專利名稱：可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其是一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前在電子行業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，流水生產(chǎn)線上的每臺(tái)設(shè)備的上料運(yùn)送裝置，主要有槽形上料運(yùn)送裝置和氣動(dòng)夾爪兩種結(jié)構(gòu)形式。槽形上料運(yùn)送裝置由裝料槽和運(yùn)送機(jī)構(gòu)組成，在工作過(guò)程中工件放置在裝料槽中，由運(yùn)送機(jī)構(gòu)將裝料槽和工件運(yùn)送至各工位進(jìn)行作業(yè)。由于工件放置在裝料槽中未作任何固定，在運(yùn)送機(jī)構(gòu)的運(yùn)送過(guò)程中，受振動(dòng)等因素的影響，往往會(huì)發(fā)生工件移位的現(xiàn)象，這將直接影響工件在工作過(guò)程中的作業(yè)效果，同時(shí)由于裝料槽在作業(yè)過(guò)程中不能旋轉(zhuǎn)任意角度，這大大限制了設(shè)備的使用范圍。氣動(dòng)夾爪由氣缸和夾爪機(jī)構(gòu)組成，在工作過(guò)程中夾爪夾持工件，將工件運(yùn)送至各工位進(jìn)行作業(yè)。由于氣動(dòng)夾爪在作業(yè)過(guò)程中，同樣不能旋轉(zhuǎn)任意角度，這也限制了設(shè)備的使用范圍。例如，目前市場(chǎng)上銷售的各類沾錫機(jī)，由于其上料運(yùn)送裝置僅能夾持一種特定的工件如小型變壓器、并且不能旋轉(zhuǎn)任意角度，因此不能同時(shí)滿足在一臺(tái)設(shè)備上對(duì)多種工件進(jìn)行沾錫作業(yè)。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手，該機(jī)械手不僅能夠在作業(yè)過(guò)程中可靠夾持工件，而且在此期間能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。
為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座III、支座III、過(guò)渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件III、動(dòng)力傳送桿、夾爪III、夾爪IV、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉IV、撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸、撥叉IV銷軸，夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV分別裝配在滑軌座III上部的長(zhǎng)孔下方、且能夠在滑軌座III的滑軌III上移動(dòng)，滑軌座III的頂部固定在支座III的底部，支座III的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件III與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件III的下部設(shè)有凹槽II，撥叉I的一端、撥叉II的一端、撥叉III的一端和撥叉IV的一端均布在凹槽II內(nèi)，撥叉I的另一端、撥叉II的另一端、撥叉III的另一端和撥叉IV的另一端分別通過(guò)滑軌座III上部的長(zhǎng)孔、設(shè)置在夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I、撥叉II、撥叉III和撥叉IV分別套裝在撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸上，撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸均布在支座III上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件III上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過(guò)渡套設(shè)置在支座III的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過(guò)渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過(guò)渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。
述撥叉兩端為柱形或球形。
所述動(dòng)力裝置為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
由于上述機(jī)械手的夾爪由動(dòng)力裝置通過(guò)動(dòng)力傳動(dòng)桿、移動(dòng)件III和撥叉帶動(dòng)，在滑軌座III的滑軌III上移近或遠(yuǎn)離動(dòng)力傳動(dòng)桿的軸線，使夾爪夾緊或松開工件。由于上述機(jī)械手的夾爪有四只，因此能夠在空中可靠夾持長(zhǎng)方體形狀的工件。同時(shí)由于上述機(jī)械手的滑軌座III、支座III、過(guò)渡套和傳動(dòng)輪相互固定，因此當(dāng)傳動(dòng)輪相對(duì)于吊板或動(dòng)力裝置旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪夾持的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。綜上所述該機(jī)械手不僅能夠在作業(yè)過(guò)程中能可靠夾持工件，而且能夠使夾持的工件旋轉(zhuǎn)任意角度。由于該機(jī)械手僅采用上述零部件，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作成本低。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。


圖1是本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是
圖1的G-G剖視圖。
圖3是
圖1的F向視圖。
圖中1.動(dòng)力裝置，2.動(dòng)力桿，3.傳動(dòng)輪，4.動(dòng)力傳動(dòng)桿，8.撥叉I，9.撥叉I銷軸，10.長(zhǎng)孔I，12.夾爪I，14.夾爪II，15.長(zhǎng)孔II，16.撥叉II銷軸，17.撥叉II，18.軸承，19.吊板，20.過(guò)渡套，21.移動(dòng)件III，23.凹槽II，26.夾爪III，27.撥叉III，28.撥叉III銷軸，29.支座III，30.滑軌座III，31.滑軌III，32.撥叉IV，33.撥叉IV銷軸，35.長(zhǎng)孔IV，36.長(zhǎng)孔III。
具體實(shí)施方式
圖1和圖2中，本實(shí)用新型包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置。夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I12、夾爪II14、吊板19、滑軌座III30、支座III29、過(guò)渡套20、傳動(dòng)輪3、移動(dòng)件III21、動(dòng)力傳送桿4、夾爪III26、夾爪IV、撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27、撥叉IV32、撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28、撥叉IV銷軸33。夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV分別裝配在滑軌座III30上部設(shè)有的長(zhǎng)孔I10、長(zhǎng)孔II15、長(zhǎng)孔III36和長(zhǎng)孔IV35的下方、且能夠在滑軌座III30的滑軌III31上移動(dòng)，參見圖3，滑軌座III30的頂部固定在支座III29的底部，支座III29的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件III21與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件III21的下部設(shè)有凹槽II23，撥叉I8的一端、撥叉II17的一端、撥叉III27的一端和撥叉IV32的一端均布在凹槽II 23內(nèi)，撥叉I8的另一端、撥叉II17的另一端、撥叉III27的另一端和撥叉IV32的另一端分別通過(guò)滑軌座III30上部設(shè)有的長(zhǎng)孔I10、長(zhǎng)孔II15、長(zhǎng)孔III36和長(zhǎng)孔IV35、設(shè)置在夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中。撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32分別套裝在撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28和撥叉IV銷軸33上，撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28和撥叉IV銷軸33均布在支座III29上。動(dòng)力傳送桿4的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件III21上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿4可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)。過(guò)渡套20設(shè)置在支座III29的上方、傳動(dòng)輪3設(shè)置在過(guò)渡套20的上方，吊板19的一端部裝有軸承18、軸承18的內(nèi)圈設(shè)置在過(guò)渡套20上，動(dòng)力傳送桿4的另一端與動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2聯(lián)接。為減少撥叉撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32在凹槽II23中的摩擦阻力，這三個(gè)撥叉兩端可為柱形或球形。為適應(yīng)不同作業(yè)的需要，動(dòng)力裝置1可為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。工作時(shí)，當(dāng)動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2將動(dòng)力傳動(dòng)桿4向上拉起時(shí)，移動(dòng)件III21在支座III29的內(nèi)孔中向上移動(dòng)并帶動(dòng)撥叉撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32，分別繞撥叉I銷軸9、撥叉II銷軸16、撥叉III銷軸28和撥叉IV銷軸33轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32帶動(dòng)夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV向內(nèi)移動(dòng)、緊夾工件。當(dāng)傳動(dòng)輪3由電機(jī)帶動(dòng)(圖中未示)、相對(duì)于吊板19或動(dòng)力裝置1旋轉(zhuǎn)任意角度時(shí)，夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV所緊夾的工件也跟隨旋轉(zhuǎn)任意角度。當(dāng)動(dòng)力裝置1的動(dòng)力桿2將動(dòng)力傳動(dòng)桿4向下推時(shí)，撥叉撥叉I8、撥叉II17、撥叉III27和撥叉IV32帶動(dòng)夾爪I12、夾爪II14、夾爪III26和夾爪IV向外移動(dòng)、松開工件。由于有四只夾爪，因此能在空中可靠夾持長(zhǎng)方體形狀的工件。
權(quán)利要求1.一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手，它包括夾爪機(jī)構(gòu)、動(dòng)力裝置，夾爪機(jī)構(gòu)含有夾爪I、夾爪II、吊板，其特征在于夾爪機(jī)構(gòu)還含有滑軌座III、支座III、過(guò)渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件III、動(dòng)力傳送桿、夾爪III、夾爪IV、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉IV、撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸、撥叉IV銷軸，夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV分別裝配在滑軌座III上部的長(zhǎng)孔下方、且能夠在滑軌座III的滑軌III上移動(dòng)，滑軌座III的頂部固定在支座III的底部，支座III的中央設(shè)有通孔，移動(dòng)件III與該孔相配合且可在其中移動(dòng)，移動(dòng)件III的下部設(shè)有凹槽II，撥叉I的一端、撥叉II的一端、撥叉III的一端和撥叉IV的一端均布在凹槽II內(nèi)，撥叉I的另一端、撥叉II的另一端、撥叉III的另一端和撥叉IV的另一端分別通過(guò)滑軌座III上部的長(zhǎng)孔、設(shè)置在夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中，撥叉I、撥叉II、撥叉III和撥叉IV分別套裝在撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸上，撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸和撥叉IV銷軸均布在支座III上，動(dòng)力傳送桿的一端為凸臺(tái)、該凸臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)件III上部設(shè)有的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中、動(dòng)力傳送桿可在該內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，過(guò)渡套設(shè)置在支座III的上方、傳動(dòng)輪設(shè)置在過(guò)渡套的上方，吊板的一端部裝有軸承、軸承的內(nèi)圈設(shè)置在過(guò)渡套上，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力裝置的動(dòng)力桿聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手，其特征在于所述撥叉兩端為柱形或球形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手，其特征在于所述動(dòng)力裝置為氣動(dòng)活塞氣缸、液壓驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可旋轉(zhuǎn)任意角度的四爪機(jī)械手，它包括夾爪I、夾爪II、吊板、滑軌座III、支座III、過(guò)渡套、傳動(dòng)輪、移動(dòng)件III、動(dòng)力傳送桿、夾爪III、夾爪IV、撥叉I、撥叉II、撥叉III、撥叉IV、撥叉I銷軸、撥叉II銷軸、撥叉III銷軸、撥叉IV銷軸，夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV分別裝配在滑軌座III上部的長(zhǎng)孔下方，撥叉I的一端、撥叉II的一端、撥叉III的一端和撥叉IV的一端均布在移動(dòng)件III下部設(shè)有的凹槽II內(nèi)，撥叉I的另一端、撥叉II的另一端、撥叉III的另一端和撥叉IV的另一端分別通過(guò)滑軌座III上部的長(zhǎng)孔、設(shè)置在夾爪I、夾爪II、夾爪III和夾爪IV上部設(shè)有的內(nèi)孔中，動(dòng)力傳送桿的一端設(shè)置在移動(dòng)件III上部的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)中，動(dòng)力傳送桿的另一端與動(dòng)力桿聯(lián)接。
文檔編號(hào)B25J15/08GK2846051SQ20062010006
公開日2006年12月13日 申請(qǐng)日期2005年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月20日
發(fā)明者程偉, 張文書, 倪勇 申請(qǐng)人:鹽城市電子設(shè)備廠