專利名稱：機(jī)械手與具有機(jī)械手的電路板收放機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)于一種機(jī)械手，特別是有關(guān)于一種用于電路板收放機(jī)的 機(jī)械手。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的電路板收放機(jī)上，吸取印刷電路板的機(jī)構(gòu)，皆運(yùn)用環(huán)狀傳動(dòng)帶 以連續(xù)動(dòng)作帶動(dòng)取料手臂與吸取裝置為之，此取料手臂不論是位于機(jī)臺(tái)上
方(如中國(guó)臺(tái)灣專利第379748號(hào)、中國(guó)臺(tái)灣專利第489818號(hào)等)，或是 位于機(jī)臺(tái)側(cè)邊(如中國(guó)臺(tái)灣專利第538882號(hào)、中國(guó)臺(tái)灣專利第M289100 號(hào)、中國(guó)臺(tái)灣專利第M290358號(hào)等)，其取料手臂的設(shè)計(jì)，每每均需搭配 該電路板收放機(jī)上其它組件，例如電路板承載架的角度，而進(jìn)行調(diào)整。 在調(diào)整過程中，除需調(diào)整取料手臂本身的幾何結(jié)構(gòu)外，亦需要調(diào)整其擺動(dòng) 的角度。每當(dāng)電路板的規(guī)格改變，配合電路板承載架的位置與角度亦需改 變，而取料手臂的擺動(dòng)范圍與操作取料手臂的相關(guān)軟件或程序亦需改變， 甚至需改變?nèi)×鲜直鄣慕Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，造成使用上的困難。
再者，傳統(tǒng)的取料手臂，不論位于機(jī)臺(tái)的上方或側(cè)方，其旋轉(zhuǎn)角度有 限，只能夠單純的往復(fù)于兩點(diǎn)間做弧形或直線的動(dòng)作，因此功能亦受其旋 轉(zhuǎn)角度而有限制，無(wú)法進(jìn)行360度的平面移動(dòng)，所以功能亦大幅降低。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述先前技術(shù)不盡理想之處，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，作 為電路板取料手臂，可大幅提升電路板收放機(jī)的功能。同時(shí)本發(fā)明所提供 的機(jī)械手，其應(yīng)用可不限于電路板收放機(jī)，凡是自動(dòng)化設(shè)備，皆得使用本 機(jī)械手進(jìn)行自動(dòng)化流程。因此，本發(fā)明的主要目的，在于提供一種機(jī)械手，利用其軸臂同時(shí)運(yùn) 作的功能，得適應(yīng)多種電路板收放機(jī)。
本發(fā)明的次要目的，在于提供一種機(jī)械手，利用其軸臂同時(shí)運(yùn)作的功 能，得適應(yīng)多種尺寸的電路板。
本發(fā)明的再一目的，在于提供一種電路板收放機(jī)，利用其中機(jī)械手的 軸臂同時(shí)運(yùn)作的功能，得適應(yīng)多種尺寸的電路板。
本發(fā)明提供一種機(jī)械手，包含有第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、水平 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動(dòng)力裝置、第二 動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置，該第二軸臂的一端樞接于第三軸臂、另一端樞 接于第一軸臂，該第一軸臂的另一端樞接于該機(jī)架，其特征在于
該第二平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第一平移機(jī)構(gòu)上，且與該第一平移機(jī)構(gòu)呈直 交配置，該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第二平移機(jī)構(gòu)上，該機(jī)架設(shè)置于該水平 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置皆固設(shè)于該 機(jī)架，且該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力均經(jīng)由該 第一軸臂與該機(jī)架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸 臂。
其中進(jìn)一步包含一基座，以供該第一平移機(jī)構(gòu)設(shè)置其上。 其中該第一軸臂樞接于該機(jī)架的樞接處設(shè)置有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有
第一旋轉(zhuǎn)軸，設(shè)于該樞接處，以供該第一軸臂固接；
第一傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第一旋轉(zhuǎn)軸，可被該第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，
由此以帶動(dòng)該第一軸臂旋轉(zhuǎn)；
第二旋轉(zhuǎn)軸，與該第一旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；
