專利名稱：一種機(jī)械鉸接臂的控制方法及控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉機(jī)械鉸接臂定位領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械鉸接臂的控制方法控制及控 制裝置。
背景技術(shù)：
眾所周知，機(jī)械臂系統(tǒng)的傳統(tǒng)控制方式是采用人工操作的手動模式，通過操作手 操作不同的手柄以實現(xiàn)機(jī)械臂的多個關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動，以達(dá)到目標(biāo)位置，但該方式存在多種 的缺陷。例如，人工操作時，特別是在需要多節(jié)機(jī)械臂聯(lián)動協(xié)調(diào)的情況下，人工操作的效率 與精準(zhǔn)性往往比較低；人工操作對操作人員的操作的熟練程度要求比較高，且在操作過程 中要求操作人員時刻關(guān)注鉸接臂的移動情況，稍有不慎就有將施工人員甩下樓層的危險， 因此存在安全性差，勞動強(qiáng)度大的缺陷。隨著社會與科學(xué)日新月異的進(jìn)步，如何為勞動者提供更好的工作環(huán)境，如何最大 程度的減輕勞動者的勞動強(qiáng)度，一直是機(jī)械臂系統(tǒng)研發(fā)工作的焦點與熱點。1993年普茨 邁斯特公司在US5640996A專利中提出通過遙控器手柄的單個調(diào)節(jié)實現(xiàn)多節(jié)機(jī)械臂的協(xié)調(diào) 運(yùn)動，使各機(jī)械臂能互不影響、相互獨立的進(jìn)行伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動，并在1994年申請的 US5823218專利首次揭示了末端軟管隨動功能，即通過由操作人員引導(dǎo)末端軟管移動至混 凝土澆注點，實現(xiàn)機(jī)械臂隨動功能。盡管國內(nèi)外一直都在嘗試實現(xiàn)機(jī)械臂的機(jī)器人化，然而截至目前為止，其應(yīng)用效 果仍然未能充分滿足工程化的要求，其實現(xiàn)的難點主要體現(xiàn)在控制的精準(zhǔn)性方面。參見圖1，示出兩節(jié)鉸接臂簡圖，由圖可知，二軸機(jī)械臂可繞關(guān)節(jié)O1和O2旋轉(zhuǎn)，已 知Op O2長度為I1, O2A長度為12，由幾何分析法，根據(jù)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ ρ θ 2可建立機(jī)械臂的 運(yùn)動方程χ = I1Cos θ ^l2COS ( θ j+ θ 2) 式 1y = I1Sin θ Jl2Sin ( θ 廣 θ 2) 式 2其中，(X，y)為末端A的坐標(biāo)。進(jìn)一步，在機(jī)械臂控制及軌跡規(guī)劃中，往往需要在已知點要達(dá)到的空間位置的情 況下，求出各關(guān)節(jié)運(yùn)動量，以驅(qū)動各關(guān)節(jié)的運(yùn)動，使端點的位置得到滿足。將式1、式2化簡，得X2+^2 =Z12+ Il + H1I2[cosθλ COSp1 +^2)+ sinθχ sin(^ + B1)]= Z12 + Il + 2/, /2 cos 6>2式 3
(χ2+γ2_12_12λΘ = arccos -———-——-式 4
2I 2/Λ J工、
^ γλΓΧ2+ 2+/2_/2^θλ 二 arctan — - arccos - , 1 -式 5
UJ L Vx2+/這樣，在要到達(dá)的位置Α(Χ，Y)已知情況下，可得到所需的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ。θ2，驅(qū)動液壓油缸控制機(jī)械臂轉(zhuǎn)動，使得機(jī)械臂末端到達(dá)目標(biāo)位置A(X，Y)。但是，機(jī)械臂運(yùn)動因 其自身的柔性可分解為剛性運(yùn)動與柔性運(yùn)動，上述計算方式忽略了機(jī)械架的柔性，則將導(dǎo) 致最終的計算與規(guī)劃結(jié)果與實際情況存在較大的偏差，影響控制精準(zhǔn)性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械鉸接臂的控制方法，該方法增強(qiáng)對鉸 接臂姿態(tài)的可測性與可控性，提高控制精度。本發(fā)明一種機(jī)械鉸接臂控制方法，在鉸接臂的不同位置上至少 設(shè)置兩個傾角傳感 器，該方法包括標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接臂彈性變形 前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一 R點；利用傾角傳感器檢測彈性變形 前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量△ θ，結(jié)合 OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參數(shù)θ a;根據(jù)長度參數(shù)La和 角度參數(shù)θ a得到P’點的位置參數(shù)X'ρ，依據(jù)位置參數(shù)X'ρ以及控制目 標(biāo)控制鉸接臂動作。