專利名稱：利用磁檢查車的檢查系統(tǒng)和檢查方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的方法和裝置，更具體地說，涉及一種用于遠(yuǎn)程檢查蒸汽發(fā)生器內(nèi)部的方法和裝置。
背景技術(shù)：
在壓水反應(yīng)堆(PWR)中，在一次側(cè)的核反應(yīng)所產(chǎn)生的熱量被傳遞到反應(yīng)堆冷卻劑。該反應(yīng)堆冷卻劑進(jìn)而被傳遞到蒸汽發(fā)生器(例如，Westinghouse 51型蒸汽發(fā)生器)的熱支路，經(jīng)過蒸汽發(fā)生器中的U管(“管束”)(將熱量傳遞到蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的水中)， 并且經(jīng)過蒸汽發(fā)生器的“冷”支路傳出以返回到反應(yīng)堆，以完成并維持循環(huán)。PWR蒸汽發(fā)生器通常是具有半球狀端部的豎直圓筒形壓力容器，在內(nèi)表面上包覆奧氏體不銹鋼。在圓筒形部分的下端布置橫板即管板，將蒸汽發(fā)生器劃分為一次側(cè)(其為管板以下的下半球狀部分)和管板以上的二次側(cè)。兩個(gè)直徑為16英寸的入孔允許在停機(jī)期間進(jìn)入進(jìn)行檢查和維護(hù)。豎直壁將一次側(cè)分割為入口部分和出口部分。管板還在上述U管的下端支撐所述U管。管板包括位于入口部分和出口部分上的成千上萬個(gè)孔(例如11252 個(gè)孔)，其中，每一 U管的一端插入入口部分上的孔中，而該U管的另一端插入出口部分處的孔中(例如56 個(gè)管)。因此，每一 U管在一端上與一次側(cè)的入口部分相通，而另一端與一次側(cè)的出口部分相通。在管板之上以不同仰角通過支撐板(例如，大致1英寸厚并且間隔開大約39英寸的七個(gè)管支撐板)支撐U管。管支撐板包括用于每一 U管的開孔，這樣的支撐板包括例如裝蛋箱型構(gòu)造或四瓣式(立體交叉形狀的)構(gòu)造，其中，支撐板自身由連桿和蒸汽發(fā)生器圓筒形封套支撐。管板之上設(shè)有兩個(gè)手孔，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該管板的二次側(cè)的有限接入。上述蒸汽發(fā)生器圓筒形封套被設(shè)置在管束與蒸汽發(fā)生器殼體之間，并且在它們之間限定環(huán)形“降液管”室，其在管板上方預(yù)定距離處終結(jié)。二次流體(“給水”)被引入蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的上部，以向下行進(jìn)到形成于蒸汽發(fā)生器圓筒的內(nèi)表面與蒸汽發(fā)生器封套的外表面之間的環(huán)形室并且到達(dá)管板，其徑向向內(nèi)沿著該管板且在封套內(nèi)部的U管的管之間向上，以在管板之上圍繞U管流通，與U管外部存在熱傳遞關(guān)系。由于這種熱傳遞，一部分給水轉(zhuǎn)換為蒸汽，然后蒸汽被傳遞到蒸汽渦輪以生成電力。已認(rèn)識(shí)到存在導(dǎo)致一次側(cè)與二次側(cè)之間的壁壘的安全性降低和/或從一次側(cè)到二次側(cè)的熱傳遞效率降低的各種機(jī)制，例如有普遍腐蝕、粒間腐蝕、點(diǎn)蝕、以及應(yīng)力腐蝕破裂(SCC)、磨損、凹陷等。聯(lián)邦法規(guī)匯編的標(biāo)題IO(IOCFR)建立了關(guān)于蒸汽發(fā)生器U管的完整性的基本規(guī)定要求，在10CFR第50部分的附錄A中的一般設(shè)計(jì)準(zhǔn)則(GDC)中指出一次側(cè)與二次側(cè)之間的反應(yīng)堆冷卻劑壓力邊界(RCPB)應(yīng)被“設(shè)計(jì)、制造、安裝和測(cè)試以使得具有極低概率的異常泄露、快速傳播的故障以及總破裂(GDC 14)”，應(yīng)被“設(shè)計(jì)、制造、安裝和測(cè)試至最高質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)實(shí)踐”(GDC 30)，并且應(yīng)被“設(shè)計(jì)為允許進(jìn)行對(duì)重要區(qū)域和特征的周期性檢查和測(cè)試， 以評(píng)估它們的結(jié)構(gòu)和密閉完整性”(GDC 32)。鑒于蒸汽發(fā)生器管完整性的重要性，PWR被許可人具有規(guī)定蒸汽發(fā)生器U管的監(jiān)督的技術(shù)規(guī)范，但這樣的技術(shù)規(guī)范通常未規(guī)定用于檢查管路的無創(chuàng)測(cè)試方法或指定應(yīng)使用特定方法的地方，如美國(guó)核管理委員會(huì)頒布的通用文件 (GL) 2004-01中說明的那樣。如其中進(jìn)一步所述，對(duì)蒸汽發(fā)生器U管還具有10CFR第50部分的附錄B的質(zhì)量保證要求。雖然技術(shù)規(guī)范(TS)未指定無創(chuàng)測(cè)試方法或在哪些位置必須采用特定測(cè)試方法，但10CFR第50部分的附錄B的準(zhǔn)則IX，即“特殊工藝的控制”部分地要求根據(jù)適用法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、準(zhǔn)則以及其它特殊要求使用有合格的方法由有資質(zhì)的人員控制并且完成無創(chuàng)測(cè)試。NRC通用文件97-06涉及蒸汽發(fā)生器U管完整性以及與U管支撐劣化有關(guān)的故障機(jī)制，所述劣化包括例如通過在停工期間執(zhí)行的二次側(cè)可視檢查發(fā)現(xiàn)的蒸汽發(fā)生器管蛋箱支撐的基于腐蝕的劣化。NRC通用文件97-05還涉及蒸汽發(fā)生器管檢查技術(shù)。在較早時(shí)候， 由于蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)中的外來材料的原因，NRC信息通知(IN) 79-27強(qiáng)調(diào)蒸汽發(fā)生器U 管破裂的潛在可能。