第二傳動(dòng)輪與第四傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二傳動(dòng)輪 可被該第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)該第四傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)；
第三旋轉(zhuǎn)軸，與該第一旋轉(zhuǎn)軸及第二旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；以及
第三傳動(dòng)輪與第五傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第三旋轉(zhuǎn)軸，該第三傳動(dòng)輪 可被該第三動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)該第五傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。
其中該第一軸臂與第二軸臂樞接處設(shè)置有第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第二傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)包括有第四旋轉(zhuǎn)軸，以供該第二軸臂固接；
第六傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第四旋轉(zhuǎn)軸，用以接受第二動(dòng)力裝置所傳遞的 動(dòng)力而帶動(dòng)該第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
第五旋轉(zhuǎn)軸，與該第四旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；以及
第七傳動(dòng)輪與第八傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第五旋轉(zhuǎn)軸，該第七傳動(dòng)輪 用以接受該第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力，由此以帶動(dòng)該第八傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。 其中該第二軸臂與第三軸臂樞接處設(shè)置有第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第三傳動(dòng)
機(jī)構(gòu)包括有
第六旋轉(zhuǎn)軸，以供該第三軸臂固接；以及
第九傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第六旋轉(zhuǎn)軸，用以接受該第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力 而帶動(dòng)第三軸臂旋轉(zhuǎn)。
其中進(jìn)一步包含
第四連動(dòng)件，嚙合于該第四傳動(dòng)輪與第六傳動(dòng)輪，以傳遞第二動(dòng)力裝 置的動(dòng)力；
第五連動(dòng)件，嚙合于該第五傳動(dòng)輪與第七傳動(dòng)輪，以傳遞第三動(dòng)力裝
置的動(dòng)力；以及
第六連動(dòng)件，嚙合于該第八傳動(dòng)輪與第九傳動(dòng)輪，以傳遞第三動(dòng)力裝 置的動(dòng)力。
其中該第三軸臂進(jìn)一步連接有電路板拾取裝置。
本發(fā)明提供一種電路板收放機(jī)，具有一基座，以及設(shè)置于該基座的第 一電路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機(jī)械手，該機(jī)械手用以將電路 板從該第一電路板承載裝置傳送至該第二電路板承載裝置，其特征在于
該機(jī)械手包含有第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、 第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng) 力裝置，該第一平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該基座上，該第二平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第一 平移機(jī)構(gòu)上，且與該第一平移機(jī)構(gòu)呈直交配置，該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于該 第二平移機(jī)構(gòu)上，該機(jī)架設(shè)置于該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，該第二軸臂的一端樞 接于第三軸臂、另一端樞接于第一軸臂，該第一軸臂的另一端樞接于該機(jī) 架，該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置皆固設(shè)于該機(jī)架，且 該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力均經(jīng)由該第一軸臂與該機(jī)架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂，該第三 軸臂連接有電路板拾取裝置。