優(yōu)選的，在鉸接臂不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳感器為在每節(jié)鉸接臂的首末 兩端各設(shè)有一個傾角傳感器。優(yōu)選的，在鉸接臂上選取一 R點為將鉸接臂彈性變形后弧線的中間位置設(shè)置為R
點ο優(yōu)選的，在鉸接臂上選取一 R點為將鉸接臂彈性變形后距離等效剛性鉸接臂最 遠(yuǎn)點。優(yōu)選的，利用傾角傳感器檢測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得 鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量△ θ包括以下步驟設(shè)鉸接臂彈性變形前首、末端的 傾角傳感器檢測的角度值分別為Θ』和θ Μ，因傾角傳感器安裝位置不與鉸接臂軸線方向 平行導(dǎo)致的角度差為Δ θ ^，則Δ θ 0 = θ b0- θ a0設(shè)鉸接臂首端位置為0點，利用傾角傳感器分別檢測0點的角度值與P’點的角度 值，分別計作9al與θ ω，計算角度偏移量Δ θ Δ θ = Θω-Θ3 -Δ θ0Ο優(yōu)選的，計算鉸接臂彈性變形后長度參數(shù)La和角度參數(shù)θ a包括以下步驟設(shè)Z R0P，和Z RP，0的角度值分別為Z 1和Z 2，則有；Δ θ =Z 1+ Z 2 ；根據(jù)三角定理得到
sin Zl _ sin Z2 _ sin(^ - Αθ)將 Δ θ =Ζ1+Ζ2 代入得Sin(幼-Z2) = ]^SinZ2 由此獲得鉸接臂的角度e a與長度La參數(shù)為 優(yōu)選的，根據(jù)長度參數(shù)！^和角度參數(shù)ea得到p’點的位置參數(shù)X' 為
具體
Xp=Lacosda本發(fā)明還提供一種機(jī)械鉸接臂的控制裝置，該裝置增強(qiáng)對鉸接臂姿態(tài)的可測性與 可控性，提高控制精度。本發(fā)明一種機(jī)械鉸接臂控制裝置，包括鉸接臂，還包括設(shè)置在鉸接臂不同位置上 的至少兩個傾角傳感器，與所述傾角傳感器連接的控制器；所述控制器包括計算單元和驅(qū) 動單元所述計算單元，用于標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接 臂彈性變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一 R點；利用傾角傳感器檢 測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移 量A 0，結(jié)合OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參數(shù)ea;根據(jù)長 度參數(shù)La和角度參數(shù)ea得到P’點的位置參數(shù)x'p，依據(jù)位置參數(shù)X'p 計算驅(qū)動量所述驅(qū)動單元，用于依據(jù)驅(qū)動量控制鉸接臂動作。優(yōu)選的，在鉸接臂不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳感器為在每節(jié)鉸接臂的首末 兩端各設(shè)有一個傾角傳感器。遠(yuǎn)點。
優(yōu)選的，在鉸接臂上選取一 R點為將鉸接臂彈性變形后弧線的中間位置設(shè)置為R 優(yōu)選的，在鉸接臂上選取一 R點為將鉸接臂彈性變形后距離等效剛性鉸接臂最
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點
本發(fā)明充分考慮鉸接臂在運(yùn)動過程中的彈性變形，利用機(jī)械臂變形前后的角度變 化值進(jìn)行推理與運(yùn)算，實現(xiàn)對鉸接臂姿態(tài)的更加準(zhǔn)確可靠的判斷，增強(qiáng)對鉸接臂的姿態(tài)的 可測性與可控性，提高控制精度。


圖1為現(xiàn)有兩節(jié)鉸接臂示意圖2為本發(fā)明機(jī)械鉸接臂控制方法流程圖3為本發(fā)明鉸接臂彈性變形后第一示意圖4為本發(fā)明鉸接臂彈性變形后第二示意圖5為本發(fā)明鉸接臂彈性變形后第三示意圖6為本發(fā)明五節(jié)鉸接臂彈性變形后示意圖7為本發(fā)明鉸接臂控制裝置示意圖。