電力研究機(jī)構(gòu)(Erai)指南和NEI 97-06提供了關(guān)于蒸汽發(fā)生器檢查的指南，其為設(shè)計(jì)用于蒸汽發(fā)生器的檢查、維護(hù)和修理準(zhǔn)則的普通自設(shè)的行業(yè)指南。為了滿足這些要求和指南，以前通過手工將視頻探針推入蒸汽發(fā)生器中(這曾經(jīng)是輻射劑量敏感的，且不利的是現(xiàn)在依然是輻射劑量敏感的，要求工人防護(hù)以及限制暴露時(shí)間)或者通過使用檢查用履帶式車來執(zhí)行檢查，這可以檢查環(huán)面區(qū)域，但不能檢查管板與第一管支撐部之間的環(huán)形區(qū)域和成束高流動(dòng)區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明一方面，提供一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的檢查車，包括前底盤，具有兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；后底盤，具有兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；以及連接構(gòu)件，將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許沿著至少一個(gè)軸線在所述前底盤與所述后底盤之間進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。所述連接構(gòu)件、前底盤和后底盤共同限定容納區(qū)域。所述檢查車還包括設(shè)置在所述前底盤上的導(dǎo)航相機(jī)；以及搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述相機(jī)組件的尺寸使得相機(jī)組件能夠以被收容姿勢(shì)容納在容納區(qū)域內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的檢查車，包括前底盤，包括兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪，其中，所述磁輪彼此偏置；以及后底盤，包括兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪， 其中，所述磁輪彼此偏置。鉸鏈將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許實(shí)現(xiàn)所述前底盤與所述后底盤之間的相對(duì)角運(yùn)動(dòng)。所述連接構(gòu)件、前底盤和后底盤共同限定容納區(qū)域，搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件用于收容在該容納區(qū)域中。所述搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述檢查車還包括自動(dòng)定向電路，用于將所述檢查車自動(dòng)定向到設(shè)定的方位。根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的方法，該方法包括以下動(dòng)作通過蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)上的手孔放入檢查車，該檢查車包括前底盤，包括兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；后底盤，包括兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；鉸鏈，用于將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許在所述前底盤與所述后底盤之間進(jìn)行相對(duì)角運(yùn)動(dòng)；由所述連接構(gòu)件、所述前底盤和所述后底盤限定的容納區(qū)域；搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上設(shè)置的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及在所述第二臂的遠(yuǎn)端部分上可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述相機(jī)組件的尺寸使得該相機(jī)組件能夠以被收容姿勢(shì)被容納在容納區(qū)域內(nèi)；以及自動(dòng)定向電路，用于將所述檢查車自動(dòng)定向到設(shè)定的方位。所述方法還包括以下動(dòng)作將所述檢查車移動(dòng)到U管的起始行，在所述管板與所述流分配擋板之間搖攝所述檢查相機(jī)以檢查所述管板、U管和流分配擋板，將所述檢查車向前移動(dòng)一行至U管的下一行，以及在所述流分配擋板與所述管板之間搖攝所述檢查相機(jī)以檢查所述管板、U管和流分配擋板。根據(jù)該方法，依次重復(fù)移動(dòng)和搖攝動(dòng)作。根據(jù)參照附圖進(jìn)行的各個(gè)實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解本發(fā)明的附加方面，以下提供附圖的簡(jiǎn)要描述。


圖Ia是本發(fā)明實(shí)施例的透視圖，其中相機(jī)組件處于被收容(stowed)結(jié)構(gòu)。圖Ib是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第一結(jié)構(gòu)。圖Ic是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第二結(jié)構(gòu)。圖Id是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第三結(jié)構(gòu)。圖Ie是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第四結(jié)構(gòu)。圖If是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第五結(jié)構(gòu)。