其中該第一電路板承載裝置與第二電路板承載裝置位于不同的平面。


由于本發(fā)明是揭露一種使用于機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與具有機(jī)械手的電 路板收放機(jī)，其中所利用的機(jī)構(gòu)傳動(dòng)原理，己為相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域具有通常知 識(shí)者所能明了，故以下文中的說明，不再完整描述。同時(shí)，以下文中所對(duì) 照的附圖，是表達(dá)與本發(fā)明特征有關(guān)的結(jié)構(gòu)示意，并未亦不需要依據(jù)實(shí)際 尺寸完整繪制，其中
圖1為本發(fā)明提出的第一較佳實(shí)施例，為一種機(jī)械手的立體示意圖。
圖2A與圖2B，為本發(fā)明提出的第一較佳實(shí)施例中，機(jī)械手的第一動(dòng) 力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的示意圖。
圖3為本發(fā)明提出的第一較佳實(shí)施例中，機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體圖。
圖4為本發(fā)明提出的第一較佳實(shí)施例中，機(jī)械手的立體圖。
圖5為本發(fā)明提出的第二較佳實(shí)施例，為一種電路板收放機(jī)示意圖。
具體實(shí)施例方式
首先請(qǐng)參考圖1，是根據(jù)本發(fā)明所提供的第一較佳實(shí)施例，是一種機(jī)
械手l，主要包含有一基座78、第一平移機(jī)構(gòu)75、第二平移機(jī)構(gòu)76、水 平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)77與機(jī)架71。其中，第一平移機(jī)構(gòu)75設(shè)置于基座78上，第 二平移機(jī)構(gòu)76設(shè)置于第一平移機(jī)構(gòu)75上，且與第一平移機(jī)構(gòu)75呈直交 配置，水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)77設(shè)置于第二平移機(jī)構(gòu)76上，機(jī)架71設(shè)置于水平 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)77上。本實(shí)施例中，第一平移機(jī)構(gòu)75與第二平移機(jī)構(gòu)76可以 是氣壓驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)、或者是馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)螺桿與線性滑軌機(jī)構(gòu)、甚至 是線性馬達(dá)裝置均可。而水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)77以大動(dòng)力的油壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)為佳， 當(dāng)然亦可以搭配其它凸輪機(jī)構(gòu)或齒輪齒條機(jī)構(gòu)、或鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)。
請(qǐng)繼續(xù)參考圖2A至圖4，是根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例中的相關(guān)組 件。機(jī)械手1進(jìn)一步包含有第一軸臂31、第二軸臂32、第三軸臂33、第 一動(dòng)力裝置11、第二動(dòng)力裝置12與第三動(dòng)力裝置13。第一軸臂31的一端與機(jī)架71相接，而相對(duì)的另一端則與第二軸臂32相接。接著第二軸臂 32與第一軸臂31相接并且相對(duì)的另一端則與第三軸臂33相接，故形成軸
臂與軸臂間可分別互相運(yùn)作的機(jī)械手1。
上述的第一動(dòng)力裝置11、第二動(dòng)力裝置12與第三動(dòng)力裝置13皆固定 設(shè)置于機(jī)架71上，第一動(dòng)力裝置11用以驅(qū)動(dòng)第一軸臂31擺動(dòng)，第二動(dòng) 力裝置12用以驅(qū)動(dòng)第二軸臂32擺動(dòng)，第三動(dòng)力裝置13用以驅(qū)動(dòng)第三軸 臂33擺動(dòng)。并且，第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33的運(yùn)作動(dòng)力 均是經(jīng)由第一軸臂31與機(jī)架71樞接的處分別傳遞的動(dòng)力才得以運(yùn)作。