具體實施例方式為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。本發(fā)明旨在提供一種通過在一個機(jī)械臂的不同位置(如首端與末端)安裝兩個 或兩個以上的傾角傳感器，然后利用傾角傳感器測量出的角度值來獲取機(jī)械臂的彈性變形 后姿態(tài)參數(shù)，通過數(shù)學(xué)運(yùn)算獲取彈性變形后的末端坐標(biāo)位置參數(shù)，再根據(jù)該末端位置參數(shù) 控制機(jī)械動作。參見圖2，示出本發(fā)明機(jī)械鉸接臂控制方法，具體步驟如下。步驟S201、在機(jī)械鉸接臂的首末兩端各安裝一個傾角傳感器。當(dāng)然，也可以根據(jù)機(jī) 械鉸接臂的長度及材料特性確定傾角傳感器的安裝位置，例如在鉸接臂的L/8，L/4，L/2處。步驟S202、標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接臂彈性 變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一 R點。零點位置是指將鉸接臂 至于一個具備完備支撐結(jié)構(gòu)的支架上，確保鉸接臂處于沒有彈性變形的姿態(tài)時鉸接臂的位 置，該支撐結(jié)構(gòu)可以是水平的，也可以是沿著鉸接臂伸展方向傾斜的，只需要取保鉸接臂可 以被完備支撐，沒有發(fā)生彈性變形即可。步驟S203、利用傾角傳感器檢測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲 得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量△ θ，結(jié)合OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后 的長度參數(shù)La和角度參數(shù)ea;步驟S204、根據(jù)長度參數(shù)La和角度參數(shù)θ a得到P’點的位置參數(shù)X'ρ。步驟S205、依據(jù)P’點的位置參數(shù)X'ρ控制鉸接臂動作。本發(fā)明充分考慮鉸接臂在運(yùn)動過程中的彈性變形，利用機(jī)械臂變形前后的角度變 化值進(jìn)行推理與運(yùn)算，實現(xiàn)對鉸接臂姿態(tài)的更加準(zhǔn)確可靠的判斷，增強(qiáng)對鉸接臂的姿態(tài)的 可測性與可控性，提高控制精度。下面以一節(jié)鉸接臂為例，詳細(xì)說明本發(fā)明計算過程。如圖3所示，假設(shè)鉸接臂不變 形的方向為OP向量方向，鉸接臂變形后則沿ORP弧線方向。設(shè)定R點為鉸接臂變形后的弧 線的中點位置(該中點位置到0點與P點的直線距離相等)。當(dāng)然在鉸接臂變形分布情況 已知或可測的情況下，也可將R點近似設(shè)定為鉸接臂上距離變形后的等效剛性鉸接臂(0Ρ’ 段)距離最遠(yuǎn)點(如下圖4所示)。在R點人為確定的情況下，則OR與RP的長度也是可測 的，使得折線ORP可以更加近似的描述變形后的沿ORP弧線伸展的鉸接臂的姿態(tài)。更進(jìn)一步，為了更好的近似鉸接臂的變形情況，可以在鉸接臂的不同位置如L/8， L/4, L/2處各設(shè)置一個采樣點M點，N點，R點，則折線OMNRP可以更加近似的描述鉸接臂OP 的變形情況，其實質(zhì)是一種折線近似曲線的辦法，其采樣點數(shù)越多，精確程度也會越大。實 際應(yīng)用時，采樣點的個數(shù)的選擇一方面需要考慮采樣器件的成本因素，另一方面也需要考 慮采樣器件的采樣精度問題，綜合以上兩方面的因素，根據(jù)應(yīng)用精度需求而選擇適合自己 的方案。由圖3可知，變形后的鉸接臂ORP可等效剛性鉸接臂OP'，若可求出OP'的長度 與角度參數(shù)，則可將柔性鉸接臂的問題轉(zhuǎn)化為剛性鉸接臂的正運(yùn)動與逆運(yùn)動的求解問題。 如下介紹如何利用在機(jī)械鉸接臂的至少兩個不同的位置，安裝至少兩個傾角傳感器所測量 到的角度差值，計算鉸接臂變形后的精確坐標(biāo)參數(shù)。
在鉸接臂僅存在微小變形時，傾角傳感器的優(yōu)選安裝位置為鉸接臂的首端與末 端，如圖3中的0位置與B位置(鉸接臂不發(fā)生變形時的位置)或B’位置(鉸接臂發(fā)生彈 性變形后的位置)，其中的傾角傳感器所在的B位置坐標(biāo)已知，該坐標(biāo)參數(shù)可以用0P的長 度(即鉸接臂的長度參數(shù))及0P的角度參數(shù)加以描述，忽略鉸接臂鉸接點的變形，可近似 認(rèn)為0P的角度參數(shù)即為A點傾角傳感器A測量出的角度值e a(l (見圖5)。若將鉸接臂0P置于一個具備完備支撐結(jié)構(gòu)的支架上，使得鉸接臂處于未發(fā)生彈 性變形的姿態(tài)，則可認(rèn)為0P的角度參數(shù)同樣可以用B點的傾角傳感器B測量出的角度值描 述eb(l，此時，當(dāng)傾角傳感器A與傾角傳感器B的安裝位置與鉸接臂軸線方向完全平衡時， 則存在如下關(guān)系 θaO ≠ θbo