圖Ig是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第六結(jié)構(gòu)。圖Ih是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第七結(jié)構(gòu)。圖Ii是圖Ia所示的本發(fā)明實(shí)施例的另一透視圖，其中相機(jī)組件處于第八結(jié)構(gòu)。圖1 j示出圖1 i所示的本發(fā)明實(shí)施例的不同透視圖。圖Ik示出圖Ii-Ij所示本發(fā)明實(shí)施例的又一透視圖。圖11示出圖Ii-Ik所示本發(fā)明實(shí)施例的第一側(cè)視圖。圖Im示出圖Ii-Il所示本發(fā)明實(shí)施例的后視圖。圖In示出圖Ii-Im所示本發(fā)明實(shí)施例的第二側(cè)視圖。圖Io示出圖Ii-In所示本發(fā)明實(shí)施例的主視圖。圖Ip示出前面的附圖Ia-Im中所示的本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)視圖，其中相機(jī)組件處于被收容結(jié)構(gòu)。圖加描述設(shè)置在蒸汽發(fā)生器中的根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的檢查車，其中檢查相機(jī)朝向管板向下瞄準(zhǔn)。圖2b描述設(shè)置在蒸汽發(fā)生器中的根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的檢查車，其中檢查相機(jī)朝向流分配擋板(FDB)/封套界面向上瞄準(zhǔn)。
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圖3示出設(shè)置在蒸汽發(fā)生器中的根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的檢查車的另一視圖，其中檢查相機(jī)朝向流分配擋板(FDB)/封套界面向上瞄準(zhǔn)。圖4示出圖3所示的檢查車的立體視圖。圖5示出根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的檢查車的方位自動(dòng)校正系統(tǒng)的操作。圖6示出根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的方位自動(dòng)校正電路的示例。圖7示出根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的線纜管理設(shè)備的示例。圖8示出根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面的安裝于蒸汽發(fā)生器手孔凸緣上的線纜管理設(shè)備的示例。雖然本發(fā)明容易進(jìn)行各種修改和替換形式，但還是通過示例在附圖中示出特定的實(shí)施例且在本文中對(duì)其進(jìn)行具體描述。然而應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并非意圖要限于所公開的特定形式，而是要覆蓋落入由所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有修改、等同內(nèi)容和替換。
具體實(shí)施例方式雖然本發(fā)明容易具有很多不同形式的實(shí)施例，但還是在附圖中示出本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并且在本文中對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明應(yīng)被看作本發(fā)明原理的例證， 但并非旨在將本發(fā)明的廣泛方面限制于所示實(shí)施例。在至少一些方面中，現(xiàn)在公開的構(gòu)思涉及一種利用磁檢查車100的檢查系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種包括磁檢查車100的蒸汽發(fā)生器殼體封套環(huán)面檢查系統(tǒng)，該磁檢查車?yán)缛鐖DIa-圖Ip中所示。在此公開的檢查系統(tǒng)包括與檢查車100結(jié)合設(shè)置的遠(yuǎn)程相機(jī)系統(tǒng)，這樣的檢查系統(tǒng)用于由此執(zhí)行可視檢查，例如觀察蒸汽發(fā)生器的環(huán)面區(qū)域中的外來材料或?qū)ο蠛?或自由或凝固泥漿的存在性，這樣的可視檢查例如在圖以及圖3-4 中示出。該系統(tǒng)用于360°檢查管板環(huán)面的頂部和從管板級(jí)別到流分配擋板(FDB)的底邊的外圍管，特別是提供蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)中的高流動(dòng)區(qū)域的視圖。該系統(tǒng)還用于檢查成為管束的至少三個(gè)管。該檢查車100包括三個(gè)主要部分或系統(tǒng)，即傳送平臺(tái)、相機(jī)組件和臍帶，如下進(jìn)一步所述。傳送平臺(tái)包括通過連接元件(例如鉸鏈170)連接在一起的前車廂10和后車廂 20，該連接元件允許沿至少一個(gè)軸線在前車廂10和后車廂20之間進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在所示的實(shí)施例中，前車廂10和后車廂20中的每一個(gè)包括兩個(gè)輪105，每個(gè)輪105由電機(jī)106單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。合適的電機(jī)的一個(gè)示例是由美國(guó)佛羅里達(dá)州克利爾沃特的MicroMo Electronics, Inc.公司制造的MicroMo 1331T012S 14/1。輪105的電機(jī)106為磁輪提供功率以圍繞環(huán)面行使。包括釤或釹磁體(例如Nd2 14B、Sm2C017等)的磁輪105自身用于提供充足的磁吸力，以防止所述系統(tǒng)在操作期間沿蒸汽發(fā)生器殼體向下滑動(dòng)。