請(qǐng)繼續(xù)參考圖2B，第一動(dòng)力裝置11進(jìn)一步包含有第一動(dòng)力源112、 第一驅(qū)動(dòng)輪111與第一連動(dòng)件113。其中第一動(dòng)力源112與第一驅(qū)動(dòng)輪111 相連接，第一連動(dòng)件113同時(shí)嚙合于第一驅(qū)動(dòng)輪111以及第一軸臂31與 機(jī)架71樞接處的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21。當(dāng)?shù)谝粍?dòng)力裝置11的動(dòng)力驅(qū)使第一驅(qū) 動(dòng)輪lll轉(zhuǎn)動(dòng)，由第一連動(dòng)件113傳遞至第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21，可使第一軸臂 31旋轉(zhuǎn)。
上述的三組動(dòng)力裝置乃分別設(shè)置，第二動(dòng)力裝置12亦進(jìn)一步包含有 第二動(dòng)力源122、第二驅(qū)動(dòng)輪121與第二連動(dòng)件123。其中第二動(dòng)力源122 與第二驅(qū)動(dòng)輪121相連接，第二連動(dòng)件123同時(shí)嚙合于第二驅(qū)動(dòng)輪121以 及第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21。當(dāng)?shù)诙?dòng)力源122的動(dòng)力驅(qū)使第二驅(qū)動(dòng)輪121轉(zhuǎn)動(dòng)， 由第二連動(dòng)件123傳遞至第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21，配合后續(xù)連接的構(gòu)件，可使第 二軸臂32旋轉(zhuǎn)。第三動(dòng)力裝置13亦進(jìn)一步包含有第三動(dòng)力源132、第三 驅(qū)動(dòng)輪131與第三連動(dòng)件133，其中第三動(dòng)力源132與第三驅(qū)動(dòng)輪131相 連接，第三連動(dòng)件133同時(shí)嚙合于第三驅(qū)動(dòng)輪131以及第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21。 當(dāng)?shù)谌齽?dòng)力源132施予動(dòng)力驅(qū)使第三驅(qū)動(dòng)輪131轉(zhuǎn)動(dòng)，由第三連動(dòng)件133 傳遞至第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21，配合后續(xù)連接的構(gòu)件，可使第三軸臂33旋轉(zhuǎn)。
上述實(shí)施例中，第一動(dòng)力源112、第二動(dòng)力源122及第三動(dòng)力源132 的動(dòng)力可以選用感應(yīng)馬達(dá)、DC馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)、扭力馬達(dá)、伺服馬達(dá)或油 壓馬達(dá)等。第一驅(qū)動(dòng)輪lll、第二驅(qū)動(dòng)輪121及第三驅(qū)動(dòng)輪131可以選用 齒輪、皮帶輪、鏈輪或時(shí)規(guī)皮帶輪等。第一連動(dòng)件113、第二連動(dòng)件123 及第三連動(dòng)件133為了與第一驅(qū)動(dòng)輪111、第二驅(qū)動(dòng)輪121及第三驅(qū)動(dòng)輪 131嚙合，可以選用齒條、皮帶、鏈條、時(shí)規(guī)皮帶或齒輪組等。
9請(qǐng)繼續(xù)參考圖3與圖4，第一軸臂31樞接于機(jī)架71的樞接處設(shè)置有 第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21。第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21主要包含第一旋轉(zhuǎn)軸212、第二旋轉(zhuǎn) 軸215與第三旋轉(zhuǎn)軸217，且第一旋轉(zhuǎn)軸212、第二旋轉(zhuǎn)軸215與第三旋 轉(zhuǎn)軸217互相呈同心配置，可各自獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。第一旋轉(zhuǎn)軸212用以提供第 一軸臂31固接，第一傳動(dòng)輪214，固設(shè)于第一旋轉(zhuǎn)軸212，可被第一動(dòng)力 裝置11帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)第一軸臂31旋轉(zhuǎn)。第二傳動(dòng)輪2161與第 四傳動(dòng)輪2162，分別固設(shè)于第二旋轉(zhuǎn)軸215，第二傳動(dòng)輪2161可被第二 動(dòng)力裝置12帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)第四傳動(dòng)輪2162旋轉(zhuǎn)。第三傳動(dòng)輪2181 與第五傳動(dòng)輪2182，分別固設(shè)于第三旋轉(zhuǎn)軸217，第三傳動(dòng)輪2181可被 第三動(dòng)力裝置13帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)第五傳動(dòng)輪2182旋轉(zhuǎn)。