式6 由于實際應(yīng)用時傾角傳感器A的安裝位置與傾角傳感器B的安裝位置，可能存在 不完全平行于鉸接臂的軸線方向，由此可能導(dǎo)致兩個傾角傳感器的測量值存在有起始偏 差，即 θa0 ≠ θb0 式 7將鉸接臂未發(fā)生彈性變形的情況下傾角傳感器A和傾角傳感器B的測量值記為零 點位置值，分別記憶為9令△ e0 = 0 b0- 0 a0即 0b0 = 0a0+△ eo
式8如圖4所示，鉸接臂發(fā)生變形后，傾角傳感器A測得其相對零點位置的角度值為 0 al，傾角傳感器B測得的其相對零點的角度值為ebl，鉸接臂變形后的偏移角度值為A 0， 綜上所述有如下關(guān)系成立。A e = 0bl-0al-A e0 式 9由圖4可知，在R點選擇滿足OR可近似為鉸接臂彈性變形前方向的條件下，對于 A0RP'有如下關(guān)系成立△ 0 =Z 1+ Z 2 式 10忽略鉸接臂變形時鉸接臂的長度參數(shù)的變化，假設(shè)已知鉸接臂長|0P| =L，則有 0R| + |RP，| = L 式 11 由三角定理可知道
式12 即

將△θ =z 1+ Z 2代入上式可得
展開后 令 則有 又 綜上可得 由此可以獲得鉸接臂的角度(e a)與長度(La)參數(shù)為 鉸接臂形變后末端的位置為 這樣，就可以利用鉸接臂形變后末端位置控制鉸接臂動作，該控制方式充分考慮 了鉸接臂的彈性變形，提高控制的精確性。存在兩節(jié)鉸接臂或者兩節(jié)以上鉸接臂時，只須將與前面一節(jié)鉸接臂的鉸接點看作 是上述坐標(biāo)的0點，則其求解方法可依照如上所述式7到式18的方法執(zhí)行。如圖6所示，以五節(jié)鉸接臂的求解為例子，參照如上方法，可依次得出第二節(jié)鉸接 臂2#，第三節(jié)鉸接臂3#，第四節(jié)鉸接臂4#，第五節(jié)鉸接臂5#的角度和長度參數(shù)eb，e。，ed， G e，Lb LCJ Ldj Leo由此計算出的鉸接臂變形后末端的坐標(biāo)參數(shù)為 基于上述機(jī)械鉸接臂控制方法，本發(fā)明還提供一種機(jī)械鉸接臂控制裝置，見圖7， 包括鉸接臂11，還包括設(shè)置在鉸接臂11上的傾角傳感器12和傾角傳感器13，與傾角傳感 器12和傾角傳感器13的控制器14，控制器14包括計算單元141和驅(qū)動單元142。
計算單元141所述計算單元，用于標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零 點位置，設(shè)鉸接臂彈性變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一 R點；利 用傾角傳感器檢測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形 產(chǎn)生的角度偏移量Δ θ，結(jié)合OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度 參數(shù)θ a;根據(jù)長度參數(shù)La和角度參數(shù)θ a得到P’點的位置參數(shù)X'ρ，依據(jù)位置參 數(shù)X' ρ計算驅(qū)動量；驅(qū)動單元142依據(jù)位置參數(shù)X'ρ控制鉸接臂11動作。以上對本發(fā)明所提供的機(jī)械鉸接臂的控制方法和控制裝置，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于 幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思 想，在具體實施方式
及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對 本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
一種機(jī)械鉸接臂控制方法，其特征在于，在鉸接臂的不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳感器，該方法包括標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接臂彈性變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一R點；利用傾角傳感器檢測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量Δθ，結(jié)合OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參數(shù)θa；根據(jù)長度參數(shù)La和角度參數(shù)θa得到P’點的位置參數(shù)X′p和Y′p，依據(jù)位置參數(shù)X′p和Y′p控制鉸接臂動作。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在鉸接臂不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳 感器為在每節(jié)鉸接臂的首末兩端各設(shè)有一個傾角傳感器。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在鉸接臂上選取一R點為 將鉸接臂彈性變形后弧線的中間位置設(shè)置為R點。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在鉸接臂上選取一R點為 將鉸接臂彈性變形后距離等效剛性鉸接臂最遠(yuǎn)點。