該連接元件(例如鉸鏈170) 允許所述系統(tǒng)結(jié)合在該殼體的彎曲的內(nèi)徑上，以確保總是與其表面接觸。在目前優(yōu)選的配置中，輪105被直接附連到驅(qū)動(dòng)電機(jī)106的一端，且所述輪以偏置關(guān)系設(shè)置，以將檢查車的整體空間包絡(luò)保持在通常遇到的由蒸汽發(fā)生器手孔穿行限制的約束內(nèi)(例如，檢查車必須適合穿過5. 83"或148mm直徑的開孔)。如所示的那樣，檢查車100 的整體尺度是8.00〃(L)x 4.90〃(W)x 2.00〃(H)，不包括以下所述連接器300。包括第一臂110、第二臂120和檢查相機(jī)140的相機(jī)組件的整體空間包絡(luò)是4. 90〃 (L) χ 3. 35〃 (W) χ 1.33" (H)。輪105的直徑是1.00"。待檢查的其它壓力容器、管道或系統(tǒng)可以允許對(duì)在此所述實(shí)施例進(jìn)行相應(yīng)變化，其中不存在相似的大小約束。傳送平臺(tái)還包括設(shè)置在后車廂10的前部的輔助燈155，在所示示例中為四個(gè)燈， 以在檢查車100運(yùn)動(dòng)的方向上提供光照。在一個(gè)方面中，所述燈155包括白光LED燈，例如但不限于 Nichia 公司的型號(hào)為 NSPW500BS 的白光 LED、或 DRAGONtape White 430 Lumen LED，其型號(hào)為 OSRAM DT6-W4F-邪4。相機(jī)組件包括攜帶搖攝電機(jī)的第一臂110、攜帶傾斜電機(jī)的第二臂120、延伸電機(jī) 130(在所示外殼之下)以及相機(jī)140，通常如圖Ia-Ip所示。這些臂和電機(jī)將完全搖攝和傾斜能力賦予所附連的檢查相機(jī)140。在目前優(yōu)選的方面中，傾斜電機(jī)、搖攝電機(jī)和延伸電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)是由美國(guó)佛羅里達(dá)州克利爾沃特的MicroMo Electronics，Inc公司制造的 MicroMo DC 微電機(jī) 0816008S+08/1 1024 1。附加導(dǎo)航相機(jī)150可任選地設(shè)置在檢查車100的前部，以提供在檢查車100運(yùn)動(dòng)的方向上的視野，從而促進(jìn)位于蒸汽發(fā)生器外部(或其它檢查環(huán)境)的遠(yuǎn)程操作者“駕駛” 該檢查車。在目前優(yōu)選的方面中，所示檢查相機(jī)140是美國(guó)得克薩斯州卡羅頓Wknsor Technologies America, Inc.公司制造的STC-N64或STC-P64高分辨率高性能CCD彩色廣角相機(jī)，用于提供直播視頻。驅(qū)動(dòng)相機(jī)150可以包括STC-N64，或可以包括另一制造商和型號(hào)的相機(jī)，例如KT&C KPC-EX20P3或KPC-S20CP3相機(jī)。此外，在作為附圖中所示的可替選構(gòu)造中，省略了導(dǎo)航相機(jī)150，且檢查相機(jī)140自身既用于導(dǎo)航功能也用于檢查功能。因此，如所示的那樣，檢查系統(tǒng)裝配有兩個(gè)相機(jī)組件，S卩，用于導(dǎo)航和普通觀測(cè)的前向彩色固定相機(jī)150 (和燈15 ，以及頂部安裝的搖攝/傾斜彩色相機(jī)140 (和燈145)用于檢查。第一臂110中的搖攝電機(jī)允許相機(jī)左右搖攝，第二臂120中的傾斜電機(jī)允許相機(jī)上下查看。延伸電機(jī)130允許第一臂110移入或移出檢查車100的主體。臍帶通常指檢查車100與檢查車的操作者之間的連接，且包括連接器端口 165、氣動(dòng)連接器300、氣動(dòng)歧管310和線纜200(圖5)。在本發(fā)明構(gòu)思的至少一些方面中，第一臍帶繩為檢查車100提供電力，使得能夠在檢查車100與操作者之間傳輸信號(hào)(例如視頻信號(hào)、控制信號(hào)等)，第二臍帶繩將壓縮氣體(例如空氣)提供給包括氣動(dòng)連接器300和氣動(dòng)歧管310的氣動(dòng)傳送系統(tǒng)。在至少一些方面中，臍帶長(zhǎng)度大約是50英尺，但臍帶長(zhǎng)度可更長(zhǎng)(例如100，、150，)或更短，以適合特定應(yīng)用。氣動(dòng)傳送系統(tǒng)還包括柔性氣動(dòng)管(未示出)，用于將氣動(dòng)歧管310的出口噴嘴與附連至每一輪塊107的頂部的空氣插孔或氣動(dòng)接頭160的對(duì)應(yīng)入口噴嘴連接。壓縮氣體(例如空氣)于是通過輪塊107頂部的孔注入，經(jīng)過一個(gè)或多個(gè)通道，到達(dá)形成于輪塊的內(nèi)徑中的一個(gè)或多個(gè)開孔(例如，3個(gè)小孔或匯聚噴嘴)(未示出)。換句話說，開孔通常鄰近輪的表面，并且用于將壓縮氣體引導(dǎo)至相應(yīng)的輪105，以消除附著到磁輪的顆粒(例如磁鐵)或殘骸。在不同的方面，壓縮氣體的供應(yīng)可以由操作者本地控制，且可以保持打開，從而將壓縮氣體(例如空氣)連續(xù)地供應(yīng)給檢查車，或當(dāng)不需要時(shí)有選擇地隔離?？商孢x地，氣動(dòng)歧管310可以包括閥門，所述閥門可有選擇地(或自動(dòng)地)循環(huán)，以經(jīng)過形成于輪塊內(nèi)徑中的一個(gè)或多個(gè)開孔釋放空氣以撞擊相應(yīng)的輪，或?qū)⒖諝鈴乃鲚喼械囊粋€(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)移到其它輪中的一個(gè)或多個(gè)。