請(qǐng)繼續(xù)參考圖3與圖4，第一軸臂31與第二軸臂32樞接處設(shè)置有第 二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22包括有第四旋轉(zhuǎn)軸222與第五旋轉(zhuǎn)軸224， 且第四旋轉(zhuǎn)軸222與第五旋轉(zhuǎn)軸224互相呈同心配置。第四旋轉(zhuǎn)軸222用 以提供第二軸臂32固接，第六傳動(dòng)輪223，固設(shè)于第四旋轉(zhuǎn)軸222，用以 接受第二動(dòng)力裝置12所傳遞的動(dòng)力而帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)軸222旋轉(zhuǎn)。第七傳 動(dòng)輪2251與第八傳動(dòng)輪2252分別固設(shè)于第五旋轉(zhuǎn)軸224，第七傳動(dòng)輪2251 用以接受第三動(dòng)力裝置13的動(dòng)力，由此以帶動(dòng)第八傳動(dòng)輪2252旋轉(zhuǎn)。
請(qǐng)繼續(xù)參考圖3與圖4，第二軸臂32與第三軸臂33樞接處設(shè)置有第 三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23，其中第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23包括有第六旋轉(zhuǎn)軸232，以提供第 三軸臂33固接。第九傳動(dòng)輪233固設(shè)于第六旋轉(zhuǎn)軸232，用以接受第三動(dòng) 力裝置13的動(dòng)力而帶動(dòng)第三軸臂33旋轉(zhuǎn)。
本實(shí)施例中，第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33的旋轉(zhuǎn)均是經(jīng) 由第一軸臂31與機(jī)架71樞接處的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)21分別傳遞的動(dòng)力才得 以運(yùn)作，因此當(dāng)?shù)谝粍?dòng)力裝置11將動(dòng)力傳遞至第一旋轉(zhuǎn)軸212的第一傳 動(dòng)輪214時(shí)，第一旋轉(zhuǎn)軸212可被第一動(dòng)力裝置11帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)第 一軸臂31旋轉(zhuǎn)。第二動(dòng)力裝置12將動(dòng)力傳遞至第二傳動(dòng)輪2161時(shí)，由 于第二傳動(dòng)輪2161與第四傳動(dòng)輪2162分別固設(shè)于第二旋轉(zhuǎn)軸215的二側(cè)， 因此第二傳動(dòng)輪2161旋轉(zhuǎn)將帶動(dòng)第四傳動(dòng)輪2162旋轉(zhuǎn)，再利用第四連動(dòng) 件41嚙合于第四傳動(dòng)輪2162與第四旋轉(zhuǎn)軸222的第六傳動(dòng)輪223，因第 二軸臂32固接于第四旋轉(zhuǎn)軸222，故第四連動(dòng)件41則會(huì)將動(dòng)力傳遞至第二軸臂32使其旋轉(zhuǎn)。第三動(dòng)力裝置13將動(dòng)力傳遞至第三傳動(dòng)輪2181時(shí)， 由于第三傳動(dòng)輪2181與第五傳動(dòng)輪2182分別固設(shè)于第三旋轉(zhuǎn)軸217的二 側(cè)，因此第三傳動(dòng)輪2181可帶動(dòng)第五傳動(dòng)輪2182旋轉(zhuǎn)。第五連動(dòng)件51 同時(shí)嚙合于第五傳動(dòng)輪2182與第五旋轉(zhuǎn)軸224上的第七傳動(dòng)輪2251，因 此動(dòng)力繼續(xù)傳遞至第七傳動(dòng)輪2251，接著利用第六連動(dòng)件61同時(shí)嚙合于 第八傳動(dòng)輪2252與第六旋轉(zhuǎn)軸232上的第九傳動(dòng)輪233，因此動(dòng)力繼續(xù)傳 遞至第六旋轉(zhuǎn)軸232，而第三軸臂33固定于第六旋轉(zhuǎn)軸232，故第三軸臂 33得以旋轉(zhuǎn)。
上述的第一傳動(dòng)輪214、第二傳動(dòng)輪2161、第三傳動(dòng)輪2181、第四傳 動(dòng)輪2162、第五傳動(dòng)輪2182、第六傳動(dòng)輪223、第七傳動(dòng)輪2251、第八 傳動(dòng)輪2252與第九傳動(dòng)輪233的傳動(dòng)輪都可以選用齒輪、皮帶輪、鏈輪 或時(shí)規(guī)皮帶輪等零件。第四連動(dòng)件41、第五連動(dòng)件51與第六連動(dòng)件61 的材料配合其所嚙合的傳動(dòng)輪，可選用齒條、皮帶、鏈條、時(shí)規(guī)皮帶或齒 輪組等。
上述的第三軸臂33進(jìn)一步可以連接有電路板拾取裝置74 (如圖5所 示)，以用于印刷電路板的取放。其中電路板拾取裝置74可以為真空裝置 以吸附電路板，亦可以為夾爪裝置以?shī)A取電路板，亦或可以為磁力裝置以 吸附電路板，甚至是粘著裝置以粘著電路板，其中以真空裝置與夾爪裝置 為較佳。
請(qǐng)參考圖5，是根據(jù)本發(fā)明所提供的第二較佳實(shí)施例，是一種電路板 收放機(jī)7，主要包含有一基座78、第一電路板承載裝置72、第二電路板承 載裝置73與機(jī)械手1。其中，機(jī)械手1的特征如前述第一較佳實(shí)施例所述。
上述的機(jī)械手1用來(lái)將電路板(未圖標(biāo))從第一電路板承載裝置72 傳送至第二電路板承載裝置73，亦可以將電路板從第二電路板承載裝置 73傳送至第一電路板承載裝置72。其中機(jī)械手1的運(yùn)動(dòng)平面與第一電路 板承載裝置72與第二電路板承載裝置73呈垂直方向。
