪與所述機(jī)械爪連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102513997SQ201110426168
公開日2012年6月27日 申請(qǐng)日期2011年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月7日
發(fā)明者谷志超, 陸勇星 申請(qǐng)人:金華職業(yè)技術(shù)學(xué)院