在可替選構(gòu)造中，壓縮空氣系統(tǒng)可與由例如迭爾林(聚甲醛樹脂)或不銹鋼形成的刮擦構(gòu)件(未示出)結(jié)合使用，并且鄰近每一輪105設(shè)置，或者可以根據(jù)喜好而省略。參照?qǐng)DIa-Ip中所示的一系列圖像，在圖Ia示出的示例中，相機(jī)140、第一臂110 和第二臂120收容在形成于檢查車的前車廂10、檢查車的后車廂20與將前車廂連接到后車廂的連接構(gòu)件(例如鉸鏈170)之間的相應(yīng)形狀的(例如基本上匹配的)空間或容納區(qū)域中。在該被收容構(gòu)造中，相機(jī)140、第一臂110和第二臂120的上表面的尺度在高度上低于或等于延伸電機(jī)130外殼和其它組件的上表面，如圖Ip所示，因此限制檢查車100的高度。 在橫向上，檢查相機(jī)140的遠(yuǎn)端或外表面也是在輪105的外表面的內(nèi)側(cè)。圖Ib示出相對(duì)于其初始被收容位置處于第一傾斜位置(例如30°，如所示的那樣)的第一臂110。第一臂直接附連到延伸電機(jī)130的軸，從而電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一臂相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。圖Ic示出相對(duì)于其初始被收容位置處于第二傾斜位置(例如90°，如所示的那樣)的第一臂110。在圖Ic描述的配置之后，圖Id類似地示出第二臂110從圖Ia-Ic 所示的其初始被收容位置到第一傾斜位置(例如30°，如所示的那樣)的運(yùn)動(dòng)。圖Ie示出相對(duì)于其初始被收容位置移動(dòng)到第二傾斜位置(例如90°，如所示的那樣)的第二臂120。 至于第一臂110，第二臂120直接附連到第一臂110中所設(shè)置的搖攝電機(jī)的軸，從而搖攝電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二臂120相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。在圖Ie描述的配置之后，圖If示出檢查相機(jī)140相對(duì)于圖la_le所示的其初始被收容位置運(yùn)動(dòng)到第一傾斜位置(例如30°，如所示的那樣)。圖Ig示出相對(duì)于其初始被收容位置移動(dòng)到第二傾斜位置(例如90°，如所示的那樣)的檢查相機(jī)140。圖Ih示出相對(duì)于其初始被收容位置移動(dòng)到第三傾斜位置(例如120°，如所示的那樣)的檢查相機(jī) 140。圖Ii示出相對(duì)于其初始被收容位置移動(dòng)到第四傾斜位置(例如大約175°，如所示的那樣)的檢查相機(jī)140。在一個(gè)配置中，檢查相機(jī)140直接附連到第二臂120中設(shè)置的傾斜電機(jī)的軸，從而傾斜電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致檢查相機(jī)140相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。在可替選配置中，檢查相機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸可由容納在第二臂120內(nèi)的滑輪和傳動(dòng)帶結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，其中，滑輪進(jìn)而由附連到傾斜電機(jī)的軸的小齒輪驅(qū)動(dòng)。也可以利用壓縮輪或任何其它原動(dòng)力實(shí)現(xiàn)檢查相機(jī)140的旋轉(zhuǎn)。圖Ij-Ik示出具有圖Ii中所示相同構(gòu)造的檢查車100的立體視圖，其中，圖Ij示出主要后視圖，圖Ik示出主要主視圖。圖Il-Io類似示出圖Ik中所示構(gòu)造的第一側(cè)視圖、 后視圖、第二側(cè)視圖以及主視圖。圖IOp示出圖Ia中描述的檢查車100的側(cè)視圖，檢查相機(jī)140處于被被收容結(jié)構(gòu)。在例如圖2a_2b和圖3_4中所示的蒸汽發(fā)生器檢查應(yīng)用中，檢查相機(jī)140用于檢查蒸汽發(fā)生器500的整個(gè)環(huán)面，包括圍繞蒸汽發(fā)生器的周緣從蒸汽發(fā)生器管板環(huán)面的頂部 (即在蒸汽發(fā)生器500與蒸汽發(fā)生器圓筒形封套510之間的降液管區(qū)域中)向下到管板級(jí)別的360°視野，查看從蒸汽發(fā)生器的流分配擋板的底邊到管板的外圍管和一些內(nèi)部管。應(yīng)當(dāng)注意，為了簡(jiǎn)明和清楚，在圖2a-2b和圖3-4中未示出檢查車100與檢查車100操作者之間的臍帶連接。如圖中的查看椎體400所示，檢查相機(jī)140用于向操作者提供從管板600 向上至流分配擋板(FDB)/支撐板界面的底部的成束的最少三個(gè)管520柱的視頻圖像(例如，近似七個(gè)管柱被示為包含在圖加中的查看椎體400內(nèi))。
在圖2a_2b和圖3_4中所示的蒸汽發(fā)生器檢查應(yīng)用中，檢查車100因此可用于例如執(zhí)行可視檢查以搜索并定位在蒸汽發(fā)生器環(huán)面區(qū)域、管板或通常為外圍U管中可能出現(xiàn)的任何外來對(duì)象和/或關(guān)于普通清潔的檢查。此外，檢查車100和相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)允許在使人員輻射暴露最小化的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)面和高流動(dòng)區(qū)域的詳細(xì)檢查。檢查車100還任選地但有利地包括圖Ia-Ip中所示的傾斜傳感器250。傾斜傳感器250輸出在板上加以利用或通過使用遠(yuǎn)程處理設(shè)備加以利用的信號(hào)，以將自動(dòng)校正(例如自動(dòng)水平化)信號(hào)提供給車輪105，從而以將檢查車定位成平行于或大體平行于管板或任何其它參照物的方式驅(qū)動(dòng)車輪105?？刹糠值卣{(diào)整傾斜傳感器250和相關(guān)聯(lián)的自動(dòng)校正特征，以驅(qū)動(dòng)檢查車100的各個(gè)輪105，從而將檢查車100對(duì)準(zhǔn)期望方位，該方位可能是任何預(yù)選的方位。雖然在一些方面中，期望方位會(huì)是水平或基本水平的，從而在蒸汽發(fā)生器檢查中平行于或基本平行于管板，但也可以選擇其它方位。因此，檢查車100自動(dòng)校正特征可以用于將檢查車100對(duì)準(zhǔn)用戶所選的方位。