為達(dá)最大的使用效能，上述的第一電路板承載裝置72與第二電路板 承載裝置73可以位在同一平面，亦可位于不同的平面；當(dāng)位于不同的平 面時(shí)，此兩個(gè)平面可以相互平行，亦可呈相交的狀態(tài)。第一電路板承載裝 置72或第二電路板承載裝置73可以設(shè)置有電路板承載架用以承載或堆棧電路板；或是設(shè)置電路板輸送裝置，以將位于外部的電路板傳輸進(jìn)入第一
電路板承載裝置72或第二電路板承載裝置73、或是將第一電路板承載裝 置72或第二電路板承載裝置73上的電路板傳輸出去。上述的電路板輸送 裝置可以依需要設(shè)置多個(gè)輸送滾輪、或是輸送帶機(jī)構(gòu)。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用以限定本發(fā)明的權(quán)利范 圍；同時(shí)以上的描述，對(duì)于熟知本技術(shù)領(lǐng)域的專門人士應(yīng)可明了及實(shí)施。 其它未脫離本發(fā)明所揭示的精神下所完成的等效改變或修飾，例如電路
板收放機(jī)以外但運(yùn)用本機(jī)械手取放對(duì)象的自動(dòng)化設(shè)備等，均應(yīng)包含在本發(fā) 明的權(quán)利要求范圍中。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手，包含有第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置，該第二軸臂的一端樞接于第三軸臂、另一端樞接于第一軸臂，該第一軸臂的另一端樞接于該機(jī)架，其特征在于該第二平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第一平移機(jī)構(gòu)上，且與該第一平移機(jī)構(gòu)呈直交配置，該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第二平移機(jī)構(gòu)上，該機(jī)架設(shè)置于該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置皆固設(shè)于該機(jī)架，且該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力均經(jīng)由該第一軸臂與該機(jī)架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
2. 如權(quán)利要求l所述的機(jī)械手，其特征在于，進(jìn)一步包含一基座，以 供該第一平移機(jī)構(gòu)設(shè)置其上。
3. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，該第一軸臂樞接于該機(jī) 架的樞接處設(shè)置有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包含有第一旋轉(zhuǎn)軸，設(shè)于該樞接處，以供該第一軸臂固接； 第一傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第一旋轉(zhuǎn)軸，可被該第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)， 由此以帶動(dòng)該第一軸臂旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)軸，與該第一旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；第二傳動(dòng)輪與第四傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二傳動(dòng)輪 可被該第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)該第四傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)；第三旋轉(zhuǎn)軸，與該第一旋轉(zhuǎn)軸及第二旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；以及第三傳動(dòng)輪與第五傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第三旋轉(zhuǎn)軸，該第三傳動(dòng)輪 可被該第三動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由此以帶動(dòng)該第五傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，該第一軸臂與第二軸臂 樞接處設(shè)置有第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有第四旋轉(zhuǎn)軸，以供該第二軸臂固接；第六傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第四旋轉(zhuǎn)軸，用以接受第二動(dòng)力裝置所傳遞的 動(dòng)力而帶動(dòng)該第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第五旋轉(zhuǎn)軸，與該第四旋轉(zhuǎn)軸呈同心配置；以及第七傳動(dòng)輪與第八傳動(dòng)輪，分別固設(shè)于該第五旋轉(zhuǎn)軸，該第七傳動(dòng)輪 用以接受該第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力，由此以帶動(dòng)該第八傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。