5.如權(quán)利要求2、3或4所述的方法，其特征在于，利用傾角傳感器檢測彈性變形前、后 鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量△ e包括以下 步驟設(shè)鉸接臂彈性變形前首、末端的傾角傳感器檢測的角度值分別為0a。和0b。，因傾角傳 感器安裝位置不與鉸接臂軸線方向平行導(dǎo)致的角度差為a e^，則A 9 0 = 9 bo" 9 aO設(shè)鉸接臂首端位置為0點，利用傾角傳感器分別檢測0點的角度值與P’點的角度值， 分別計作eal與0bl，計算角度偏移量A e A 0 = 0bl-0al-A e0。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參 數(shù)9 a包括以下步驟設(shè)Z R0P，和Z RP，0的角度值分別為Z 1和Z 2，則有； A 6 =Z 1+ Z 2 ；根據(jù)三角定理得到 將 由此獲得鉸接臂的角度ea與長度La參數(shù)為
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)長度參數(shù)La和角度參數(shù)03得到？’點的位置參數(shù)X'p具體為
8.一種機(jī)械鉸接臂控制裝置，包括鉸接臂，其特征在于，還包括設(shè)置在鉸接臂不同位置 上的至少兩個傾角傳感器，與所述傾角傳感器連接的控制器；所述控制器包括計算單元和 驅(qū)動單元所述計算單元，用于標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接臂 彈性變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一 R點；利用傾角傳感器檢測 彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量 A e，結(jié)合OR和rp’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參數(shù)e a ；根據(jù)長度 參數(shù)La和角度參數(shù)ea得到P’點的位置參數(shù)x'p，依據(jù)位置參數(shù)X'5計算驅(qū)動量；所述驅(qū)動單元，用于依據(jù)驅(qū)動量控制鉸接臂動作。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，在鉸接臂不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳 感器為在每節(jié)鉸接臂的首末兩端各設(shè)有一個傾角傳感器。
10.如權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，在鉸接臂上選取一R點為將鉸接臂彈性變形后弧線的中間位置設(shè)置為R點。
11.如權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，在鉸接臂上選取一R點為將鉸接臂彈性變形后距離等效剛性鉸接臂最遠(yuǎn)點。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)械鉸接臂控制方法，在鉸接臂的不同位置上至少設(shè)置兩個傾角傳感器，該方法包括標(biāo)定鉸接臂未發(fā)生彈性變形時傾角傳感器的零點位置，設(shè)鉸接臂彈性變形前、后末端位置分別為P點和P’點，在鉸接臂上選取一R點；利用傾角傳感器檢測彈性變形前、后鉸接臂兩個不同位置的角度值，獲得鉸接臂因彈性變形產(chǎn)生的角度偏移量Δθ，結(jié)合OR和RP’的長度值，計算鉸接臂變形后的長度參數(shù)La和角度參數(shù)θa；根據(jù)長度參數(shù)La和角度參數(shù)θa到P’點的位置參數(shù)X′p和Y′p，依據(jù)位置參數(shù)X′p和Y′p控制鉸接臂動作。本發(fā)明還涉及一種機(jī)械鉸接臂控制裝置。本發(fā)明實現(xiàn)對鉸接臂姿態(tài)的更加準(zhǔn)確可靠的判斷，增強(qiáng)對鉸接臂的姿態(tài)的可測性與可控性，提高控制精度。
文檔編號B25J13/00GK101870110SQ201010219928
公開日2010年10月27日 申請日期2010年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月1日
發(fā)明者周翔, 鄧秋連, 陳安濤 申請人:三一重工股份有限公司