如圖5所示，檢查車100被示為隨著其在箭頭方向上移動(dòng)而自動(dòng)校正其位置，從而檢查車100保持平行于管板600的方位。然而，進(jìn)行自動(dòng)水平化并不要求檢查車100前向運(yùn)動(dòng)，并且當(dāng)檢查車100靜止時(shí)自動(dòng)水平化特征也是活動(dòng)的。例如，每個(gè)輪105或所選擇的輪的選擇性旋轉(zhuǎn)可伴隨著自動(dòng)水平化。此外，只要傾斜傳感器250忠實(shí)地指示檢查車100 的方位，傾斜傳感器250可任選地集成到檢查車的其它部分、臍帶連接器端口 165、連接到檢查車100或氣動(dòng)連接器300的繩/管/線纜200、或氣動(dòng)連接器300。在本發(fā)明構(gòu)思的至少一個(gè)方面中，自動(dòng)校正特征基于從傾斜傳感器250提供的反饋信號(hào)。在檢查車100和由檢查車的操作者操作的開環(huán)控制盒(未示出)之間形成模擬閉環(huán)電路。開環(huán)控制盒包括優(yōu)選用于操作檢查車的開環(huán)控制系統(tǒng)(OLCS)或手動(dòng)控制系統(tǒng)，并且包括用于允許以傾斜傳感器的期望方位的期望精度實(shí)現(xiàn)調(diào)整的控制(例如旋鈕)。操作者可選擇任何數(shù)量的預(yù)定方位。舉例而言，可以按180°分離提供兩個(gè)預(yù)定方位，這些預(yù)定方位由選擇開關(guān)實(shí)現(xiàn)，以允許操作者例如設(shè)置來自同一進(jìn)入端口的檢查車100，以檢查環(huán)面的熱支路或冷支路側(cè)。圖6示出可以用于提供上述自動(dòng)校正特征的電路的一個(gè)示例。校正或水平化反饋信號(hào)用于使模擬閉環(huán)電路的差分級(jí)(運(yùn)算放大器求和級(jí))偏置。信號(hào)于是通過為驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供電力的DC運(yùn)算放大器驅(qū)動(dòng)級(jí)成比例地(+/-Vmax的％ )得以放大。有利地，提供線纜管理系統(tǒng)700來饋送和控制將檢查車100與外部系統(tǒng)(例如操作者使用的計(jì)算機(jī)、開環(huán)控制盒等)聯(lián)接的線纜和管，并且例如在圖7-8中表示。在所示示例中，線纜管理系統(tǒng)700包括安裝凸緣701，以允許線纜管理系統(tǒng)安裝至蒸汽發(fā)生器手孔 550(見圖4)。安裝凸緣701的特定配置有利地(但不必定)用于可適用于不同蒸汽發(fā)生器構(gòu)造。例如，安裝凸緣可以包括可移除板，從而可取走所選擇的板，或用不同的適用于特定蒸汽發(fā)生器手孔構(gòu)造的可互換板來替換。線纜管理系統(tǒng)700還包括輥外殼702，其容納輥；以及電機(jī)，其握緊或“捏住”線纜 (例如200)并且響應(yīng)于由操作者提供給檢查車100的控制信號(hào)或與其同步地將線纜驅(qū)入蒸汽發(fā)生器或使其離開蒸汽發(fā)生器。電驅(qū)動(dòng)電機(jī)(例如MicroMo 2842S012S+30/1 246 1 電機(jī))中的每一個(gè)具有與其附連的輥，該輥捏住線纜并將其推入或推出手孔。線纜管理系統(tǒng)700還包括張力調(diào)節(jié)器703，該張力調(diào)節(jié)器包括可以被拉拽以利于線纜安裝的桿。張力調(diào)節(jié)器703還包括用于保持線纜上的張力的彈簧。電接口盒704包括在檢查車100的內(nèi)部電直流伺服電機(jī)與控制模塊(即開環(huán)控制系統(tǒng)(OLCS))之間的電連接點(diǎn)或接口。參照?qǐng)D8，還示出與所安裝的線纜管理系統(tǒng)700有關(guān)的蒸汽發(fā)生器手孔凸緣705 和蒸汽發(fā)生器手孔凸緣706。在線纜管理系統(tǒng)700安裝到蒸汽發(fā)生器手孔凸緣705后，線纜插銷將線纜(例如200)保持在輥外殼內(nèi)部。在操作之前，諸如通過在預(yù)期要使用的速度設(shè)置下(例如高、低)檢查電機(jī)控制以測(cè)試前、后、左、右行駛方向和驗(yàn)證正確的電機(jī)響應(yīng)，期望執(zhí)行系統(tǒng)檢查以驗(yàn)證檢查車100 和相機(jī)運(yùn)行正常。還有利的是，例如通過驗(yàn)證臂延伸電機(jī)在兩個(gè)方向上延伸，驗(yàn)證檢查相機(jī) 140在兩個(gè)方向上傾斜，并且驗(yàn)證檢查相機(jī)140在兩個(gè)方向上搖攝，從而測(cè)試檢查車100的相機(jī)。通過將檢查車水平地保持在空氣中，并且傾斜傳感器250是打開的，通過向下移動(dòng)車廂的前部以及向上移動(dòng)車廂的后部，也可在操作之前檢查傾斜傳感器250。如果檢查車不水平，則檢查車會(huì)校正自身。為了設(shè)置檢查系統(tǒng)，將線纜管理安裝板安裝至手孔。然后，檢查車100被插入蒸汽發(fā)生器，并且線纜(例如圖5中的200)穿過臍帶/線纜導(dǎo)向部的線纜入口，其然后安裝在手孔上。電機(jī)化線纜饋送器然后安裝到手孔基座和通過在加載彈簧的板上向上拉而穿過線纜槽的線纜。當(dāng)線纜被正確定位在饋送輪之間時(shí)，釋放彈簧板，并且前、后臍帶插銷兩者被定位且固定鎖定。線纜容器直接位于線纜管理系統(tǒng)之后且線纜(“臍帶”)盤繞其內(nèi)部，從而使糾纏最小化。在檢查開始后，沿期望的方向(例如向右)移動(dòng)檢查車100，其中，檢查相機(jī)140 朝向管板600向下面向第一行U管520，且傾斜傳感器250打開以使檢查車100水平。然后可以向上搖攝檢查相機(jī)140，緩慢地觀察管束，向上直到流分配擋板，如圖2b所示。檢查車100然后向前移動(dòng)一行，然后相機(jī)向后搖攝向下直到管板600，觀察該管束。重復(fù)該過程， 直到蒸汽發(fā)生器的大約一半。當(dāng)操作者已完成檢查管束的一半時(shí)，優(yōu)選地在利用檢查相機(jī) 140查看環(huán)面區(qū)域時(shí)，檢查車100被反向放置并且驅(qū)動(dòng)回到手孔。在回到初始手孔后，檢查車100于是可以被重新定位，以通過同一手孔檢查蒸汽發(fā)生器的另一半，或者檢查車100可以根據(jù)期望被取出并且安裝在相對(duì)的手孔處，并且重復(fù)以上步驟。