5. 如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，該第二軸臂與第三軸臂 樞接處設(shè)置有第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有第六旋轉(zhuǎn)軸，以供該第三軸臂固接；以及第九傳動(dòng)輪，固設(shè)于該第六旋轉(zhuǎn)軸，用以接受該第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力 而帶動(dòng)第三軸臂旋轉(zhuǎn)。
6. 如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，進(jìn)一步包含第四連動(dòng)件，嚙合于該第四傳動(dòng)輪與第六傳動(dòng)輪，以傳遞第二動(dòng)力裝置的動(dòng)力；第五連動(dòng)件，嚙合于該第五傳動(dòng)輪與第七傳動(dòng)輪，以傳遞第三動(dòng)力裝 置的動(dòng)力；以及第六連動(dòng)件，嚙合于該第八傳動(dòng)輪與第九傳動(dòng)輪，以傳遞第三動(dòng)力裝 置的動(dòng)力。
7. 如權(quán)利要求1至6其中之一所述的機(jī)械手，其特征在于，其中該第 三軸臂進(jìn)一步連接有電路板拾取裝置。
8. —種電路板收放機(jī)，具有一基座，以及設(shè)置于該基座的第一電路板 承載裝置、第二電路板承載裝置與機(jī)械手，該機(jī)械手用以將電路板從該第 一電路板承載裝置傳送至該第二電路板承載裝置，其特征在于該機(jī)械手包含有第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、 第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng) 力裝置，該第一平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該基座上，該第二平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第一 平移機(jī)構(gòu)上，且與該第一平移機(jī)構(gòu)呈直交配置，該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于該 第二平移機(jī)構(gòu)上，該機(jī)架設(shè)置于該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，該第二軸臂的一端樞 接于第三軸臂、另一端樞接于第一軸臂，該第一軸臂的另一端樞接于該機(jī) 架，該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置皆固設(shè)于該機(jī)架，且 該第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力均經(jīng)由該第一軸臂與該機(jī)架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂，該第三 軸臂連接有電路板拾取裝置。
9.如權(quán)利要求8所述的電路板收放機(jī)，其特征在于，其中該第一電路板承載裝置與第二電路板承載裝置位于不同的平面。
全文摘要
本發(fā)明揭示一種機(jī)械手與一種具有機(jī)械手的電路板收放機(jī)。其中機(jī)械手包含有第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置。第二軸臂的一端樞接于第三軸臂、另一端樞接于第一軸臂，第一軸臂的另一端以一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)樞接于機(jī)架。第二平移機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一平移機(jī)構(gòu)上，且與第一平移機(jī)構(gòu)呈直交配置，水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于該第二平移機(jī)構(gòu)上，機(jī)架設(shè)置于該水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置皆固設(shè)于機(jī)架，且第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置與第三動(dòng)力裝置的動(dòng)力均經(jīng)由第一軸臂與機(jī)架的樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
文檔編號(hào)B25J3/00GK101590641SQ200810098728
公開日2009年12月2日 申請(qǐng)日期2008年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月30日
發(fā)明者游兆勝 申請(qǐng)人:迅得機(jī)械股份有限公司