在操作中，檢查系統(tǒng)能夠?qū)⒅辈ヒ曨l饋送提供給遠(yuǎn)程操作的位置。在蒸汽發(fā)生器內(nèi)部操縱檢查系統(tǒng)時(shí)，檢查系統(tǒng)因此能夠例如(經(jīng)由導(dǎo)航相機(jī)150)將行駛方向的視野的視頻饋送提供給操作站，并且如上所述能夠隨著檢查相機(jī)140從管板到FDB/封套界面的底部搖攝，從管板到流分配擋板(FDB)/封套界面的底部向該操作者(經(jīng)由檢查相機(jī)140)提供管束中的U管的視頻饋送。容易理解，這些實(shí)施例中的每一個(gè)及其明顯變化落入所附權(quán)利要求中闡述的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。例如，在本發(fā)明構(gòu)思的至少一個(gè)方面中，第二臂120可以固定至第一臂 110，或完全省略，其中，檢查相機(jī)140分別附連到第一臂或第二臂，因而僅用于搖攝，與搖攝和傾斜相反。
權(quán)利要求
1.一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的檢查車，該檢查車包括 前底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；后底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；連接構(gòu)件，該連接構(gòu)件將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許沿著至少一個(gè)軸線實(shí)現(xiàn)所述前底盤與所述后底盤之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述連接構(gòu)件、前底盤和后底盤共同限定容納區(qū)域；導(dǎo)航相機(jī)，設(shè)置在所述前底盤上；以及搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在該第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述相機(jī)組件的尺寸使得該相機(jī)組件能夠以被收容姿勢(shì)容納在容納區(qū)域內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的檢查車，其中，所述前底盤上的被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪彼此偏置，并且，其中所述后底盤上的被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪彼此偏置。
3.如權(quán)利要求2所述的檢查車，還包括自動(dòng)定向電路，用于將所述檢查車自動(dòng)地定向到設(shè)定的方位。
4.如權(quán)利要求3所述的檢查車，還包括氣動(dòng)傳送系統(tǒng)，用于鄰近每一個(gè)輪的表面輸出壓縮空氣。
5.如權(quán)利要求3所述的檢查車，還包括氣動(dòng)傳送系統(tǒng)，用于在所述檢查車于所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)移動(dòng)期間鄰近每一個(gè)輪的表面連續(xù)輸出壓縮空氣。
6.如權(quán)利要求4所述的檢查車，其中，所述氣動(dòng)傳送系統(tǒng)包括氣動(dòng)連接器、用于分配氣動(dòng)氣體的氣動(dòng)歧管、以及通往鄰近每一個(gè)輪設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)開孔中的每一個(gè)的氣動(dòng)路徑。
7.如權(quán)利要求1所述的檢查車，其中，當(dāng)所述相機(jī)組件以被收容姿勢(shì)設(shè)置在所述容納區(qū)域內(nèi)時(shí)，所述前底盤、后底盤、連接構(gòu)件以及搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件的空間包絡(luò)不大于 8. 00" χ 4. 90" χ 2. 00"。
8.如權(quán)利要求1所述的檢查車，其中，當(dāng)所述相機(jī)組件以被收容姿勢(shì)設(shè)置在所述容納區(qū)域內(nèi)時(shí)，所述搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件的空間包絡(luò)不大于4. 90" χ3.35" χ 1.33"。
9.如權(quán)利要求1所述的檢查車，其中，所述連接構(gòu)件是鉸鏈。
10.一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的檢查車，該檢查車包括 前底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的、彼此偏置的磁輪； 后底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的、彼此偏離的磁輪；將所述前底盤與所述后底盤柔性連接的鉸鏈，以允許在所述前底盤與所述后底盤之間進(jìn)行相對(duì)角運(yùn)動(dòng)，所述連接構(gòu)件、前底盤和后底盤共同限定容納區(qū)域；搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述相機(jī)組件的尺寸使得該相機(jī)組件能夠以被收容姿勢(shì)容納在所述容納區(qū)域內(nèi)；以及自動(dòng)定向電路，用于將所述檢查車自動(dòng)定向到設(shè)定的方位。
11.如權(quán)利要求10所述的檢查車，還包括氣動(dòng)傳送系統(tǒng)，用于鄰近每一個(gè)輪的表面輸出壓縮空氣。
12.如權(quán)利要求10所述的檢查車，還包括氣動(dòng)傳送系統(tǒng)，用于在所述檢查車于所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)移動(dòng)期間鄰近每一個(gè)輪的表面連續(xù)地輸出壓縮空氣。
13.如權(quán)利要求11所述的檢查車，其中，所述氣動(dòng)傳送系統(tǒng)包括氣動(dòng)連接器、用于分配氣動(dòng)氣體的氣動(dòng)歧管、以及通往鄰近每一個(gè)輪設(shè)置的一個(gè)或多個(gè)開孔中的每一個(gè)的氣動(dòng)路徑。
14.如權(quán)利要求10所述的檢查車，其中，當(dāng)所述相機(jī)組件以被收容姿勢(shì)設(shè)置在所述容納區(qū)域內(nèi)時(shí)，所述前底盤、后底盤、連接構(gòu)件以及搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件的空間包絡(luò)不大于 8. 00" χ 4. 90" χ 2. 00"。
15.如權(quán)利要求14所述的檢查車，其中，當(dāng)所述相機(jī)組件以被收容姿勢(shì)設(shè)置在所述容納區(qū)域內(nèi)時(shí)，所述搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件的空間包絡(luò)不大于4. 90" χ 3.35" χ 1.33〃。
16.一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的方法，包括以下動(dòng)作通過蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)上的手孔放入檢查車，該檢查車包括前底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；后底盤，包括兩個(gè)被獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；鉸鏈，該鉸鏈將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許在所述前底盤與所述后底盤之間進(jìn)行相對(duì)角運(yùn)動(dòng)；由所述連接構(gòu)件、 所述前底盤和所述后底盤限定的容納區(qū)域；搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述相機(jī)組件的尺寸使得該相機(jī)組件能夠以被收容姿勢(shì)容納在所述容納區(qū)域內(nèi)；以及自動(dòng)定向電路，用于將所述檢查車自動(dòng)定向到設(shè)定的方位； 將所述檢查車移動(dòng)到U管的起始行；在管板與所述流分配擋板之間搖攝所述檢查相機(jī)，以檢查所述管板、U管和流分配擋板；將所述檢查車向前移動(dòng)一行至U管的下一行；在所述流分配擋板與所述管板之間搖攝所述檢查相機(jī)，以檢查所述管板、U管和流分配擋板；以及依次重復(fù)移動(dòng)動(dòng)作和搖攝動(dòng)作。
17.如權(quán)利要求16所述的用于檢查蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的方法，其中，搖攝動(dòng)作包括 查看管束的外圍U管的動(dòng)作，以及以成束的至少三個(gè)管柱的深度查看所述管束的內(nèi)部U管。
18.如權(quán)利要求16所述的用于檢查蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的方法，還包括 感測(cè)相對(duì)于所述檢查車的預(yù)定方位的偏移；以及自動(dòng)地校正所述檢查車的方位，以與預(yù)定方位一致。
19.如權(quán)利要求16所述的用于檢查蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)的方法，還包括 感測(cè)相對(duì)于所述檢查車的預(yù)定方位的偏移；以及在不存在所述檢查車的向前運(yùn)動(dòng)的情況下，通過有選擇地驅(qū)動(dòng)所述前底盤的一個(gè)或多個(gè)輪、所述后底盤的一個(gè)或多個(gè)輪或所述前底盤和所述后底盤的一個(gè)或多個(gè)輪的組合，自動(dòng)地校正所述檢查車的方位，以與預(yù)定方位一致。
全文摘要
一種用于檢查蒸汽發(fā)生器的檢查車，包括前底盤，具有兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；后底盤，具有兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的磁輪；以及連接構(gòu)件，將所述前底盤與所述后底盤柔性連接，以允許沿著至少一個(gè)軸線在所述前底盤與所述后底盤之間進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。所述連接構(gòu)件、前底盤和后底盤共同限定容納區(qū)域。所述檢查車還包括導(dǎo)航相機(jī)，設(shè)置在所述前底盤上；以及搖攝和傾斜檢查相機(jī)組件，包括由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)臂、設(shè)置在所述第一可旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端部分上的第二可旋轉(zhuǎn)臂、以及可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二臂的遠(yuǎn)端部分上的檢查相機(jī)，所述第二可旋轉(zhuǎn)臂由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述檢查相機(jī)由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J5/00GK102421571SQ201080018766
公開日2012年4月18日 申請(qǐng)日期2010年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月27日
發(fā)明者布萊恩·韋伯斯特, 布里安·普德洛, 納森·貝茨 申請(qǐng)人:R·布魯克斯聯(lián)合公司